一种仿生机械螳螂装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术和仿生机械领域，具体涉及一种仿生机械螳螂装置，包括躯干部和背部，所述背部通过铰链安装于所述躯干部上，且躯干部上还设置有后肢装置以及翅膀装置，所述背部上设置有前肢装置，所述前肢装置包括头部和前肢骨架，所述头部通过舵机设置于所述背部上，所述前肢骨架包括六连杆机构和推杆电机，所述六连杆机构安装于所述背部上，且六连杆机构在背部上对称设置有两组，所述推杆电机用于带动所述六连杆机构运动，且推杆电机与所述六连杆机构之间通过连接件连接，所述六连杆机构上的前肢部处设置有锯齿形刀具，所述躯干部上还设置有能源模块。本发明专利技术公布的方法提供了一种仿生机械螳螂装置，对仿生机械的设计具有重要意义。要意义。要意义。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机械螳螂装置


[0001]本专利技术涉及机器人技术和仿生机械领域，具体涉及一种仿生机械螳螂装置。

技术介绍

[0002]模仿生物形态结构创造机械的技术有悠久的历史。早在三国时期蜀汉丞相诸葛亮专利技术的木牛流马，是运运粮草的运输工具。腿部15世纪意大利的列奥纳多
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达芬奇绘制了扑翼机图纸来模仿鸟类飞行。现代仿生机械研究的主要领域有生物力学、控制体和机器人，结合这些领域人们模拟的人形机械手、步行机、仿生鱼，机械狗等。螳螂是一种益虫,在我们的心目中，一般扮演着正义又有能力的角色，它凭借着醒目的外表、独特的体型和勇武的习性，在多个领域上占据着重要地位。在中国传统文化中，“螳螂捕蝉，黄雀在后”的故事家喻户晓，与螳螂相关的文化典故更是数不胜数。
[0003]目前已有的仿生螳螂产品进行调研，发现大部分对螳螂的仿生停留在静态形体仿生，有肉没有骨，有形没有神，而做的较好的方案却大多停留在草案概念阶段，其可实现性不高，能动可控的仿生机械螳螂产品少之又少，而其中的大部分只对螳螂的单个行为动作进行仿生，或仿的不像或仿的不全。
[0004]为此，我们提出了一种仿生机械螳螂装置。

