一种潮汐车道机器人及其移动方法技术

本发明专利技术公开了一种潮汐车道机器人及其移动方法，属于智能设备领域。一种潮汐车道机器人，包括位于机箱内的反应部、用于承载机箱移动的驱动部；反应部包括感应组件、控制组件；感应组件获取机箱周边设定范围内的障碍物位置信息、机箱所处位置信息；控制组件基于感应组件获取的信息，控制驱动模块的启停状态的切换、启停的持续时间；它可以实现将异向车道的分界路障一次性自动移动，减少人力成本和时间成本。成本。成本。

【技术实现步骤摘要】
一种潮汐车道机器人及其移动方法


[0001]本专利技术属于智能设备领域，更具体地说，涉及一种潮汐车道机器人及其移动方法。

技术介绍

[0002]潮汐车道是在道路路段，根据交通流需求可改变车辆行驶方向的车道。
[0003]一般的，路政部门会在两个相邻的不同行驶方向的车道之间设置路障，以示意该处为异向车道的分界线。但潮汐车道的车道行驶方向变更时间恰恰是早晚高峰等车流量、人流量较多的时刻，按照现有的通过人力将每个路障进行移动的方式，速度太慢，不能一次性将异向车道的分界线进行移动；在路障移动过程中，存在车道数量由多变少的过程，易引发交通拥堵，得不偿失；而通过人力来移动每个路障，引其处于车流量、人流量较多的时间段和路段，搬运者已受到人身安全的受侵犯的潜在危险。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题在于提供一种潮汐车道机器人及其移动方法，它可以实现将异向车道的分界路障一次性自动移动，减少人力成本和时间成本。
[0005]本专利技术的一种潮汐车道机器人，包括位于机箱内的反应部、用于承载机箱移动的驱动部；
[0006]反应部包括感应组件、控制组件；感应组件获取机箱周边设定范围内的障碍物位置信息、机箱所处位置信息；控制组件基于感应组件获取的信息，控制驱动模块的启停状态的切换、启停的持续时间。
[0007]作为本专利技术的进一步改进，控制组件包括无线传输模块、控制器；控制器通过无线传输模块与外界的远端程序连接，以使控制器受外界的远端程序控制。
[0008]作为本专利技术的进一步改进，反应部还包括雾化喷雾系统；雾化喷雾系统的输出端位于机箱表面；雾化喷雾系统受控制组件控制，以在机箱移动时启动；雾化喷雾系统向机箱周边设定范围内输出消毒水的水雾。
[0009]作为本专利技术的进一步改进，反应部还包括语音警示系统；语音警示系统的输出端位于机箱表面；语音警示系统受控制组件控制，以在机箱移动时启动；语音警示系统输出警报音或设定的语音。
[0010]作为本专利技术的进一步改进，控制组件包括延迟器、控制器；控制器与延迟器电性连接，以使控制器在设定时间后切换启停状态。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，感应组件包括雷达传感器、磁感传感器；雷达传感器的接收端、磁感传感器的接收端均设置于机箱的移动路径方向的表面；雷达传感器、磁感传感器均与控制组件电性连接，雷达传感器向控制组件传递机箱移动路径上的障碍物信息，磁感传感器向控制组件传递机箱位于设定移动路径的具体位置信息。
[0012]作为本专利技术的进一步改进，驱动部为驱动车；驱动车包括避震弹簧、行驶轮、传动皮带、档波器、波箱变档手动开关、电动机、同步轮；电动机位于机箱内，并受控制组件控制，
电动机的输出端与档波器的输入端连接；档波器的输出端与一同步轮同轴连接；至少另一同步轮与同步轮通过传动皮带连接形成皮带传动组件；至少另一同步轮与一传动轴同轴连接；至少一对行驶轮通过一传动轴固定连接，行驶轮均贯穿机箱的下壁位于机箱下侧；避震弹簧数量为两个且对称地设置于传动轴外周，避震弹簧的一端与机箱的水平内壁连接。
[0013]本专利技术的一种潮汐车道机器人的移动方法，控制至少一个潮汐车道机器人，其特征在于：包括以下步骤：
[0014]控制组件获取移动目标位置并规划移动路径；
[0015]控制组件获取移动路径上设定范围内的障碍物信息；
[0016]在所述范围内无障碍物干涉移动路径时，控制组件启动驱动部承载机箱移动，且控制组件实时获取移动路径上设定范围内的障碍物信息；
[0017]在所述范围内存在障碍物干涉移动路径时，控制组件停止所有潮汐车道机器人的驱动部承载机箱移动，且控制组件实时获取移动路径上设定范围内的障碍物信息；
[0018]控制组件实时获取机箱位于移动路径上的具体位置；
[0019]在机箱位于移动目标位置时，控制组件控制驱动部停止；
[0020]在驱动部停止时，且机箱未位于移动目标位置时，且所述范围内无障碍物干涉移动路径时，控制组件启动驱动部承载机箱向移动目标位置移动。
[0021]作为本专利技术的进一步改进，控制组件在启动驱动部时，控制组件控制雾化喷雾系统向机箱周边设定范围内输出消毒水的水雾；控制组件在启动驱动部时，控制组件控制语音警示系统向机箱外传递语音播报。
