一种自动识别机器人驱动器的方法、装置及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自动识别机器人驱动器的方法，所述机器人有多种驱动器套件，所述多种驱动器套件至少有两个是使用不同协议的，其还包括如下步骤：S1，机器人上电；S2，通过预先绑定通信接口，依次下发驱动识别命令；S3，驱动器有正确的指令返回，获取对应的第一驱动器；S4，加载与第一驱动器对应的驱动器及电机的参数，然后通过第一驱动器对应的通信协议进行通信。本发明专利技术通过内置协议库以及与对应协议相关的电机参数，通过下发协议对应的厂商名称获取指令来判断是否是有效的协议，从而可以正确识别对应的驱动器，并自动加载正确的电机控制参数。可以兼容不同厂商的驱动器。可以兼容不同厂商的驱动器。可以兼容不同厂商的驱动器。

【技术实现步骤摘要】
一种自动识别机器人驱动器的方法、装置及介质


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体来说，涉及一种自动识别机器人驱动器的方法、装置及介质。

技术介绍

[0002]目前轮式机器人都采用直流伺服驱动器及伺服电机来进行运动控制，但是因为驱动器厂家众多，同一款机器人很有可能会采用不同厂家的伺服驱动器及电机，因为每一套驱动器的协议及电机参数是不一致的，如果机器人能适配多套驱动器及电机就要采用以下两种方式，第一种方式：针对每一套驱动器及电机烧录对应的程序，第二种方式：烧录一套程序然后通过上位机或其他方式对接入的驱动器进行配置。
[0003]上述两种实现方式需要依赖在生产阶段针对机器人接入的不同驱动器烧录对应的程序，或是通过上位机进行配置，这种方式带来的问题是研发侧要维护多套程序，针对每一套驱动器会有一套程序，新增或修改一个功能要同时考虑到多套程序，同时生产、售后管理也十分困难。另外只用一套程序采用配置驱动器的方式，如果后续配置丢失也会造成机器人无法进行运动控制的重大问题。
[0004]本文提供的背景描述用于总体上呈现本公开的上下文的目的。除非本文另外指示，在该章节中描述的资料不是该申请的权利要求的现有技术并且不要通过包括在该章节内来承认其成为现有技术。

