机动平地机以及机动平地机的控制方法技术

机动平地机具备操作装置、前车架(22)、以能够摆动的方式安装于前车架(22)的牵引杆(40)、安装于牵引杆(40)且使牵引杆(40)相对于前车架(22)向左右方向移动的第一致动器、安装于牵引杆(40)且使牵引杆(40)向接近前车架(22)的方向及远离前车架(22)的方向移动的第二致动器、以及使第一致动器及第二致动器动作的控制器。控制器基于从操作装置接收到的操作信号，以使牵引杆(40)相对于前车架(22)的位置接近牵引杆(40)相对于前车架(22)的中立位置的方式，使第一致动器及第二致动器动作。使第一致动器及第二致动器动作。使第一致动器及第二致动器动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机动平地机以及机动平地机的控制方法


[0001]本公开涉及机动平地机以及机动平地机的控制方法。

技术介绍

[0002]以往，作为作业车辆，已知有机动平地机。机动平地机具备包括牵引杆、回转盘、推土铲等的工作装置。
[0003]例如在美国专利申请公开第2018/0106014号说明书(专利文献1)中，公开了在操作员对设置于操作杆的自动输送控制用的开关进行操作后、使工作装置自动地向回送位置移动的机动平地机。根据上述那样的结构，在专利文献1中，省去了利用输送机构将机动平地机回送时的操作员的麻烦。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：美国专利申请公开第2018/0106014号说明书

