一种机械臂制造技术

本申请涉及一种机械臂，包括固定横梁以及对称设置在固定横梁两端的支撑机构、夹持机构、导向机构、解锁机构，其中，固定横梁沿Y轴方向设置，支撑机构、导向机构、夹持机构、解锁机构相对于固定横梁设置在XZ轴平面，支撑机构包括支撑气缸、支撑连接件、变位气缸、转向柱托板，夹持机构包括夹持气缸、夹持液压杆、夹持连接件、夹持板、夹持销，导向机构包括导向连接件、导向柱，解锁机构包括沿X轴依次连接的解锁连接件、解锁气缸、解锁块，通过该机械臂搬运工件，不仅能提高工件周转的效率，而且能大幅度避免因人工操作不当导致的报废。避免因人工操作不当导致的报废。避免因人工操作不当导致的报废。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂


[0001]本申请涉及汽车装配
，具体地，涉及一种机械臂。

技术介绍

[0002]目前，随着汽车行业的高速发展，汽车内饰也越来越收到人们的重视，而传统的周转方式是通过人工将装配完成的工件运送到货架上并固定，由于驾驶舱模块的重量较大且部分零件过于薄弱，员工稍有不慎，便会在人工周转的过程中受到变形或者损坏，并且，人工周转的效率较为低下，为此，急需研究出一种可以用于辅助周转驾驶舱模块的装置，提高周转效率，降低工件报废率。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种机械臂，不仅能提高工件周转的效率，而且能大幅度避免因人工操作不当导致的报废。
[0004]有鉴于此，根据本申请的实施例，提供一种机械臂，包括固定横梁以及对称设置在固定横梁两端的支撑机构、夹持机构、导向机构、解锁机构；其中
[0005]固定横梁沿Y轴方向设置，支撑机构、导向机构、夹持机构、解锁机构相对于固定横梁设置在XZ轴平面；
[0006]支撑机构包括支撑气缸、支撑连接件、变位气缸、转向柱托板，支撑气缸沿Y轴方向固定在固定横梁的后侧，支撑连接件沿Z轴方向垂直于支撑气缸向下设置，变位气缸沿X轴方向与支撑连接件的底部垂直连接，且相对垂直于固定横梁向前伸出，变位气缸连接有转向柱托板；
[0007]夹持机构包括夹持气缸、夹持液压杆、夹持连接件、夹持板、夹持销，夹持气缸和夹持液压杆沿Y轴方向设置在固定横梁的底部，夹持连接件的顶部分别与夹持气缸和夹持液压杆连接，并且夹持连接件沿Z轴方向垂直于夹持气缸向下设置，夹持板沿X轴方向与夹持连接件的底部连接，夹持销沿Y轴方向设置于夹持板朝向固定横梁中心的一侧；
[0008]导向机构包括导向连接件、导向柱，导向连接件沿Z轴方向垂直于固定横梁向下设置，导向柱沿X轴方向与导向连接件的底部相连接；
[0009]解锁机构包括沿X轴依次连接的解锁连接件、解锁气缸、解锁块，且解锁连接件与导向连接件相连接。
[0010]进一步的，支撑气缸包括沿Y轴方向并排设置的支撑无杆气缸和支撑直线导轨，支撑连接件包括支撑连接块、支撑连接杆、支撑连接板、支撑加强板；其中，支撑连接块分别连接支撑无杆气缸和支撑直线导轨；支撑连接杆的顶部与支撑连接块连接，并且支撑连接杆沿Z轴方向垂直于支撑连接块向下设置；支撑连接板与支撑连接杆的底部连接，且支撑连接板沿X轴方向垂直于支撑连接杆向前设置，支撑连接板用于连接变位气缸；支撑加强板设置在支撑连接杆与支撑连接板垂直的XZ轴平面，用于加强支撑连接杆与支撑连接板的连接。
[0011]进一步的，变位气缸包括：第一变位气缸、第二变位气缸、倒T形连接块；其中，第一
变位气缸的壳体与支撑连接板连接，第一变位气缸的推杆与倒T形连接块的竖向部连接；第二变位气缸的壳体与倒T形连接块的横向部连接，第二变位气缸的推杆与转向柱托板连接；第一变位气缸和第二变位气缸同向设置，均沿X轴方向垂直于支撑连接杆。
