一种电动四自由度挂弹车工作平台制造技术

本发明专利技术公开了一种电动四自由度挂弹车工作平台，包括X向平移机构，所述X向平移机构包括导轨一和蜗轮减速步进电机一，所述导轨一上套设有滑块，滑块上固定有支撑板，支撑板的底面固定有方管，所述方管的侧面固定有直齿齿条一，该直齿齿条一与蜗轮减速步进电机一输出轴上的齿轮一啮合；Y向平移机构，所述Y向平移机构包括固定于所述支撑板上表面的导轨二，导轨二上套设有滑动块。该电动四自由度挂弹车工作平台，四个自由度的运动都靠蜗轮减速步进电机来控制和调节，具有自锁性，大大节省了人力，降低了工作人员工作时受伤的可能性，传动部分采用齿轮齿条机构，大大提高了传动精度，使本工作平台承载的外挂物能更好的对准飞机外挂装置。置。置。

【技术实现步骤摘要】
一种电动四自由度挂弹车工作平台


[0001]本专利技术涉及挂弹车领域，具体为一种电动四自由度挂弹车工作平台。

技术介绍

[0002]挂弹车是一种自动式车辆，一辆车可以载弹一枚或数枚，可以带着导弹升降，旋转，移动，俯仰等，将导弹送往飞机悬挂装置，然后准确定位并完成导弹的悬挂。挂弹车是空军保障地面工作必不可少的利器。
[0003]目前，军队里使用的挂弹车工作台大部分是军械挂弹人员分别控制托弹架回转，前后俯仰，左右滚转，前后移动，使外挂物机械接口对准挂架或发射装置下接口，将外挂物挂装到位。不同的托弹架匹配不同的外挂物，当挂装不同的外挂物时更换不同的托弹架以满足挂装要求。自行式机动挂弹车的优点是：机械化程度高，挂弹速度快，大大减轻了军械挂弹人员的劳动强度。但它也有缺点：挂弹时工作台调整外挂物位置以对准挂架大部分都是用的人工调整，这方面自动化程度不太高，费时费力，且外挂物不同时要更换相应的托弹架，程序很复杂。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种电动四自由度挂弹车工作平台，解决挂弹车外挂物精确对准飞机准挂架接口的问题，大大提高挂弹车工作效率，降低工作人员的劳动强度。
[0005]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种电动四自由度挂弹车工作平台，包括：
[0006]X向平移机构，所述X向平移机构包括导轨一和蜗轮减速步进电机一，所述导轨一上套设有滑块，滑块上固定有支撑板，支撑板的底面固定有方管，所述方管的侧面固定有直齿齿条一，该直齿齿条一与蜗轮减速步进电机一输出轴上的齿轮一啮合；
[0007]Y向平移机构，所述Y向平移机构包括固定于所述支撑板上表面的导轨二，导轨二上套设有滑动块，滑动块上固定有连接板，所述支撑板上通过电机固定板安装有蜗轮减速步进电机二，蜗轮减速步进电机二输出轴上的齿轮二与所述连接板上的直齿齿条二啮合；
[0008]旋转机构，所述旋转机构包括回转支撑，回转支撑的外圈通过螺栓固定于所述连接板上，回转支撑的内圈通过螺栓与支撑接板连接，所述连接板上通过电机安装板固定有蜗轮减速步进电机三，蜗轮减速步进电机三输出轴上的齿轮三与所述回转支撑的内齿啮合；
[0009]俯仰机构,包括固定于所述支撑接板上的俯仰支撑，俯仰支撑上架设有托弹机构，托弹机构上设有导向结构，支撑接板上固定有蜗轮减速步进电机四，蜗轮减速步进电机四输出轴上的齿轮四与所述托弹机构内侧的内齿轮啮合。
[0010]进一步限定，所述托弹机构包括套设于俯仰支撑上的两个托架，每个托架的上表面固定有导轨三，两个导轨三之间滑动套设有支撑滚轮机构。
[0011]进一步限定，所述导向结构包括以齿轮四为中心开设于所述托架上的导向槽，导向槽内设有深沟球轴承，深沟球轴承通过俯仰摆动轴连接于所述俯仰支撑上，俯仰摆动轴的两端分别设有对深沟球轴承限位的封盖。
[0012]进一步限定，所述支撑滚轮机构包括通过滑动块滑动套设于所述导轨三上的挂板，挂板两端的内侧均通过轮轴安装有滚轮，轮轴的两端分别设有固定垫片。
[0013]进一步限定，所述导轨一、导轨二、导轨三均采用工字形导轨。
[0014]进一步限定，所述托架两端的外侧均固定有绑耳，托架同一端的两个绑耳之间连接有导弹固定带。
[0015]本专利技术具备以下有益效果：该电动四自由度挂弹车工作平台，托架上采用与导轨三配合的支撑滚轮机构，使本专利技术通过调节支撑滚轮机构在导轨上的位置可以适用不同的外挂物，其中支撑滚轮机构底部的滑动块通过紧定螺钉与导轨三固定，通过支撑滚轮机构对外挂物支撑，可以很好的承载外挂物，且不会损坏到外挂物；
