本发明专利技术涉及工业机器人技术领域，公开了一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，包括工作主体、固定底座、驱动调节齿轮、第一电动机、调节齿盘、升降轨道立板和第一电动液压推杆，工作主体滑动卡接在升降轨道立板的内部，第一电动液压推杆对称固定安装在升降轨道立板的上端，且第一电动液压推杆的前端与工作主体固定连接，调节齿盘和驱动调节齿轮转动安装在固定底座上，且调节齿盘和驱动调节齿轮之间啮合连接。本发明专利技术使用的过程中使用灵活，可以进行微调，使得安装在本装置上使用的设备调节方便，存在调节量和调节的空间，使用灵活工作区域广。域广。域广。
【技术实现步骤摘要】
一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置
[0001]本专利技术涉及工业机器人
，具体为一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置。
技术介绍
[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
[0003]根据中国专利号为CN202020413969.2一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，本技术提供一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，包括底座直线运动部件；立柱直线运动部件；固定悬伸臂；一级水平臂部件；竖臂部件；下横臂部件；腕轴组件；机器人控制器；外围装置；竖直拖链装置；以及水平拖链装置；本方案中的冗余关节的柔性工业机器人装置，其进一步提升了工作范围，拓展了现有工业机器人臂杆的使用性能；操作空间实现矩形运动空间，机器人末端工作区域无运动死角；末端工具实现三维空间任意姿态可达，关节轴姿态直观性强，方便操作，有较强的实用性；机器人臂杆具有冗余特性，能够绕工件回转作业，对现有机器人应用方式有颠覆性创新，用途广泛，具有很高的社会经济效益。
[0004]根据中国专利号为CN201920134866.X一种高柔性工业机器人，本技术公开了一种高柔性工业机器人，属于工业机器人领域，一种高柔性工业机器人，包括机器人本体和底座，底座的上端开凿有内槽，内槽的内侧从下至上分别设有平衡板和放置板，且机器人本体放置在放置板上，平衡板的两端均套接有加重砝码，且一对加重砝码分别位于底座的两侧，加重砝码上螺纹连接有紧固螺钉，且紧固螺钉的端部与平衡板相抵触，平衡板的中部开凿有固定孔，机器人本体上开凿有中心槽，且中心槽位于固定孔的下侧，固定孔内插设有顶块，顶块和中心槽的内底端之间固定连接有主压缩弹簧，可以实现通过设置平衡板和砝码，能有效保持机器人底座的平衡，使机器人工作过程中不易倾倒。
[0005]但是现有使用的工业机器人在使用的过程中多采用固定安装进行使用，不能够在使用和运行的过程中预留调节量和调节的空间，使得机械人在使用的过程中不够灵活，使得机器人的工作区域和可调节控制的区域和空间受限，因此急需要一种装置来解决上述问题。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于提供一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，包括工作主体、固定底座、驱动调节齿轮、第一电动机、调节齿盘、升降轨道立板和第一电动液压推杆，所述工作主体滑动卡接在所述升降轨道立板的内部，所述第一电动液
压推杆对称固定安装在升降轨道立板的上端，且所述第一电动液压推杆的前端与工作主体固定连接，所述调节齿盘和驱动调节齿轮转动安装在固定底座上，且所述调节齿盘和驱动调节齿轮之间啮合连接，所述升降轨道立板固定安装在调节齿盘的上端，所述第一电动机的前端固定连接在驱动调节齿轮的上端中部，所述升降轨道立板的底端固定连接在调节齿盘的上端中部；
[0008]所述工作主体包括调控装置、转动控制部和限位移动控制框，所述转动控制部对称固定安装在限位移动控制框的内部，所述调控装置固定连接在转动控制部的上端。
[0009]优选的，所述转动控制部包括支撑台、第一转动齿轮、第二转动齿轮、第二电动机、同步驱动轮、同步驱动轮和安装控制台，所述第一转动齿轮和第二转动齿轮转动安装在支撑台上，且所述第一转动齿轮和第二转动齿轮啮合连接，所述安装控制台固定连接在第一转动齿轮和第二转动齿轮的上端，所述第二电动机安装在第二转动齿轮的外侧，所述同步驱动轮固定连接在第二电动机的前端，所述同步驱动轮转动卡接在第二电动机上端和第二转动齿轮上端中部固定设置的同步驱动轮之间。
