一种递送旋转装置及介入手术机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及医疗器械技术领域，公开了一种递送旋转装置及介入手术机器人。介入手术机器人包括递送旋转装置，递送旋转装置包括底座、旋转驱动机构和夹持递送机构，旋转驱动机构设置在底座上，夹持递送机构与旋转驱动机构的输出端连接，夹持递送机构包括递送驱动组件、主动辊和从动辊，器械沿第一轴线延伸并夹持于主动辊和从动辊之间，递送驱动组件能驱动主动辊以第二轴线为轴转动，以使器械能沿第一轴线移动，旋转驱动机构能驱动夹持递送机构以第一轴线为轴转动，以使器械以第一轴线为轴旋转。本发明专利技术的递送旋转装置主动辊和从动辊对器械的夹持力便于确定且不需要根据工作模式的切换对应调整，提高了递送旋转装置的使用灵活性。提高了递送旋转装置的使用灵活性。提高了递送旋转装置的使用灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种递送旋转装置及介入手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种递送旋转装置及介入手术机器人。

技术介绍

[0002]近年来，血管介入治疗技术发展迅速，该技术是在医学影像的引导下，医生将特制的精密医疗器械送入人体内，对体内病态进行精准治疗。血管介入治疗技术为许多以往认为难治之症开辟了新的治疗途径，具有不开刀、创伤小、恢复快、治疗好等特点。目前血管介入治疗方法也存在一定的问题，医生长时间暴露在X射线、CT等放射性的辐射下，给医生的健康造成了伤害；手部的局限性以及长时间准确把握手术刀具都会使医生感到非常疲劳，疲劳和人手操作不稳定等因素会严重影响手术质量，只有经验丰富的医生才能进行，因此，通过介入手术机器人辅助成为血管介入治疗发展的重要方向。
[0003]介入手术机器人包括递送旋转装置，其需要实现驱动器械(包括导丝、导管等)沿器械的轴向运动，驱动器械以器械自身的轴线为轴转动的功能，以使器械在人体内完成指定动作。但是现有技术中的递送旋转装置，通常设置有递送机构和旋转机构，递送机构能够夹持器械并驱动器械沿其轴向运动，旋转机构能够夹持器械并驱动器械绕自身的轴线转动。当需要同时驱动器械沿轴向运动和绕轴向转动时，对于旋转机构而言，其夹持部件的夹持力既要足够大以能够驱动器械转动，但又不能过大以保证器械还能沿轴向运动；对于递送机构而言，其夹持部件的夹持力既要足够大以能够驱动器械沿轴向移动，又不能过大以保证器械还能够绕自身轴线转动，现有技术中的递送旋转装置的夹持机构和旋转机构各自分别对器械进行夹持，因此当工作模式切换时(单独递送器械/单独旋转器械/同时递送和旋转器械)，夹持力控制难度较大，进而影响整个递送旋转装置的使用灵活性。
[0004]因此，亟待需要一种递送旋转装置及介入手术机器人来解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的一个目的在于提出一种递送旋转装置，对器械的夹持力便于确定且不需要根据工作模式的切换对应调整，递送旋转装置的使用灵活好。
[0006]本专利技术的另一个目的在于提出一种介入手术机器人，通过设置上述的递送旋转装置，不需要根据工作模式的切换对应调整夹持力，使用灵活好
[0007]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0008]一种递送旋转装置，用于递送和旋转器械，包括底座、旋转驱动机构和夹持递送机构，所述旋转驱动机构设置在所述底座上，所述夹持递送机构与所述旋转驱动机构的输出端连接，所述夹持递送机构包括递送驱动组件、主动辊和从动辊，所述器械沿第一轴线延伸并夹持于所述主动辊和所述从动辊之间，所述递送驱动组件能驱动所述主动辊以第二轴线为轴转动，以使所述器械能沿所述第一轴线移动，所述第二轴线垂直于所述第一轴线，所述旋转驱动机构能驱动所述夹持递送机构以所述第一轴线为轴转动，以使所述器械以所述第一轴线为轴旋转。