技术实现思路

[0005]针对问题，本专利技术提供了一种仿生机械螳螂装置，包括躯干部和背部，所述背部通过铰链安装于所述躯干部上，且躯干部上还设置有后肢装置以及翅膀装置，所述背部上设置有前肢装置，所述前肢装置包括头部和前肢骨架，所述头部通过舵机设置于所述背部上，所述前肢骨架包括六连杆机构和推杆电机，所述六连杆机构安装于所述背部上，且六连杆机构在背部上对称设置有两组，所述推杆电机用于带动所述六连杆机构运动，且推杆电机与所述六连杆机构之间通过连接件连接，所述六连杆机构上的前肢部处设置有锯齿形刀具，所述躯干部上还设置有能源模块。
[0006]作为本专利技术的再进一步技术方案是：所述翅膀装置包括翅膀支架和翅膀，所述翅膀支架通过前板安装于所述躯干部上，所述翅膀与所述翅膀支架之间转动连接，且翅膀在所述翅膀支架上设置有多组，所述翅膀支架上还设置有用于带动翅膀运动的驱动组件。
[0007]作为本专利技术的再进一步技术方案是：多组所述翅膀之间通过连杆连接。
[0008]作为本专利技术的再进一步技术方案是：所述驱动组件包括设置于所述翅膀支架上的丝杠滑块机构，且丝杠滑块机构通过滑块摇杆机构与外侧翅膀相连接。
[0009]作为本专利技术的再进一步技术方案是：所述后肢装置包括第二联动杆、腿部、曲柄摇杆机构以及第一联动杆，所述曲柄摇杆机构转动安装于所述躯干部上，所述第一联动杆用于所述腿部与所述曲柄摇杆机构之间的连接，所述第二联动杆一端转动安装在所述躯干部上，第二联动杆另一端与所述第一联动杆转动连接，所述躯干部上还设置有用于带动曲柄摇杆机构转动的动力模块。
[0010]作为本专利技术的再进一步技术方案是：所述腿部设置有四组，所述曲柄摇杆机构在所述躯干部上对称设置有四组。
[0011]作为本专利技术的再进一步技术方案是：所述动力模块包括减速电机和同步带轮，同步带轮用于减速电机与所述曲柄摇杆机构之间的连接。
[0012]作为本专利技术的再进一步技术方案是：所述能源模块包括电池仓和电池，所述电池仓设置于所述躯干部上，且电池安装于所述电池仓内。
[0013]作为本专利技术的再进一步技术方案是：所述丝杠滑块机构包括丝杠、滑块以及驱动电机，所述丝杠转动安装在所述翅膀支架上，驱动电机用于带动丝杠转动，所述滑块安装在丝杠上，且滑块与滑块摇杆机构相连接。
[0014]作为本专利技术的再进一步技术方案是：还包括设置于所述躯干部上的控制板。
[0015]本专利技术具有的有益效果是：
[0016]通过能源模块实现对翅膀装置、后肢装置以及前肢装置的电源供应，通过后肢装置能够实现螳螂的行走功能，通过舵机能够带动头部运动，从而模仿出螳螂头部的灵活转动；
[0017]本仿生机械螳螂装置实现了两组六连杆机构配合推杆电机实现前肢部的捕食挥刀功能，采用了减速电机驱动四组曲柄摇杆机构配合两组同步带轮实现螳螂的行走功能，通过设置的滑块摇杆机构连接多节翅膀实现展翅功能，结构设计紧凑，控制简单，具备很好的实用性。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其它的附图。
[0019]图1是本专利技术实施例的前视结构示意图；
[0020]图2是本专利技术实施例的左视结构示意图；
[0021]图3是本专利技术实施例的俯视结构示意图；
[0022]图4是本专利技术实施例的立体结构示意图；
[0023]图5是本专利技术实施例中前肢装置的前视结构示意图；
[0024]图6是本专利技术实施例中前肢装置的俯视结构示意图；
[0025]图7是本专利技术实施例中后肢装置的前视结构示意图；
[0026]图8是本专利技术实施例中后肢装置的俯视结构示意图；
[0027]图9是本专利技术实施例中翅膀装置的前视结构示意图；
[0028]图10是本专利技术实施例中翅膀装置的俯视结构示意图。
[0029]图中：1
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躯干部，2
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前板，3
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翅膀支架，4
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六连杆机构，5
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铰链，6
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推杆电机，7
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第一联动杆，8
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背部，9
‑
曲柄摇杆机构，10
‑
连接件，11
‑
滑块摇杆机构，12
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前肢部，13
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头部，14
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丝杠滑块机构，15
‑
腿部，16
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电池仓，17
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控制板，18
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电池，19
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翅膀，20
‑
舵机，21
‑
第二联动杆。
[0030]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0033]另外，在本专利技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机械螳螂装置，其特征在于，包括躯干部(1)和背部(8)，所述背部(8)通过铰链(5)安装于所述躯干部(1)上，且躯干部(1)上还设置有后肢装置以及翅膀装置，所述背部(8)上设置有前肢装置，所述前肢装置包括头部(13)和前肢骨架，所述头部(13)通过舵机(20)设置于所述背部(8)上，所述前肢骨架包括六连杆机构(4)和推杆电机(6)，所述六连杆机构(4)安装于所述背部(8)上，且六连杆机构(4)在背部(8)上对称设置有两组，所述推杆电机(6)用于带动所述六连杆机构(4)运动，且推杆电机(6)与所述六连杆机构(4)之间通过连接件(10)连接，所述六连杆机构(4)上的前肢部(12)处设置有锯齿形刀具，所述躯干部(1)上还设置有能源模块。2.根据权利要求1所述的一种仿生机械螳螂装置，其特征在于，所述翅膀装置包括翅膀支架(3)和翅膀(19)，所述翅膀支架(3)通过前板(2)安装于所述躯干部(1)上，所述翅膀(19)与所述翅膀支架(3)之间转动连接，且翅膀(19)在所述翅膀支架(3)上设置有多组，所述翅膀支架(3)上还设置有用于带动翅膀(19)运动的驱动组件。3.根据权利要求2所述的一种仿生机械螳螂装置，其特征在于，多组所述翅膀(19)之间通过连杆连接。4.根据权利要求2所述的一种仿生机械螳螂装置，其特征在于，所述驱动组件包括设置于所述翅膀支架(3)上的丝杠滑块机构(14)，且丝杠滑块机构(14)通过滑块摇杆机构(11)与外侧翅膀(19)相连接。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘加贵，易建钢，王振足，时伟恒，蔡瑾，张祎明，钱思甜，
申请(专利权)人：江汉大学，
类型：发明
国别省市：