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]操作员在作业时，通过使左右一对提升缸动作，使推土铲接近前车架或者远离前车架。此时，在牵引杆相对于前车架不位于中立位置的情况下，操作员使左侧的提升缸操作了一定量时的推土铲的左端部的上下方向的移动量、与操作员使右侧的提升缸操作了与左侧的提升缸相同的量时的推土铲的右端部的上下方向的移动量不同。
[0009]因此，牵引杆越处于远离中立位置的位置，对操作不熟练的操作员而言，越难以使推土铲移动至期望的位置。
[0010]本公开鉴于上述的问题点而完成，其目的在于，提供一种能够减轻操作工作装置时的操作员的负担的机动平地机以及机动平地机的控制方法。
[0011]用于解决课题的手段
[0012]根据本公开的某一方面，机动平地机具备：操作装置；前车架；牵引杆，其以能够摆动的方式安装于前车架；第一致动器，其安装于牵引杆，且使牵引杆相对于前车架向左右方向移动；第二致动器，其安装于牵引杆，且使牵引杆向接近前车架的方向及远离前车架的方向移动；以及控制器，其使第一致动器及第二致动器动作。控制器从操作装置接收操作信号，且基于所接收到的操作信号，以牵引杆相对于前车架的位置接近牵引杆相对于前车架的中立位置的方式，使第一致动器及第二致动器动作。
[0013]根据本公开的另一方面，提供一种机动平地机的控制方法，机动平地机包括：操作装置；牵引杆，其以能够摆动的方式安装于前车架；第一致动器，其安装于牵引杆，且使牵引杆相对于前车架向左右方向移动；以及第二致动器，其安装于牵引杆，且使牵引杆向接近前车架的方向及远离前车架的方向移动。机动平地机的控制方法包括如下步骤：基于进行了对操作装置的操作的情况，从操作装置接收操作信号；基于从操作装置接收了操作信号的
情况，以牵引杆相对于前车架的位置接近牵引杆相对于前车架的中立位置的方式，使第一致动器及第二致动器动作。
[0014]专利技术效果
[0015]根据本公开，能够减轻操作工作装置时的操作员的负担。
附图说明
[0016]图1是概要性示出机动平地机的结构的立体图。
[0017]图2是示出机动平地机的工作装置的主要部位的放大立体图。
[0018]图3是说明机动平地机的控制系统的功能性结构的功能框图。
[0019]图4是表示推土铲和牵引杆分别处于中立位置的状态的示意图。
[0020]图5是用于说明使推土铲向中立位置转移的动作的图。
[0021]图6是用于说明使牵引杆向中立位置转移的动作的图。
[0022]图7是用于说明通过在作业中使工作装置向中立位置转移所得到的优点的图。
[0023]图8是用于说明由机动平地机执行的处理的流程的流程图。
[0024]图9是用于说明图8的步骤S4的处理的详情的流程图。
具体实施方式
[0025]以下，基于附图对本专利技术的实施方式的机动平地机作业车辆进行说明。在以下的说明中，对于相同部件标注有相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不重复关于它们的详细说明。
[0026]<A.机动平地机的概要结构>
[0027]图1是概要性示出基于本实施方式的机动平地机1的结构的立体图。如图1所示，机动平地机1主要具备前轮11、后轮12、车身框架2、驾驶室3、以及工作装置4。另外，机动平地机1具备配置于发动机室6的发动机等构成部件。工作装置4包括推土铲42。机动平地机1通过推土铲42进行整地作业、除雪作业、轻切削、材料混合等作业。
[0028]需要说明的是，在以下的附图的说明中，将机动平地机1直行行驶的方向称作机动平地机1的前后方向。在机动平地机1的前后方向上，将相对于工作装置4而配置有前轮11的一侧作为前方向。在机动平地机1的前后方向上，将相对于工作装置4而配置有后轮12的一侧作为后方向。
[0029]机动平地机1的左右方向是在俯视下与前后方向正交的方向。向前方向观察时的左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。机动平地机1的上下方向是与由前后方向以及左右方向确定的平面正交的方向。在上下方向上，地面所在的一侧为下侧，天空所在的一侧为上侧。
[0030]前后方向是就坐于驾驶室3内的驾驶席的操作员的前后方向。左右方向是就坐于驾驶席的操作员的左右方向。是机动平地机1的车宽方向。上下方向是就坐于驾驶席的操作员的上下方向。就坐于驾驶席的操作员所正对的方向是前方向，就坐于驾驶席的操作员的背后方向是后方向。就坐于驾驶席的操作员正对正面时的右侧、左侧分别为右方向、左方向。就坐于驾驶席的操作员的脚部侧为下侧，头顶侧为上侧。
[0031]需要说明的是，在本例中，前方向是图中的X轴的负方向。后方向是X轴的正方向。
左方向是Y轴的正方向。右方向是Y轴的负方向。上方向是Z轴的正方向。下方向是Z轴的负方向。
[0032]车身框架2沿前后方向延伸。车身框架2包括后车架21以及前车架22。
[0033]后车架21支承外装罩25、以及配置于发动机室6的发动机等构成部件。外装罩25覆盖发动机室6。上述的例如4个后轮12分别以能够被来自发动机的驱动力驱动为旋转的方式安装于后车架21。
[0034]前车架22安装于后车架21的前方。前车架22以能够转动的方式连结于后车架21。前车架22沿前后方向延伸。前车架22具有连结于后车架21的基端部、以及与基端部相反一侧的前端部。前车架22的基端部通过铅垂的中心销与后车架21的前端部连结。
[0035]在前车架22与后车架21之间安装有铰接缸(未图示)。前车架22设置为，通过铰接缸的伸缩而能够相对于后车架21转动。铰接缸设置为，通过设置于驾驶室3的内部的操作杆的操作而能够伸缩。
[0036]上述的例如两个前轮11以能够旋转的方式安装于前车架22的前端部。前轮11安装为，通过转向缸(未图示)的伸缩而能够相对于前车架22回转。机动平地机1通过转向缸的伸缩而能够变更行进方向。转向缸通过设置于驾驶室3的内部的方向盘或者转向操作杆的操作而能够伸缩。
[0037]在车身框架2的前端安装有配重51。配重51是安装于前车架22的附属件的一种。配重51装配于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机动平地机，其中，所述机动平地机具备：操作装置；前车架；牵引杆，其以能够摆动的方式安装于所述前车架；第一致动器，其安装于所述牵引杆，且使所述牵引杆相对于所述前车架向左右方向移动；第二致动器，其安装于所述牵引杆，且使所述牵引杆向接近所述前车架的方向及远离所述前车架的方向移动；以及控制器，其使所述第一致动器及所述第二致动器动作，所述控制器从所述操作装置接收操作信号，所述控制器基于所接收到的所述操作信号，以使所述牵引杆相对于所述前车架的位置接近所述牵引杆相对于所述前车架的中立位置的方式，使所述第一致动器及所述第二致动器动作。2.根据权利要求1所述的机动平地机，其中，所述控制器在接收到来自所述操作装置的操作信号的情况下，以所述机动平地机正在前进为条件，以使所述牵引杆的位置接近所述牵引杆的中立位置的方式，使所述第一致动器及所述第二致动器动作。3.根据权利要求1或2所述的机动平地机，其中，所述第二致动器是一对提升缸，所述控制器基于所述接收到的操作信号，以所述一对提升缸各自的缸长度成为相同的长度的方式，使所述一对提升缸动作，所述控制器以所述一对提升缸各自的缸长度成为相同的长度为条件，以使所述牵引杆的位置接近所述牵引杆的中立位置的方式，使所述第一致动器动作。4.根据权利要求3所述的机动平地机，其中，所述控制器以所述一对提升缸各自的缸长度成为相同的长度的方式，使所述一对提升缸这两者动作。5.根据权利要求3所述的机动平地机，其中，所述控制器以所述一对提升缸各自的缸长度成为相同的长度的方式，使所述一对提升缸中的一方动作。6.根据权利要求1至5中任一项所述的机动平地机，其中，所述控制器基于所述接收到的操作信号，以使所述牵引杆的位置成为所述牵引杆的中立位置的方式，使所述第一致动器及所述第二致动器动作。7.根据权利要求3至5中任一项所述的机动平地机，其中，所述机动平地机还具备：第一传感器，其检测所述一对提升缸中的一方的缸长度；以及第二传感器，其检测所述一对提升缸中的另一方的缸长度，所述控制器基于当从所述操作装置接收到操作信号时的由所述第一传感器检测出的所述缸长度以及由所述第二传感器检测出的所述缸长度，来决定目标缸长度，
所述控制器以使所述一对提升缸各自的缸长度成为所述目标缸长度的方式，使所述一对提升缸动作。8.根据权利要求7所述的机动平地机，其中，所述第一致动器是牵引杆移位缸，所述机动平地机还具备：第三传感器，其检测所述牵引杆移位缸的缸长度；以及存储部，其预先存储有在所述一对提升缸的长度成为作为所述目标的长度时、所述牵引杆的位置成为所述牵引杆的中立位置的所述牵引杆移位缸的缸长度，所述控制器基于所述接收到的操作信号，使所述牵引杆移位缸动作，直至由所述第三传感器检测出的所述缸长度成为预先存储于所述存储部的缸长度为止。9.一种机动平地机的控制方法，其是控制机动平地机的方法，其中，所述机动平地机包括：操作装置；牵引杆，其以能够摆动的方式安装于前车架；第一致动器，其安装于所述牵引杆，且使所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：上前健志，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：