【技术实现步骤摘要】
性能测试系统和方法
[0001]本申请涉及传感器领域，并且更具体地，涉及传感器领域中性能测试系统和方法。
技术介绍
[0002]车载雷达(radar)+车载摄像头(camera)是先进(高级)驾驶辅助系统(advanced driver assistance systems，ADAS)融合感知的重要组合类型之一。车载radar装车之前需要进行射频测试、目标检测、跟踪测试等指标的测试，车载camera装车之前也需要进行内参标定、解析力测试、目标检测、跟踪测试等指标的测试。
[0003]然而，目前业内针对单独的radar模块和单独的camera模块的性能测试方法和系统已基本成熟。但是，并没有针对radar+camera模块的自动化联合性能测试方法和系统。因此，急需提供一种针对radar+camera模块进行自动化联合性能测试的技术方案。
技术实现思路
[0004]本申请提供的性能测试系统和方法，能够针对radar+camera模块进行自动化联合性能测试。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种性能测试系统，包括：主控制器、雷达目标模拟控制器、摄像头投屏控制器、雷达目标模拟器天线阵列、投影机、透波幕布和三维高精度转台，所述三维高精度转台上安装有待测工装，所述三维高精度转台具有俯仰转动、方位转动和/或垂直升降运动的自由度，所述待测工装包括雷达模块和摄像头模块，所述雷达目标模拟器天线阵列包括多个射频天线，所述多个射频天线呈空间球面弧形布局且每个所述射频天线均对准所述雷达模块的中心，所述投影机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种性能测试系统，其特征在于，包括：主控制器、雷达目标模拟控制器、摄像头投屏控制器、雷达目标模拟器天线阵列、投影机、透波幕布和三维高精度转台，所述三维高精度转台上安装有待测工装，所述三维高精度转台具有俯仰转动、方位转动和/或垂直升降运动的自由度，所述待测工装包括雷达模块和摄像头模块，所述雷达目标模拟器天线阵列包括多个射频天线，所述多个射频天线呈空间球面弧形布局且每个所述射频天线均对准所述雷达模块的中心，所述投影机位于所述三维高精度转台的上方，所述透波幕布设置在所述三维高精度转台和所述雷达目标模拟器天线阵列之间且靠近所述雷达目标模拟器天线阵列，所述安装背板的安装中心、所述球面的球心和所述透波幕布的中心共线；所述主控制器用于向所述雷达目标模拟控制器发送第一雷达测试用例，所述第一雷达测试用例包括共有特性和所述共有特性对应于第一目标的第一特性值之间的对应关系以及第一独有特性和所述第一独有特性对应于所述第一目标的第二特性值之间的对应关系，其中，所述共有特性包括所述雷达模块和所述摄像头模块所共有的至少一种特性，所述第一独有特性包括所述雷达模块所独有的至少一种特性；向所述摄像头投屏控制器发送第一摄像头测试用例，所述第一摄像头测试用例包括所述共有特性和所述第一特性值之间的对应关系以及第二独有特性和所述第二独有特性对应于所述第一目标的第三特性值之间的对应关系，其中，所述第二独有特性包括所述摄像头模块所独有的至少一种特性，所述第一特性值、所述第二特性值和所述第三特性值在时间上同步；所述雷达目标模拟控制器用于基于所述第一雷达测试用例，控制所述天线阵列模拟所述第一目标的回波信号；所述摄像头投屏控制器用于基于所述第一摄像头测试用例，控制所述投影机在所述透波幕布上模拟所述第一目标的图像；所述待测工装用于基于所述第一目标的回波信号和所述第一目标的图像，进行目标检测性能的测试。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一目标包括至少一个目标，所述共有特性包括以下各项中的至少一项：所述至少一个目标的数量、所述至少一个目标中的每个目标的运动轨迹、所述每个目标的中心位置、所述每个目标的速度、所述每个目标的体积和所述每个目标的形状；所述第一独有特性包括以下各项中的至少一项：所述每个目标的材料、所述每个目标在各个方向的雷达散射截面的反射特性；所述第二独有特性包括以下各项中的至少一项：所述每个目标的颜色、所述每个目标的纹理和所述每个目标的亮度。3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述第一目标的目标模拟空间为第一目标模拟空间和第二目标模拟空间的重叠部分；所述第一目标模拟空间在XY平面上的投影为扇形O1B2C
c
，所述第一目标模拟空间在YZ平面上的投影为扇形O1D2E
c
，其中，所述O1为所述安装背板的安装中心，所述B2为所述天线阵列在所述XY平面内的第一最大水平角的第一边上可模拟的最远距离点，所述C2为所述天线阵列在所述第一最大水平角的第二边上可模拟的最远距离点，所述D2为所述天线阵列在所述XY平面内的第一最大俯仰角的第一边上可模拟的最远距离点，所述E2为所述天线阵列在所述第一最大俯仰角的第二边上可模拟的最远距离点，所述XY平面与所述YZ平面垂直；