[0009]作为一个可选的方案，所述夹持递送机构包括：
[0010]固定连接组件，与所述旋转驱动机构的输出端连接，所述递送驱动组件与所述固定连接组件连接；
[0011]活动连接组件，与所述固定连接组件可拆卸连接，所述主动辊和所述从动辊均可转动地设置在所述固定连接组件上，所述主动辊与所述递送驱动组件的输出端可拆卸连接。
[0012]作为一个可选的方案，所述活动连接组件包括安装座，所述主动辊和所述从动辊分别通过转轴可转动地设置在所述安装座上；
[0013]所述固定连接组件包括分别与所述旋转驱动机构的输出端连接的外壳和安装板，以及与所述外壳连接的锁扣组件，所述递送驱动组件与所述安装板连接并设置在所述外壳内；
[0014]所述安装座能沿第一方向滑动安装于所述外壳上，以使所述主动辊的转轴伸入所述外壳内并与所述递送驱动组件的输出端传动配合，所述锁扣组件能沿第二方向插入所述安装座以锁定所述安装座。
[0015]作为一个可选的方案，所述外壳上构造有挡板部，所述锁扣组件包括：
[0016]按压部和第一弹性件，所述第一弹性件沿所述第二方向的两端分别与所述挡板部和所述第一弹性件连接；
[0017]锁扣部，与所述按压部连接，所述第一弹性件能使所述锁扣部沿所述第二方向插入所述安装座内，按压所述按压部能使所述锁扣部与所述安装座分离。
[0018]作为一个可选的方案，所述递送驱动组件包括递送驱动源和递送传动组件，所述递送驱动源与所述安装板连接，所述递送传动组件的输入轴与所述递送驱动源连接，所述递送传动组件的输出轴上设置有沿所述第一方向延伸的异形插槽；
[0019]所述活动连接组件包括可转动设置在所述安装座上的第一转轴，所述主动辊与所述第一转轴连接，所述安装座安装于所述外壳上时所述第一转轴插接于所述异形插槽以与所述递送传动组件的输出轴传动配合。
[0020]作为一个可选的方案，所述活动连接组件还包括：
[0021]活动支撑件，与所述安装座活动连接，所述从动辊可转动地设置在所述活动支撑件上，所述活动支撑件上设置有卡槽；
[0022]凸轮拨动件，可转动地设置在所述安装座上，所述凸轮拨动件的凸轮面与所述卡槽抵接，转动所述凸轮拨动件能带动所述活动支撑件靠近或远离所述主动辊。
[0023]作为一个可选的方案，所述活动连接组件还包括第二弹性件，所述第二弹性件的两端分别与所述活动支撑件和所述安装座连接，所述第二弹性件能使所述从动辊压紧于所述主动辊。
[0024]作为一个可选的方案，所述旋转驱动机构包括：
[0025]旋转驱动组件，设置在所述底座上；
[0026]旋转传动组件，其输入端与所述旋转驱动组件连接，输出端能以所述第一轴线为轴转动；
[0027]衔接法兰，与所述旋转传动组件的输出端连接，所述夹持递送机构与所述衔接法兰连接，所述器械能贯穿所述底座、所述旋转传动组件的输出端和所述衔接法兰并延伸至
所述主动辊和所述从动辊之间。
[0028]作为一个可选的方案，所述递送旋转装置还包括支撑导管，所述支撑导管的轴线与所述第一轴线共线，所述支撑导管的第一端与所述底座可拆卸连接，所述支撑导管的第二端贯穿所述底座、所述旋转传动组件的输出端和所述衔接法兰，所述支撑导管用于罩设于所述器械外。
[0029]作为一个可选的方案，所述旋转驱动机构还包括隔离轴管，所述隔离轴管的轴线与所述第一轴线共线，所述隔离轴管与所述衔接法兰的端面连接，且贯穿所述衔接法兰、所述旋转传动组件的输出端和所述底座，所述隔离轴管套设并支撑于所述支撑导管外。
[0030]作为一个可选的方案，所述递送旋转装置还包括导电滑环，所述导电滑环固定于所述底座并贯穿所述底座和所述旋转传动组件的输出端，所述导电滑环第一端的导线与电源连接，第二端的导线与所述递送驱动组件电连接。
