机器人的控制装置以及停电处理方法制造方法及图纸

机器人(200)的控制装置(1)具备：电压检测部(3)，其检测从电源(100)输入的电源电压；以及判定部(4)，其根据由电压检测部(3)检测出的电源电压，判定是否实施保证动作的停电处理，判定部(4)具备第一计时器，第一计时器在检测出的电源电压成为保证动作的第一阈值电压以下的时刻开始计时，若直到由第一计时器计测出的时间成为大于电源电压的一个周期的预定时间为止，电源电压不超过第一阈值电压，则判定部(4)判定实施停电处理。部(4)判定实施停电处理。部(4)判定实施停电处理。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人的控制装置以及停电处理方法


[0001]本专利技术涉及机器人的控制装置以及停电处理方法。

技术介绍

[0002]已知一种停电检测方法：监视向电子设备的微型计算机供给的电压，并判断电压是否降低至微型计算机的动作保证电压以下(例如，参照专利文献1。)。并且，在电压降低至动作保证电压以下时，停止从微型计算机向外围设备的控制。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开平10－51954号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]在机器人的控制装置中进行相同的停电处理时，由于在电源异常时无法保证机器人的正常动作，因此在停电处理后控制装置停止。然而，在机器人中，在电源阻抗高且机器人急剧动作的情况下、或者在电源电压不稳定的情况等本来不是停电的情况下，从电源输入的电压有时也会降低至动作保证电压以下。
[0008]在这种情况下，若全部进行停电处理，则控制装置频繁停止，工作效率明显降低。另一方面，若将判断是否停电的阈值设定得较低，则能够降低检测灵敏度，但有时无法确保用于进行停电处理的电源。因此，希望在确保用于进行停电处理的电源的同时，防止因电压降低而导致的频繁停止。
[0009]用于解决问题的方案
[0010]本专利技术的一个方案是一种机器人的控制装置，具备：电压检测部，其检测从电源输入的电源电压；以及判定部，其根据由该电压检测部检测出的所述电源电压，判定是否实施保证动作的停电处理，该判定部具备第一计时器，所述第一计时器在检测出的所述电源电压成为保证动作的第一阈值电压以下的时刻开始计时，若直到由该第一计时器计测出的时间成为大于所述电源电压的一个周期的预定时间为止，所述电源电压不超过所述第一阈值电压，则该判定部判定实施停电处理。
附图说明
[0011]图1是示出本专利技术的一个实施方式的机器人的控制装置的框图。
[0012]图2是示出图1的控制装置所具备的判定部的框图。
[0013]图3是示出向图1的控制装置供给的正常的电源电压的波形以及停电判定结果的图。
[0014]图4是示出在向图1的控制装置供给的电源电压在短时间内降低时的电源电压的波形以及停电判定结果的图。
[0015]图5是示出使用图1的控制装置的本专利技术的一个实施方式的停电处理方法的流程图。
[0016]图6是示出在向图1的控制装置供给的电源电压比预定时间长且低于第一阈值电压时的电源电压的波形以及停电判定结果的图。
[0017]图7是示出在向图1的控制装置供给的电源电压比一个周期长且低于第二阈值电压时的电源电压的波形以及停电判定结果的图。
具体实施方式
[0018]以下参照附图对本专利技术的一个实施方式的机器人200的控制装置1以及停电处理方法进行说明。
[0019]如图1所示，本实施方式的机器人200的控制装置1具备：控制装置主体2，其利用从电源100输入的电源电压进行工作，并控制机器人200；电压表(电压检测部)3，其测定电源电压；以及判定部4，其根据由电压表3测定的电源电压，判定是否进行停电处理。
[0020]如图2所示，判定部4具备状态判定部5，状态判定部5监视由电压表3检测出的电源电压，并判定电源电压的状态。状态判定部5由处理器以及存储器构成，并存储第一阈值电压Th1、以及小于第一阈值电压Th1的第二阈值电压Th2。作为第一阈值电压Th1，采用保证控制装置1的动作的动作保证电压。
[0021]动作保证电压是进行停电处理所需的电压。电源电压由未图示的电容器蓄电，在切断电源100时进行的停电处理中，使用蓄电于电容器的电力。
