一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定至少两个标定点的雷达坐标以及所述至少两个标定点的大地坐标；根据预先确定的待标定转换参数，确定与各标定点大地坐标匹配的笛卡尔坐标；其中，所述待标定转换参数是基于预先建立的大地坐标系和笛卡尔坐标系的映射关系确定的；根据各标定点的笛卡尔坐标和雷达坐标，确定标定误差；根据各标定点的标定误差，确定所述待标定转换参数的目标结果。本技术方案通过将雷达标定问题转化为求最优解问题，解决了雷达标定效果不稳定、适应性差的问题，可以在保证雷达标定效果稳定可靠的同时，提高标定适应性，降低坐标转换结果的误差。转换结果的误差。转换结果的误差。

【技术实现步骤摘要】
一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及传感器数据标定
，尤其涉及一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智慧交通技术的不断发展，雷达已经成为市场主流的探测设备。雷达利用电磁波技术对目标进行探测，通过雷达探测到的信号可以实时检测目标的位置、速度等信息。雷达采集到目标的坐标信息是基于雷达坐标系的，但是在应用场景中，通常需要基于大地坐标系进行数据处理，因此需要进行坐标转换。
[0003]目前，通常通过测量雷达正北偏转角或者单点标定，得到关键的坐标系转换因子。例如借助UTM(Universal Transverse Mercator Grid System，通用横墨卡托格网系统)坐标系，采集一个标定点的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)坐标，通过坐标系旋转关系，依据三角关系计算雷达的正北偏转角，进而完成由雷达坐标系至GPS坐标系的数据转换。
[0004]但是，现有技术中雷达的标定精度依赖于标定点坐标的采样精度，对于GPS坐标测量设备的定位精度具有非常高的要求，在卫星信号较弱的区域，GPS坐标测量设备容易存在较大误差，进而无法保证雷达的标定效果。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质，以解决雷达标定效果不稳定、适应性差的问题，可以在保证雷达标定效果稳定可靠的同时，提高标定适应性，降低坐标转换结果的误差。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种雷达标定方法，所述方法包括：
[0007]确定至少两个标定点的雷达坐标以及所述至少两个标定点的大地坐标；
[0008]根据预先确定的待标定转换参数，确定与各标定点大地坐标匹配的笛卡尔坐标；其中，所述待标定转换参数是基于预先建立的大地坐标系和笛卡尔坐标系的映射关系确定的；
[0009]根据各标定点的笛卡尔坐标和雷达坐标，确定标定误差；
[0010]根据各标定点的标定误差，确定所述待标定转换参数的目标结果。
[0011]根据本专利技术的另一方面，提供了一种雷达标定装置，该装置包括：
[0012]坐标确定模块，用于确定至少两个标定点的雷达坐标以及所述至少两个标定点的大地坐标；
[0013]大地坐标转换模块，用于根据预先确定的待标定转换参数，确定与各标定点大地坐标匹配的笛卡尔坐标；其中，所述待标定转换参数是基于预先建立的大地坐标系和笛卡尔坐标系的映射关系确定的；
[0014]标定误差确定模块，用于根据各标定点的笛卡尔坐标和雷达坐标，确定标定误差；
[0015]目标结果确定模块，用于根据各标定点的标定误差，确定所述待标定转换参数的目标结果。
[0016]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的雷达标定方法。
[0020]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的雷达标定方法。
[0021]本专利技术实施例的技术方案，通过确定至少两个标定点的雷达坐标以及所述至少两个标定点的大地坐标；然后根据预先确定的待标定转换参数，确定与各标定点大地坐标匹配的笛卡尔坐标；再根据各标定点的笛卡尔坐标和雷达坐标，确定标定误差；最后根据各标定点的标定误差，确定待标定转换参数的目标结果。该方案通过获取多标点坐标，将雷达标定问题转化为最优求解问题，解决了雷达标定效果不稳定、适应性差的问题，可以在保证雷达标定效果稳定可靠的同时，提高标定适应性，降低坐标转换结果的误差。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1A是根据本专利技术实施例一提供的一种雷达标定方法的流程图；
[0025]图1B是根据本专利技术实施例提供的大地坐标系与笛卡尔坐标系示意图；
[0026]图2A是根据本专利技术实施例二提供的一种雷达标定方法的流程图；
[0027]图2B是GPS坐标和雷达坐标统一到笛卡尔坐标系下的标定点分布示意图；
[0028]图2C是根据本专利技术实施例提供的适应度进化曲线图；
[0029]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种雷达标定装置的结构示意图；
[0030]图4是实现本专利技术实施例的雷达标定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0032]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。
[0033]实施例一
[0034]图1A为本专利技术实施例一提供了一种雷达标定方法的流程图，本实施例可适用于雷达标定场景。该方法可以由雷达标定装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于电子设备中。如图1A所示，该方法包括：
[0035]S110、确定至少两个标定点的雷达坐标以及所述至少两个标定点的大地坐标。
[0036]本方案可以由雷达标定系统执行，雷达标定系统可以在雷达探测范围内选取至少两个标定点，通过雷达获取各标定点的雷达坐标。其中，所述标定点可以是在雷达探测边界上选取，也可以是在雷达探测边界以内选取，可以间隔一定距离均匀选取，也可以随机选取。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：确定至少两个标定点的雷达坐标以及所述至少两个标定点的大地坐标；根据预先确定的待标定转换参数，确定与各标定点大地坐标匹配的笛卡尔坐标；其中，所述待标定转换参数是基于预先建立的大地坐标系和笛卡尔坐标系的映射关系确定的；根据标定点的笛卡尔坐标和雷达坐标，确定标定误差；根据各标定点的标定误差，确定所述待标定转换参数的目标结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定误差的计算公式为：其中，(x,y)表示标定点的雷达坐标，(s,t)表示标定点的大地坐标，θ表示待标定转换参数，θ∈[0,2π]。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各标定点的标定误差，确定所述待标定转换参数的目标结果，包括：根据各标定点的标定误差，确定种群适应性函数；根据所述种群适应性函数，基于遗传算法确定待标定转换参数的目标结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述种群适应性函数的计算公式为：其中，N表示标定点数量，d
i
表示第i各标定点的标定误差。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述种群适应性函数，基于遗传算法确定待标定转换参数的目标结果，包括：随机生成输入种群，并对所述输入种群进行选择操作、交叉操作和变异操作，以得到输出种群；根据所述种群适应性函数，计算所述输出种群中个体的适应度，并根据适应度计算结果，确定下一次迭代的输入种群；若迭代次数达到预设迭代次数，则终止迭代，并根据最后得到的输出种群确定待标定转换参数的目标结果。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定至少两个标定点的雷达坐标以及所述至...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋清峰，周杰，张新磊，
申请(专利权)人：南京慧尔视软件科技有限公司，
类型：发明
国别省市：