一种用于微创手术的多自由度手术执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种用于微创手术的多自由度手术执行器，所述一种用于微创手术的多自由度手术执行器包括支撑架、驱动组件、第一活动杆、多个连接件和安装件，所述驱动组件设在所述支撑架上，所述第一活动杆的端面上设有多个第一限位槽，所述连接件的部分位于所述第一限位槽内，且所述连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述连接件在所述第一活动杆的径向上的尺寸小于所述第一限位槽在所述第一活动杆的径向上的尺寸，所述安装件与所述连接件的另一端可转动地相连，所述安装件上适于安装手术器。本发明专利技术实施例的一种用于微创手术的多自由度手术执行器具有承载能力大、多自由度和可变刚度等优点。变刚度等优点。变刚度等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于微创手术的多自由度手术执行器


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种用于微创手术的多自由度手术执行器。

技术介绍

[0002]机器人辅助的微创手术一方面可进一步减小切口，降低损伤，另一方面可以在一定程度上避免医生误操作(手部抖动等)。实现微创手术的机器人需要能够满足主从实时控制、图像传输、灵巧操作、力感知等要求，在现存的手术机器人中，一类是以达芬奇手术机器人为代表的综合手术平台，另一类是能够实现灵活弯曲的柔性机器人，而柔性机器人具有一些综合手术平台所不具有的优势，如体积小、结构简单、便于控制等，这些柔性机器人的可以由线驱动、肌腱驱动、机械连杆驱动、气动等方式进行弯曲和缩进控制。
[0003]相关技术中，采用线驱动柔性机器人整体刚性较低，承载能力较小，若提高其刚度，则会导致其无法灵活地进入狭小空间，面对复杂的操作环境,难以在小尺寸条件下实现灵巧的多自由度运动。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0005]为此，本专利技术的实施例提出一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于微创手术的多自由度手术执行器，其特征在于，包括：支撑架；驱动组件，所述驱动组件设在所述支撑架上；第一活动杆，所述第一活动杆的端面上设有多个第一限位槽，多个所述第一限位槽沿所述第一活动杆的周向间隔布置；多个连接件，所述连接件的部分位于所述第一限位槽内，且所述连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述驱动组件用于驱动所述连接件沿所述第一活动杆的轴向移动，多个所述连接件和多个所述第一限位槽一一对应，所述连接件在所述第一活动杆的径向上的尺寸小于所述第一限位槽在所述第一活动杆的径向上的尺寸；安装件，所述安装件与所述连接件的另一端可转动地相连，所述安装件上适于安装手术器。2.根据权利要求1所述的一种用于微创手术的多自由度手术执行器，其特征在于，还包括第二活动杆，所述第二活动杆与支撑架相连，所述第二活动杆上设有多个第二限位槽，多个所述第二限位槽沿所述第二活动杆的周向间隔布置；所述连接件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件的部分位于所述第一限位槽内，且所述第一连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述驱动组件用于驱动所述第一连接件沿所述第一活动杆的轴向移动，所述第二连接件的部分位于所述第二限位槽内，且所述第二连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述第二连接件的另一端与所述第一活动杆可转动地相连，所述驱动组件用于驱动所述第二连接件沿所述第一活动杆的轴向移动。3.根据权利要求2所述的一种用于微创手术的多自由度手术执行器，其特征在于，所述第一连接件包括第一管体和第二管体，所述第一管体的一端与所述安装件可转动地连接，所述第一管体的另一端与所述第二管体的一端可转动地连接，所述第二管体的另一端与驱动组件可转动地相连；和/或，所述第二连接件包括第三管体和第四管体，所述第三管体的一端与所述第一活动杆可转动地连接，所述第三管体的另一端与所述第四管体的一端可转动地连接，所述第四管体的另一端与驱动组件可转动地相连。4.根据权利要求3所述的一种用于微创手术的多自由度手术执行器，其特征在于，所述第一管体的部分和所述第二管体的部分位于所述第一限位槽内，和/或，所述第三管体的部分和所述第四管体的部分位于所述第二限位槽内。5.根据权利要求4所述的一种用于微创手术的多自由度手术执行器，所述第一活动杆包括第一基体和多个第一延伸部，所述第一延伸部从所述第一基体邻近所述安装件的一端朝向所述安装件延伸，多个所述第一延伸部沿所述第一活动杆的周向间隔布置，所述第一限位槽形成在相邻所述第一延伸部之间；和/或，所述第二活动杆包括第二基体和多个第二延伸部，所述第二延伸部从所述第二基体邻近所述安装件的一端朝向所述安装件延伸，多个所述第二延伸部沿所述第二活...

【专利技术属性】
技术研发人员：李长胜，段星光，周梓晗，史峰屹，李佳迅，李卓衡，张润田，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：