[0010]优选的，所述调控装置包括安装固定盘、调节控制臂、控制调节弹簧、调控隔挡槽、调控挤压板、第二电动液压推杆、限位调节架、限位轴和支撑底座，所述调控隔挡槽贯穿开设在调控挤压板的中部，所述限位调节架的末端滑动卡接在调控隔挡槽的内部，所述第二电动液压推杆的前端固定连接在调控挤压板的一端中部，所述控制调节弹簧对称固定分布在调控挤压板的两端，所述限位调节架滑动卡接在支撑底座上，所述调节控制臂的中部转动安装在支撑底座的上端，所述调节控制臂的末端通过限位轴滑动卡接在限位调节架的前端内部，所述安装固定盘固定连接在调节控制臂的前端。
[0011]优选的，所述安装固定盘上均匀贯穿开设有固定孔，所述调节控制臂呈弯折状设置。
[0012]优选的，所述调控挤压板滑动连接在安装控制台上，所述第二电动液压推杆通过支撑架固定安装在安装控制台的外侧端。
[0013]优选的，所述支撑台的底端固定连接在限位移动控制框的内部，所述限位移动控制框滑动卡接在升降轨道立板上，所述第一电动液压推杆的前端与限位移动控制框固定连接。
[0014]优选的，所述升降轨道立板的底端外部固定安装有防护托板。
[0015]优选的，所述防护托板的上端通过螺栓固定安装有防护橡胶垫。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0017]一、本专利技术通过启动第一电动机带动驱动调节齿轮转动，转动的驱动调节齿轮可以带动调节齿盘转动，转动的调节齿盘可以带动升降轨道立板和工作主体转动，使得安装在工作主体上的设备使用和工作的区域广。
[0018]二、本专利技术通过第一电动液压推杆带动工作主体整体可以沿着升降轨道立板进行升降，使得安装在工作主体上的设备可以根据使用的需要方便实时的调节和控制使用的高度和位置。
[0019]三、本专利技术通过启动第二电动机带动同步驱动轮转动，转动的同步驱动轮通过同步驱动轮可以带动安装控制台和第二转动齿轮转动，转动的第二转动齿轮即可带动第一转动齿轮转动，因此同步转动的第一转动齿轮和第二转动齿轮可以使得安装在其上的调控装
置可以同步的转动，使得安装在安装固定盘上的设备在使用过程中可以实时方便的对使用的位置和角度进行小幅度的调节和控制，并且通过第二电动液压推杆顶撞调控挤压板使得调控挤压板在安装控制台上滑动，此时通过调控隔挡槽挤压限位调节架的末端调节和控制使得限位调节架沿着支撑底座滑动一定的距离，从而滑动后的限位调节架通过挤压限位轴使得调节控制臂在支撑底座的前端转动一定的角度，使得安装固定盘以及安装在安装固定盘上的设备使用的过程中可以留有一定的调节和控制的空间，使得本装置以及安装在安装固定盘上的设备使用过程中更加的灵活。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术的主体结构示意图；
[0022]图2为本专利技术的主体侧视图；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，包括工作主体（1）、固定底座（2）、驱动调节齿轮（3）、第一电动机（4）、调节齿盘（5）、升降轨道立板（6）和第一电动液压推杆（7），其特征在于：所述工作主体（1）滑动卡接在所述升降轨道立板（6）的内部，所述第一电动液压推杆（7）对称固定安装在升降轨道立板（6）的上端，且所述第一电动液压推杆（7）的前端与工作主体（1）固定连接，所述调节齿盘（5）和驱动调节齿轮（3）转动安装在固定底座（2）上，且所述调节齿盘（5）和驱动调节齿轮（3）之间啮合连接，所述升降轨道立板（6）固定安装在调节齿盘（5）的上端，所述第一电动机（4）的前端固定连接在驱动调节齿轮（3）的上端中部，所述升降轨道立板（6）的底端固定连接在调节齿盘（5）的上端中部；所述工作主体（1）包括调控装置（8）、转动控制部（9）和限位移动控制框（10），所述转动控制部（9）对称固定安装在限位移动控制框（10）的内部，所述调控装置（8）固定连接在转动控制部（9）的上端。2.根据权利要求1所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于：所述转动控制部（9）包括支撑台（11）、第一转动齿轮（12）、第二转动齿轮（13）、第二电动机（14）、同步驱动轮（15）、同步驱动轮（16）和安装控制台（17），所述第一转动齿轮（12）和第二转动齿轮（13）转动安装在支撑台（11）上，且所述第一转动齿轮（12）和第二转动齿轮（13）啮合连接，所述安装控制台（17）固定连接在第一转动齿轮（12）和第二转动齿轮（13）的上端，所述第二电动机（14）安装在第二转动齿轮（13）的外侧，所述同步驱动轮（15）固定连接在第二电动机（14）的前端，所述同步驱动轮（16）转动卡接在第二电动机（14）上端和第二转动齿轮（13）上端中部固定设置的同步驱动轮（15）之间。3.根据权利要求2所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于：所述调...
【专利技术属性】
技术研发人员：周斌斌，
申请(专利权)人：嘉兴技师学院，
类型：发明
国别省市：
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