[0022]如图3所示，电源电压以与电源频率对应的周期变化，若峰值超过第一阈值电压Th1，则充分确保了进行停电处理所需的电力。另外，如图4所示，即使电源电压的峰值成为第一阈值电压Th1以下，若该期间比预定时间ΔT1短，则也充分确保了进行停电处理所需的电力。
[0023]其中，预定时间ΔT1例如设定为大于需要一定以上的电力的机器人200的加速期间的值。或者，也可以在电源状况不稳定的地区设置机器人200的情况下，预先计测因电源100的变动而电源电压暂时降低的所谓的瞬时停电的平均时间(平均瞬时停电时间)。并且，作为预定时间ΔT1，还可以使用大于平均瞬时停电时间的值。
[0024]状态判定部5比较由电压表检测出的电源电压V、与所存储的第一阈值电压Th1以及第二阈值电压Th2。在电源电压V超过第一阈值电压Th1时，状态判定部5输出表示第一状态的信号。
[0025]另外，在电源电压V超过第二阈值电压Th2且为第一阈值电压Th1以下时，状态判定部5输出表示第二状态的信号。而且，在电源电压V为第二阈值电压Th2以下时，状态判定部5输出表示第三状态的信号。
[0026]判定部4具备根据来自状态判定部5的信号测定时间的第一计时器6以及第二计时器7。在来自状态判定部5的表示状态的信号从第一状态变为第二状态的时刻、即电源电压V成为第一阈值电压Th1以下的时刻，第一计时器6开始计测时间T1。另外，在来自状态判定部的表示状态的信号从第二状态变为第一状态的时刻、即电源电压V超过第一阈值电压Th1的时刻，第一计时器6被复位。
[0027]在来自状态判定部5的表示状态的信号从第二状态变为第三状态的时刻、即电源
电压V成为第二阈值电压Th2以下的时刻，第二计时器7开始计测时间T2。另外，在来自状态判定部5的表示状态的信号从第三状态变为第二状态的时刻、即电源电压V超过第二阈值电压Th2的时刻，第二计时器7被复位。
[0028]另外，判定部4具备停电判定部8，停电判定部8与状态判定部5、第一计时器6以及第二计时器7连接，并判定是否实施停电处理。
[0029]停电判定部8由处理器以及存储器构成，在从状态判定部5发送来的电源电压V的状态为第一状态时，不进行实施停电处理的判定。另外，在电源电压V的状态为第二状态、且从第一计时器6发送来的时间T1为预定时间ΔT1以下时，停电判定部8也不进行实施停电处理的判定。
[0030]另一方面，在电源电压V的状态为第二状态或者第三状态、且从第一计时器6发送来的时间T1超过预定时间ΔT1时，停电判定部8判定实施停电处理。另外，在电源电压V的状态为第三状态、且从第二计时器7发送来的时间T2超过电源电压的一个周期ΔT2时，停电判定部8也判定实施停电处理。在电源频率为50Hz时，周期ΔT2为20ms。
[0031]由停电判定部8产生的判定结果被发送到控制装置主体2。在从停电判定部8发送来实施停电处理的判定结果时，控制装置主体2进行停电处理。
[0032]以下，对由如此构成的本实施方式的机器人200的控制装置1进行的停电处理方法进行说明。根据本实施方式的停电处理方法，如图5所示，以预定的采样间隔利用电压表开始检测电源电压V(步骤S1)，检测出的电源电压V被发送到判定部4。采样间隔是充分小于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人的控制装置，其特征在于，具备：电压检测部，其检测从电源输入的电源电压；以及判定部，其根据由该电压检测部检测出的所述电源电压，判定是否实施保证动作的停电处理，该判定部具备第一计时器，所述第一计时器在检测出的所述电源电压成为保证动作的第一阈值电压以下的时刻开始计时，若直到由该第一计时器计测出的时间成为大于所述电源电压的一个周期的预定时间为止，所述电源电压不超过所述第一阈值电压，则所述判定部判定实施停电处理。2.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，所述判定部具备第二计时器，所述第二计时器在检测出的所述电源电压成为使所述机器人进行动作所需的第二阈值电压以下的时刻开始计时，所述第二阈值电压低于所述第一阈值电压，若直到由该第二计时器计测出的时间经过所述电源电压的所述一个周期为止，所述电源电压不超过所述第二阈值电压，则所述判定部判定实施停电处理。3.根据权利要求1或2所述的机器人的控制装置，其特征在于，所述预定时间是大...

【专利技术属性】
技术研发人员：松平哲郎，田辺义清，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：