[0012]进一步的，变位气缸还包括：横向定位块；横向定位块沿Y轴方向设置在第二变位气缸朝向固定横梁中心的一侧，横向定位块用于辅助转向柱托板定位。
[0013]进一步的，夹持连接件呈倒L形，夹持连接件包括：横向连接部和竖向连接部；其中，横向连接部的顶部与夹持气缸连接，横向连接部的第一端与夹持液压杆连接，横向连接部的第二端与竖向连接部连接；竖向连接部垂直于横向连接部向下设置，并在竖向连接部的底部连接有夹持板；夹持连接件通过夹持液压杆缓冲夹持气缸的移动。
[0014]进一步的，夹持机构还包括：夹持到位传感器和夹持检测端；其中，夹持检测端设置在夹持连接件的顶部，夹持到位传感器对应夹持检测端设置在固定横梁，夹持到位传感器和夹持检测端用于检测夹持机构是否夹持到位。
[0015]进一步的，导向柱包括：导向夹块、导向固定柱、导向插销、导向挡块、导向到位传感器；其中，导向夹块设置在导向连接件的底部，用于夹持导向固定柱；导向固定柱沿X轴方向设置，且一端连接导向夹块、另一端连接导向插销；导向插销与导向固定柱同轴设置；导向挡块套设于导向插销，且导向挡块上设有至少一个导向检测孔；导向到位传感器设置在其中一个导向检测孔中，用于检测导向机构是否导向到位。
[0016]进一步的，机械臂还包括升降主机，升降主机沿Z轴方向垂直设置在固定横梁中心的上方；其中，升降主机包括升降气缸和升降液压杆，升降气缸和升降液压杆沿Z轴方向并列设置，升降气缸用于控制机械臂的升降，升降液压杆用于缓冲机械臂的升降。
[0017]进一步的，机械臂还包括主控制盒和机械臂扶手，主控制盒设置在固定横梁中心的侧后方，机械臂扶手环绕主控制盒设置；并且，主控制盒上设有夹紧按钮、解锁按钮、线体放行按钮、故障报警灯、线体启停按钮、左右舵选择按钮、下降按钮，夹紧按钮用于控制支撑机构托住工件以及控制夹持机构夹紧工件，解锁按钮用于控制解锁机构将工件从装配线体中解锁，线体放行按钮用于控制堆垛线体放行，线体启停按钮用于控制装配线体暂停，左右舵选择按钮用于选择设置在固定横梁左侧端或右侧端的支撑机构，下降按钮用于控制升降气缸加速下降；工件为装配线体中待搬运的工件。
[0018]进一步的，机械臂还包括侧边控制手柄，侧边控制手柄设置在固定横梁沿Y轴方向的左侧端；侧边控制手柄上设有侧边控制盒和进气补偿旋钮，并且侧边控制盒上设有定位旋钮和放松按钮，定位旋钮用于选择左边位或右边位的料架，放松按钮用于控制支撑机构和夹持机构的复位，以将工件下放至料架中，料架为设置在堆垛线体中的料架，用于码放工件；进气补偿旋钮用于增加升降气缸的进气量，在升降气缸上升时控制其加速上升，在升降气缸下降时控制其加速下降。
[0019]与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：
[0020]本申请实施例通过设置依次相连的Y轴导轨、X轴导轨、行程小车、升降主机、机械臂，并在该升降主机中设有角度补偿机构、升降气缸、升降液压杆，在该机械臂中设有固定横梁以及对称设置在固定横梁两端的支撑机构、夹持机构、导向机构、解锁机构，并通过该导向机构对齐工件、该支撑机构承托工件、该夹持机构夹紧工件、该解锁机构解锁工件，以及通过该升降气缸在Z轴方向抬升及下放工件，再通过该行程小车在X轴导轨和Y轴导轨中
移动，实现对工件的高效周转，且能大幅度避免因人工操作不当导致的报废。并且在搬运工件之前还可以通过该角度补偿机构补偿机械臂与工件的角度位置关系，以便于机械臂对齐工件，方便机械臂的搬运。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本申请的一些实施例，而非对本申请的限制。