[0016]四个自由度的运动都靠蜗轮减速步进电机来控制和调节，具有自锁性，大大节省了人力，降低了工作人员工作时受伤的可能性，传动部分采用齿轮齿条机构，大大提高了传动精度，使本工作平台承载的外挂物能更好的对准飞机外挂装置。
附图说明
[0017]图1为本专利技术轴测图；
[0018]图2为本专利技术正视图；
[0019]图3为本专利技术支撑滚轮机构示意图；
[0020]图4为本专利技术仰视图；
[0021]图5为本专利技术俯视图；
[0022]图6为本专利技术左轴侧视图；
[0023]图7为本专利技术竖剖图；
[0024]图8为本专利技术机械结构图；
[0025]图9为本专利技术俯仰摆动轴示意图；
[0026]图10为蜗轮减速步进电机四的示意图；
[0027]图中：1、X向平移机构；11、蜗轮减速步进电机一；12、齿轮一；13、直齿齿条一；14、方管；15、支撑板；16、导轨一；17、滑块；2、Y向平移机构；21、导轨二；22、连接板；23、蜗轮减速步进电机二；24、电机固定板；25、直齿齿条二；26、齿轮二；3、旋转机构；31、回转支撑；32、支撑接板；33、电机安装板；34、蜗轮减速步进电机三；35、齿轮三；4、俯仰机构；41、俯仰支撑；42、蜗轮减速步进电机四；43、轴承座；44、齿轮四；45、轴用挡圈；46、内齿轮；47、俯仰摆动轴；48、深沟球轴承；49、封盖；5、托弹机构；51、托架；52、导轨三；53、固定垫片；54、滚轮；55、轮轴；56、挂板；57、导弹固定带。
具体实施方式
[0028]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]请参阅图1
‑
10，本专利技术提供一种技术方案：一种电动四自由度挂弹车工作平台，
[0030]参阅图2和4，包括X向平移机构1，X向平移机构1包括导轨一16和蜗轮减速步进电机一11，蜗轮减速步进电机一11固定于挂弹车的升降平台上，导轨一16上套设有滑块17，滑块17上通过螺栓螺母固定有支撑板15，支撑板15的底面焊接固定有方管14，方管14的侧面通过螺栓固定有直齿齿条一13，该直齿齿条一13与蜗轮减速步进电机一11输出轴上的齿轮一12啮合，由于蜗轮减速步进电机一11是固定的，这样动力传递过程为:步进电机一的动力经由齿轮一12传到直齿齿条一13，带动直齿齿条一13做直线运动，直齿齿条一13和方管14、支撑板15连为一体，因此带动支撑板15和支撑板15上承载的其它运动机构一起在X轴上做平移运动；
[0031]参阅图2、6、8，Y向平移机构2包括固定于支撑板15上表面的两个导轨二21，每个导轨二21上均套设有两个滑动块，滑动块上通过螺栓螺母固定有连接板22，之所以每个导轨二21上用两个滑动块，是考虑到外挂物重量大，用多个滑动块可以在提高每个滑动块使用寿命的同时提高精度，支撑板15上通过电机固定板24安装有蜗轮减速步进电机二23，考虑到工作台空间有限，蜗轮减速步进电机二23安装于支撑板15的侧面，这样就可以实现工作台在Y向的平移运动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动四自由度挂弹车工作平台，其特征在于，包括：X向平移机构，所述X向平移机构包括导轨一和蜗轮减速步进电机一，所述导轨一上套设有滑块，滑块上固定有支撑板，支撑板的底面固定有方管，所述方管的侧面固定有直齿齿条一，该直齿齿条一与蜗轮减速步进电机一输出轴上的齿轮一啮合；Y向平移机构，所述Y向平移机构包括固定于所述支撑板上表面的导轨二，导轨二上套设有滑动块，滑动块上固定有连接板，所述支撑板上通过电机固定板安装有蜗轮减速步进电机二，蜗轮减速步进电机二输出轴上的齿轮二与所述连接板上的直齿齿条二啮合；旋转机构，所述旋转机构包括回转支撑，回转支撑的外圈通过螺栓固定于所述连接板上，回转支撑的内圈通过螺栓与支撑接板连接，所述连接板上通过电机安装板固定有蜗轮减速步进电机三，蜗轮减速步进电机三输出轴上的齿轮三与所述回转支撑的内齿啮合；俯仰机构,包括固定于所述支撑接板上的俯仰支撑，俯仰支撑上架设有托弹机构，托弹机构上设有导向结构，支撑接板上固定有蜗轮减速步进电机四，蜗轮减速步进电机四输出轴上的齿轮四与所述托弹机构内侧的内齿轮啮合...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏飞，张宝锋，
申请(专利权)人：江苏智能软体机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：