所述第二目标模拟空间在所述XY平面上的投影为区域Z1B1C1Z2，所述第二目标模拟空间在所述YZ平面上的投影为区域Z3D1E1Z4，其中，所述B1为所述透波幕布在所述XY平面内可模拟的第二最大水平角的第一边上可模拟的最近距离点，所述Z1为所述透波幕布在所述第二最大水平角的所述第一边上可模拟的最远距离点，所述Z2为所述透波幕布在所述第二最大水平角的第二边上可模拟的最近距离点，所述C1为所述透波幕布在所述第二最大水平角的所述第二边上可模拟的最远距离点，所述D1为所述透波幕布在所述YZ平面内可模拟的第二最大俯仰角的第一边上可模拟的最近距离点，所述Z1为所述透波幕布在所述第二最大俯仰角的所述第一边上可模拟的最远距离点，所述Z2为所述透波幕布在所述第二最大俯仰角的第二边上可模拟的最近距离点，所述C1为所述透波幕布在所述第二最大俯仰角的所述第二边上可模拟的最远距离点。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的系统，其特征在于，所述主控制器具体用于：获得测试用例特性库，所述测试用例特性库包括所述共有特性、所述第一独有特性和所述第二独有特性；基于所述测试用例特性库，获得测试用例库，所述测试用例库包括所述第一雷达测试用例和所述第一摄像头测试用例。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述主控制器具体用于：获取标准黄金模块在测试场景内采集的测试数据，所述测试场景内包括所述第一目标，所述测试数据包括所述共有特性对应于所述第一目标的所述第一特性值、所述第一独有特性对应于所述第一目标的所述第二特性值和所述第二独有特性对应于所述第一目标的所述第三特性值，所述标准黄金模块包括标准雷达模块和标准摄像头模块；基于所述测试用例特性库和所述测试数据，获得所述第一雷达测试用例和所述第一摄像头测试用例。6.一种性能测试系统，其特征在于，包括：模块装卸区、暗室测试区和仪器控制区，所述模块装卸区包括第一壳体和所述第一壳体内设置的模块装卸机构和所述模块装卸机构下方的物料底盘，所述暗室测试区包括第二壳体和所述第二壳体内设置的投影机、三维高精度转台、透波幕布、透波幕布升降器、吸波材料、雷达目标模拟器天线阵列，所述第二壳体具有屏蔽功能，所述吸波材料设置在所述第二壳体的内表面，所述仪器控制区包括仪器控制柜和所述仪器控制柜上设置的摄像头投屏控制器、雷达目标模拟控制器和主控制器，其中，所述第一壳体的第一侧表面和所述第二壳体的第一侧表面相邻，且所述第一壳体和所述第二壳体之间设置有可开合的屏蔽门，所述屏蔽门用于连通或分隔所述第一壳体和所述第二壳体，所述第二壳体的第二侧表面和所述机柜相邻；所述物料底盘中放置有至少一个待测的标准工装，所述至少一个标准工装中的每个标准工装内安装有雷达模块和/或摄像头模块；所述三维高精度转台设置在靠近所述第二壳体的所述第一侧表面的一侧且正对所述屏蔽门的开口，所述三维高精度转台具有俯仰转动、方位转动和/或垂直升降运动的自由度；所述模块装卸机构设置在靠近所述第一壳体的所述第一侧表面的一侧且正对所述屏
蔽门的开口，所述模块装卸机构具有沿X向运动、沿Y向运动、沿Z向运动和/或沿所述Y向转动的自由度，其中，所述X向、所述Y向和所述Z向互相垂直，所述模块卸载机构用于将物料底盘中的标准工装安装至所述三维高精度转台上；所述雷达目标模拟器天线阵列设置在所述第二壳体的所述第二侧表面上，所述雷达目标模拟器天线阵列包括多个射频天线，所述多个射频天线呈空间球面弧形布局且每个所述射频天线均对准所述标准工装中的雷达模块的中心；所述投影机位于所述三维高精度转台的上方，所述透波幕布设置在所述三维高精度转台和所述雷达目标模拟器天线阵列之间且靠近所述雷达目标模拟器天线阵列，所述透波幕布升降器安装在所述透波幕布的顶部，所述安装背板的安装中心、所述球面的球心和所述透波幕布的中心共线。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述模块装卸机构包括主支架、带齿条的两个X向滑轨、X向移动滑台、两个X向移动驱动电机、带齿条的Y向滑轨、Y向移动滑台、Y向移动驱动电机、Y向转动块、Y向转动驱动电机、带齿条的Z向滑轨，Z向移动驱动电机、机械臂和机械手；所述两个X向滑轨沿所述X向平行安装在所述主支架上，所述X向移动滑台横跨安装在所述两个X向滑轨上，所述两个X向移动驱动电机分别安装在所述X向移动滑台的两...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯强，徐健，潘卫，薛甬申，王仁文，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。