[0022]图1为汽车驾驶舱模块辅助周转系统示意图；
[0023]图2为汽车驾驶舱模块辅助周转装置示意图；
[0024]图3为升降主机中升降气缸和升降液压杆的展开示意图；
[0025]图4为角度补偿机构的展开示意图；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括固定横梁以及对称设置在固定横梁两端的支撑机构、夹持机构、导向机构、解锁机构；其中所述固定横梁沿Y轴方向设置，所述支撑机构、导向机构、夹持机构、解锁机构相对于所述固定横梁设置在XZ轴平面；所述支撑机构包括支撑气缸、支撑连接件、变位气缸、转向柱托板，所述支撑气缸沿Y轴方向固定在固定横梁的后侧，所述支撑连接件沿Z轴方向垂直于所述支撑气缸向下设置，所述变位气缸沿X轴方向与所述支撑连接件的底部垂直连接，且相对垂直于所述固定横梁向前伸出，所述变位气缸连接有所述转向柱托板；所述夹持机构包括夹持气缸、夹持液压杆、夹持连接件、夹持板、夹持销，所述夹持气缸和夹持液压杆沿Y轴方向设置在固定横梁的底部，所述夹持连接件的顶部分别与所述夹持气缸和夹持液压杆连接，并且所述夹持连接件沿Z轴方向垂直于所述夹持气缸向下设置，所述夹持板沿X轴方向与所述夹持连接件的底部连接，所述夹持销沿Y轴方向设置于所述夹持板朝向固定横梁中心的一侧；所述导向机构包括导向连接件、导向柱，所述导向连接件沿Z轴方向垂直于所述固定横梁向下设置，所述导向柱沿X轴方向与所述导向连接件的底部相连接；所述解锁机构包括沿X轴依次连接的解锁连接件、解锁气缸、解锁块，且所述解锁连接件与所述导向连接件相连接。2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述支撑气缸包括沿Y轴方向并排设置的支撑无杆气缸和支撑直线导轨，所述支撑连接件包括支撑连接块、支撑连接杆、支撑连接板、支撑加强板；其中所述支撑连接块分别连接所述支撑无杆气缸和支撑直线导轨；所述支撑连接杆的顶部与所述支撑连接块连接，并且所述支撑连接杆沿Z轴方向垂直于所述支撑连接块向下设置；所述支撑连接板与所述支撑连接杆的底部连接，且所述支撑连接板沿X轴方向垂直于所述支撑连接杆向前设置，所述支撑连接板用于连接所述变位气缸；所述支撑加强板设置在支撑连接杆与支撑连接板垂直的XZ轴平面，用于加强所述支撑连接杆与支撑连接板的连接。3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述变位气缸包括：第一变位气缸、第二变位气缸、倒T形连接块；其中所述第一变位气缸的壳体与所述支撑连接板连接，所述第一变位气缸的推杆与所述倒T形连接块的竖向部连接；所述第二变位气缸的壳体与所述倒T形连接块的横向部连接，所述第二变位气缸的推杆与所述转向柱托板连接；所述第一变位气缸和第二变位气缸同向设置，均沿X轴方向垂直于所述支撑连接杆。4.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述变位气缸还包括：横向定位块；所述横向定位块沿Y轴方向设置在所述第二变位气缸朝向固定横梁中心的一侧，所述横向定位块用于辅助所述转向柱托板定位。5.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述夹持连接件呈倒L形，所述夹持连接件包括：横向连接部和竖向连接部；其中
所述横向连接部的顶...

【专利技术属性】
技术研发人员：王双虎，夏仕辉，
申请(专利权)人：赛亚森汽车系统上海有限公司，
类型：新型
国别省市：