技术实现思路

[0005]针对相关技术中的上述技术问题，本专利技术提出一种自动识别机器人驱动器的方法，所述机器人有多种驱动器套件，所述多种驱动器套件至少有两个是使用不同协议的，其特征在于：其还包括如下步骤：
[0006]S1，机器人上电；
[0007]S2，通过预先绑定通信接口，依次下发驱动识别命令；
[0008]S3，驱动器有正确的指令返回，获取对应的第一驱动器；
[0009]S4，加载与第一驱动器对应的驱动器及电机的参数，然后通过第一驱动器对应的通信协议进行通信。
[0010]具体的，步骤S2，具体为：轮询检测CAN和RS485通信接口，所述CAN以及RS485接口用于和驱动器进行通信。
[0011]具体的，所述依次下发驱动器识别指令为依次下发获取驱动器厂商名称的指令。
[0012]具体的，所述驱动器有正确的指令返回为等待超时时间内收到正确应答。
[0013]具体的，所述通过预先绑定通信接口，依次下发驱动识别命令具体为：依次获取协议库中的协议，并通过预先绑定通信接口，依次下发于所述协议对应的获取驱动器厂商名称的指令。
[0014]第二方面，本专利技术的另一个实施例提供了一种自动识别机器人驱动器的装置，所
述机器人有多种驱动器套件，所述多种驱动器套件至少有两个是使用不同协议的，其特征在于：其还包括如下单元：
[0015]上电模块，用于实现机器人上电；
[0016]驱动识别模块，用于通过预先绑定通信接口，依次下发驱动识别命令；
[0017]驱动器获取模块，用于在驱动器有正确的指令返回，获取对应的第一驱动器；
[0018]运动控制模块，用于加载与第一驱动器对应的驱动器及电机的参数，然后通过第一驱动器对应的通信协议进行通信。
[0019]具体的，所述驱动识别模块用于轮询检测CAN和RS485通信接口，所述CAN以及RS485接口用于和驱动器进行通信。
[0020]具体的，所述依次下发驱动器识别指令为依次下发获取驱动器厂商名称的指令。
[0021]具体的，所述驱动器有正确的指令返回为等待超时时间内收到正确应答。
[0022]具体的，所述通过预先绑定通信接口，依次下发驱动识别命令具体为：依次获取协议库中的协议，并通过预先绑定通信接口，依次下发于所述协议对应的获取驱动器厂商名称的指令。
[0023]第三方面，本专利技术的另一个实施例提供了一种机器人，所述机器人包括中央处理器，存储单元，所述存储器上存储有所述存储器上存储有指令，所述指令在被所述处理器执行时，用以实现上述的自动识别机器人驱动器的方法。
[0024]本专利技术通过内置协议库以及与对应协议相关的电机参数，通过下发协议对应的厂商名称获取指令来判断是否是有效的协议，从而可以正确识别对应的驱动器，并自动加载正确的电机控制参数。实现了如下的技术效果：
[0025]1、生产简单，只要是机器人支持的驱动器，直接按组装指导接入即可，不用烧录特殊的程序，也不用特殊配置；
[0026]2、机器人驱动有异常，技术支持更换驱动器简单，直接领用更换即可，不用协调研发指导程序烧录及参数配置。
[0027]3、研发人员维护代码工作量大大减少，只维护一套代码即可，当增加了新的驱动器及电机，直接增加通信协议、修改驱动识别模块，然后增加相关驱动参数即可。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1是本专利技术实施例提供的一种自动识别机器人驱动器的方法流程图；
[0030]图2是本专利技术实施例提供的一种自动识别机器人驱动器装置示意图；
[0031]图3是本专利技术实施例提供的机器人示意图。
具体实施方式
[0032]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0033]实施例一
[0034]参考图1，本实施例公开了一种自动识别机器人驱动器的方法，其包括如下步骤：
[0035]S1，机器人上电；
[0036]具体的，机器人在开机上电后，会进行初始化，例如对硬件进行初始化，对驱动器进行初始化等。
[0037]具体的，本实施例的机器人包括运动控制模块、驱动识别模块、通信模块、各种外设驱动套件、运动控制硬件。
[0038]其中运动控制模块用于分解机器人导航下发的V和W，同时也会根据驱动器反馈的转速或角度信息进行合成为V和W，然后上报给机器人控制中心。
[0039]分解是根据机器人的运动模型，如差速运动模型或阿克曼模型等，运动控制模块会结合驱动器、电机的参数将V和W分解为各个电机转动的速度或转动的角度。同样合成是运动控制模块根据拿到的各个电机转速或转动角度再结合运动模型来合成机器人运动模型的V和W。
[0040]驱动识别模块用于遍历驱动协议库找到机器人当前安装的驱动器。具体是当机器人还没有识别出外接驱动器时，驱动识别模块依次从协议库中取出机器人适配过的协议，然后进行封装下发，收到正确的协议返回后，识别出正确的驱动器及电机，开始初始化运动模型中相应的参数。
[0041]通信模块用于协议报文下发和接收协议报文，例如通过CAN接口下发封装好的协议报文，然后等待CAN接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动识别机器人驱动器的方法，所述机器人有多种驱动器套件，所述多种驱动器套件至少有两个是使用不同协议的，其特征在于：其还包括如下步骤：S1，机器人上电；S2，通过预先绑定通信接口，依次下发驱动识别命令；S3，驱动器有正确的指令返回，获取对应的第一驱动器；S4，加载与第一驱动器对应的驱动器及电机的参数，然后通过第一驱动器对应的通信协议进行通信。2.根据权利要求1所述的方法，步骤S2，具体为：轮询检测CAN和RS485通信接口，所述CAN以及RS485接口用于和驱动器进行通信。3.根据权利要求2所述的方法，所述依次下发驱动器识别指令为依次下发获取驱动器厂商名称的指令。4.根据权利要求3所述的方法，所述驱动器有正确的指令返回为等待超时时间内收到正确应答。5.根据权利要求4所述的方法，所述通过预先绑定通信接口，依次下发驱动识别命令具体为：依次获取协议库中的协议，并通过预先绑定通信接口，依次下发于所述协议对应的获取驱动器厂商名称的指令。6.一种自动识别机器人驱动器的装置，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙保川，陈志鹏，刘彪，柏林，舒海燕，沈创芸，祝涛剑，王恒华，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：