[0031]作为一个可选的方案，所述衔接法兰的周面上设置有引线孔，所述导电滑环的第二端的导线自所述引线孔伸出以与所述递送驱动组件电连接。
[0032]一种介入手术机器人，包括所述的递送旋转装置。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种递送旋转装置，用于递送和旋转器械(100)，其特征在于，所述递送旋转装置包括底座(1)、旋转驱动机构(2)和夹持递送机构(3)，所述旋转驱动机构(2)设置在所述底座(1)上，所述夹持递送机构(3)与所述旋转驱动机构(2)的输出端连接，所述夹持递送机构(3)包括递送驱动组件(31)、主动辊(32)和从动辊(33)，所述器械(100)沿第一轴线延伸并夹持于所述主动辊(32)和所述从动辊(33)之间，所述递送驱动组件(31)能驱动所述主动辊(32)以第二轴线为轴转动，以使所述器械(100)能沿所述第一轴线移动，所述第二轴线垂直于所述第一轴线，所述旋转驱动机构(2)能驱动所述夹持递送机构(3)以所述第一轴线为轴转动，以使所述器械(100)以所述第一轴线为轴旋转。2.如权利要求1所述的递送旋转装置，其特征在于，所述夹持递送机构(3)包括：固定连接组件(34)，与所述旋转驱动机构(2)的输出端连接，所述递送驱动组件(31)与所述固定连接组件(34)连接；活动连接组件(35)，与所述固定连接组件(34)可拆卸连接，所述主动辊(32)和所述从动辊(33)均可转动地设置在所述固定连接组件(34)上，所述主动辊(32)与所述递送驱动组件(31)的输出端可拆卸连接。3.如权利要求2所述的递送旋转装置，其特征在于，所述活动连接组件(35)包括安装座(351)，所述主动辊(32)和所述从动辊(33)分别通过转轴可转动地设置在所述安装座(351)上；所述固定连接组件(34)包括分别与所述旋转驱动机构(2)的输出端连接的外壳(341)和安装板(343)，以及与所述外壳(341)连接的锁扣组件(342)，所述递送驱动组件(31)与所述安装板(343)连接并设置在所述外壳(341)内；所述安装座(351)能沿第一方向滑动安装于所述外壳(341)上，以使所述主动辊(32)的转轴伸入所述外壳(341)内并与所述递送驱动组件(31)的输出端传动配合，所述锁扣组件(342)能沿第二方向插入所述安装座(351)以锁定所述安装座(351)。4.如权利要求3所述的递送旋转装置，其特征在于，所述外壳(341)上构造有挡板部(3411)，所述锁扣组件(342)包括：按压部(3421)和第一弹性件(3422)，所述第一弹性件(3422)沿所述第二方向的两端分别与所述挡板部(3411)和所述第一弹性件(3422)连接；锁扣部(3423)，与所述按压部(3421)连接，所述第一弹性件(3422)能使所述锁扣部(3423)沿所述第二方向插入所述安装座(351)内，按压所述按压部(3421)能使所述锁扣部(3423)与所述安装座(351)分离。5.如权利要求3所述的递送旋转装置，其特征在于，所述递送驱动组件(31)包括递送驱动源(311)和递送传动组件(312)，所述递送驱动源(311)与所述安装板(343)连接，所述递送传动组件(312)的输入轴与所述递送驱动源(311)连接，所述递送传动组件(312)的输出轴(3121)上设置有沿所述第一方向延伸的异形插槽(3125)；所述活动连接组件(35)包括可转动设置在所述安装座(351)上的第一转轴(355)，所述主动辊(...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘付林，马骏，兰宏志，郑凌霄，
申请(专利权)人：深圳睿心智能医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：