[0022]作为本专利技术的进一步改进，在机箱未位于移动目标位置，且在所述范围内无障碍物干涉移动路径时，控制组件延迟3秒启动驱动部；在所述3秒时间内，控制组件实时获取移动路径上设定范围内的障碍物信息。
[0023]相比于现有技术，本专利技术的有益效果在于：
[0024]本专利技术通过设置雷达传感器、磁感传感器，获取机箱移动路径上的障碍物信息和机箱位于设定移动路径的具体位置信息；控制组件控制驱动部的启停状态的切换和启停状态的持续时间，仅在所有机箱的移动路径前方250mm～300mm没有障碍物的状态下，驱动部才启动，承载机箱向移动目标位置移动，有效保证多个潮汐车道机器人组成的分界线同时移动，且不会被障碍物撞击；
[0025]本专利技术通过设置驱动部的启动具有3秒的延迟，来保证机箱不会被快速驶来的车辆撞击；
[0026]本专利技术通过设置无线传输模块与外界的远端程序连接，使得使用者可远程操作驱动部的启停，可在任意移动路径上停止机箱，更加灵活，可应用于紧急事故情况下；
[0027]本专利技术的驱动部启动后机箱向外喷洒消毒药水的水雾，并播报警示语音，提示车辆远离机箱，防止机箱被车辆撞伤；
[0028]本专利技术驱动部具有波箱变档手动开关，可使机箱断电等突发情况下，手动推动机箱移动。
附图说明
[0029]图1为本专利技术的具体实施例一的反应部的系统图；
[0030]图2为本专利技术的具体实施例一的正视平面剖视结构示意图；
[0031]图3为本专利技术的具体实施例一的左视平面剖视结构示意图；
[0032]图4为本专利技术的具体实施例一的正视平面外观结构示意图；
[0033]图5为本专利技术的具体实施例一的后视平面外观结构示意图；
[0034]图6为本专利技术的具体实施例一的驱动车的正视平面结构示意图；
[0035]图7为本专利技术的具体实施例一的驱动车的左视平面结构示意图；
[0036]图8为本专利技术的具体实施例一的驱动车的后视平面结构示意图；
[0037]图9为本专利技术的具体实施例二的正视平面剖视结构示意图；
[0038]图10为本专利技术的具体实施例二的左视平面剖视结构示意图；
[0039]图11为本专利技术的具体实施例二的正视平面外观结构示意图；
[0040]图12为本专利技术的具体实施例二的后视平面外观结构示意图；
[0041]图13为本专利技术的具体实施例二的驱动车的俯视平面结构示意图；
[0042]图14为本专利技术的具体实施例二的驱动车的正视平面结构示意图；
[0043]图15为本专利技术的具体实施例二的驱动车的左视平面结构示意图；
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种潮汐车道机器人，其特征在于：包括位于机箱内的反应部(10)、用于承载机箱移动的驱动部；反应部(10)包括感应组件、控制组件；感应组件获取机箱周边设定范围内的障碍物位置信息、机箱所处位置信息；控制组件基于感应组件获取的信息，控制驱动模块的启停状态的切换、启停的持续时间。2.根据权利要求1所述的一种潮汐车道机器人，其特征在于：控制组件包括无线传输模块、控制器；控制器通过无线传输模块与外界的远端程序连接，以使控制器受外界的远端程序控制。3.根据权利要求1所述的一种潮汐车道机器人，其特征在于：反应部(10)还包括雾化喷雾系统；雾化喷雾系统的输出端位于机箱表面；雾化喷雾系统受控制组件控制，以在机箱移动时启动；雾化喷雾系统向机箱周边设定范围内输出消毒水的水雾。4.根据权利要求1所述的一种潮汐车道机器人，其特征在于：反应部(10)还包括语音警示系统；语音警示系统的输出端位于机箱表面；语音警示系统受控制组件控制，以在机箱移动时启动；语音警示系统输出警报音或设定的语音。5.根据权利要求1所述的一种潮汐车道机器人，其特征在于：控制组件包括延迟器、控制器；控制器与延迟器电性连接，以使控制器在设定时间后切换启停状态。6.根据权利要求1所述的一种潮汐车道机器人，其特征在于：感应组件包括雷达传感器(16)、磁感传感器；雷达传感器(16)的接收端、磁感传感器的接收端均设置于机箱的移动路径方向的表面；雷达传感器(16)、磁感传感器均与控制组件电性连接，雷达传感器(16)向控制组件传递机箱移动路径上的障碍物信息，磁感传感器向控制组件传递机箱位于设定移动路径的具体位置信息。7.根据权利要求1所述的一种潮汐车道机器人，其特征在于：驱动部为驱动车；驱动车包括避震弹簧(21)、行驶轮、传动皮带(23)、档波器(24)、波箱变档手动开关(25)、电动机(26)、同步轮(27)；电动机(26)位...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱胜能，朱锋昶，朱海福，杨小寒，张盛棠，严东逊，卢航，周小龙，麦嘉文，叶雨航，文警，何月明，谭俊然，朱水晶，黄为联，朱秀媚，冯洁文，朱艳萍，梁艺，
申请(专利权)人：广东益宙交通实业有限公司，
类型：发明
国别省市：