一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法技术

本发明专利技术公开了一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法，包括：建立了包含协同感知、实时通信、轨迹规划、协同控制、主从跟随和协同避障在内的完整协同搬运技术框架。基于本发明专利技术的协同搬运技术，主从身份可以根据实际队形与相对位置在AGV之间动态分配，主车规划出由直线阶段和调整阶段组成的分段式最优路径，从车依据不同的主从跟随模式跟随主车进行运动，保持了AGV之间的相对距离不变，从而实现了协作搬运，同时在AGV运行过程中，采用不同策略协同规避动态障碍物。根据本发明专利技术，解决了多台AGV在高密度仓储环境下同时实现主从跟随、避碰避障、协同控制多个目标的协作搬运问题。运问题。运问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法


[0001]本专利技术涉及多机器人协作搬运的
，特别涉及一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法。

技术介绍

[0002]多机器人系统近年来得到了人们的广泛关注，相比于单个机器人系统，其拥有更好的灵活性和可靠性。多机器人协作搬运是其重要的应用之一，旨在解决单个机器人无法完成的更大或更重物体的搬运任务，因此其在生产制造、仓储物流发挥着重要作用。
[0003]目前在实际工业场景中，协作搬运技术所使用的AGV数量大多数是两台，采用主从跟随机制，很难做到根据搬运任务的复杂程度更改AGV的数目，并且主从身份在初始分配过后无法随相对位姿的变化而发生改变。现有的协作搬运流程体系大多数针对特定场景，比如单通道路径、固定路径等。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的不足之处，本专利技术的目的是提供一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法，解决了多台AGV在高密度仓储环境下同时实现主从跟随、避碰避障、协同控制多个目标的协作搬运问题。为了实现根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取实际场景的地图信息与每台AGV的实时位姿信息；S2、建立实时通讯网络，AGV进行互相交换位姿信息；S3、进行动态分配主车与从车；S4、将主车规划进行分段式路线；S5、AGV执行不同的主从跟随模式；S6、每台AGV进行不同策略的实现协同避障，进行判断动态障碍物是否消失，当判断障碍物消失时进行之前的避障动作，并进行判断货物是否到达目标点；当判断障碍物为消失时返回步骤S2；当判断货物到达目标点时结束；当判断货物为到达目标点时，返回步骤S5。2.如权利要求1所述的一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法，其特征在于，所述步骤S3包括以行驶方向为正向和自身感知范围内其他AGV所占比重最小两个条件为准则，在运行过程中，动态选取一辆AGV作为主车，其余的AGV作为从车，AGV的主从关系根据上述两个条件的满足情况，实时发生变换。3.如权利要求2所述的一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法，其特征在于，步骤S2中主车规划行驶路线并将自身位姿和动作状态发送给从车，从车在接收到主车的行驶路线和位姿后，根据映射关系生成相应的跟随路线，并依据主车的动作状态进行跟随运动。4.如权利要求3所述的一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运...

【专利技术属性】
技术研发人员：张涛，董怡，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：