匝道车道线的生成方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请涉及一种匝道车道线的生成方法、装置及设备。该方法包括：获取地图中的初始车道线组；其中，所述初始车道线组包括至少一条初始车道线，所述初始车道线为直线车道线；按照预设选取规则，选取一条所述初始车道线作为目标车道线；根据所述目标车道线末端的端点，以及预先确定的设定点，生成中垂线；根据所述端点、所述设定点、以及所述中垂线，生成延续所述目标车道线的目标匝道车道线；其中，所述端点与所述设定点为所述目标匝道车道线的两端端点。本申请提供的方案，能够自动生成匝道车道线，提升高精地图的绘制效率，优化导航体验。优化导航体验。优化导航体验。

【技术实现步骤摘要】
匝道车道线的生成方法、装置及设备


[0001]本申请涉及导航
，尤其涉及一种匝道车道线的生成方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]随着人工智能、自动驾驶等技术的发展，构建智慧交通也成为了研究热点，而高精地图是智慧交通数据构建中必不可少的部分。制作高精地图需要绘制匝道车道线，匝道车道线能够为自动驾驶等应用场景时的导航提供数据支撑。在T型(Y型)互通道路中，通常将连接两条主道路的路段称为匝道，匝道上设置的车道线称为匝道车道线，匝道车道线通常为曲线车道线。
[0003]然而，基于已生成的初始车道线组(例如主道路上的多条直线车道线)，如何自动的对应各条初始车道线生成匝道车道线，相关技术中并无可靠的解决方案。

技术实现思路

[0004]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种匝道车道线的生成方法、装置及设备，能够自动生成匝道车道线，提升高精地图的绘制效率，优化导航体验。
[0005]本申请第一方面提供一种匝道车道线的生成方法，包括：
[0006]获取地图中的初始车道线组；其中，所述初始车道线组包括至少一条初始车道线，所述初始车道线为直线车道线；
[0007]按照预设选取规则，选取一条所述初始车道线作为目标车道线；
[0008]根据所述目标车道线末端的端点，以及预先确定的设定点，生成中垂线；
[0009]根据所述端点、所述设定点、以及所述中垂线，生成延续所述目标车道线的目标匝道车道线；其中，所述端点与所述设定点为所述目标匝道车道线的两端端点。<br/>[0010]在一种实施方式中，所述根据所述端点、所述设定点、以及所述中垂线，生成延续所述目标车道线的目标匝道车道线之后，还包括：
[0011]将所述初始车道线组中除去所述目标车道线外的其余每一条所述初始车道线作为剩余车道线；
[0012]根据所述剩余车道线末端的端点、所述剩余车道线末端的端点相对所述中垂线的对称点、以及所述中垂线，生成延续所述剩余车道线的剩余匝道车道线；其中，所述剩余车道线末端的端点与所述对称点为所述目标匝道车道线的两端端点。
[0013]在一种实施方式中，所述根据所述剩余车道线末端的端点、所述剩余车道线末端的端点相对所述中垂线的对称点、以及所述中垂线，生成延续所述剩余车道线的剩余匝道车道线，包括：
[0014]根据所述剩余车道线末端的端点、所述剩余车道线末端的端点相对所述中垂线的对称点、所述剩余车道线的延长线与所述中垂线的交点分别与所述剩余车道线末端的端点连线的中点、与所述对称点连线的中点，按照预设曲线生成规则，生成延续所述剩余车道线的剩余匝道车道线。
[0015]在一种实施方式中，所述按照预设选取规则，选取一条所述初始车道线作为目标车道线，包括：
[0016]选取最边侧的一条所述初始车道线作为目标车道线。
[0017]在一种实施方式中，所述设定点的确定方式包括：
[0018]响应于用户输入在所述地图中生成确定；或，
[0019]根据预先得到的坐标信息在所述地图中的生成确定；或，
[0020]根据预先得到的辅助线的斜率及长度生成确定，其中，所述辅助线的端点与所述目标车道线末端的端点相连接。
[0021]在一种实施方式中，所述根据所述端点、所述设定点、以及所述中垂线，生成延续所述目标车道线的目标匝道车道线，包括：
[0022]根据所述端点、所述设定点、以及所述目标车道线的延长线与所述中垂线的交点分别与所述端点连线的中点、与所述设定点连线的中点，按照预设曲线生成规则，生成延续所述目标车道线的目标匝道车道线。
[0023]本申请第二方面提供一种匝道车道线的生成装置，包括：
[0024]获取模块，用于获取地图中的初始车道线组；其中，所述初始车道线组包括至少一条初始车道线，所述初始车道线为直线车道线；
[0025]第一选取模块，用于按照预设选取规则，选取一条所述获取模块获取的初始车道线作为目标车道线；
[0026]第一生成模块，用于根据所述第一选取模块选取的目标车道线末端的端点，以及预先确定的设定点，生成中垂线；
[0027]第二生成模块，用于根据所述端点、所述设定点、以及所述第一生成模块生成的中垂线，生成延续所述目标车道线的目标匝道车道线；其中，所述端点与所述设定点为所述目标匝道车道线的两端端点。
[0028]在一种实施方式中，所述匝道车道线的生成装置还包括：
[0029]第二选取模块，用于将所述初始车道线组中除去所述目标车道线外的其余每一条所述初始车道线作为剩余车道线；
[0030]第三生成模块，用于根据所述第二选取模块选取的剩余车道线末端的端点、所述剩余车道线末端的端点相对所述中垂线的对称点、以及所述中垂线，生成延续所述剩余车道线的剩余匝道车道线；其中，所述剩余车道线末端的端点与所述对称点为所述目标匝道车道线的两端端点。
[0031]本申请第三方面提供一种电子设备，包括：
[0032]处理器；以及
[0033]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0034]本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0035]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0036]本申请提供的方法，通过获取地图中的初始车道线组，选取初始车道线组中的一条初始车道线作为目标车道线，根据目标车道线末端的端点，以及预先确定的设定点，生成
中垂线，进而根据端点、设定点、以及中垂线，生成延续目标车道线的目标匝道车道线。这样，能够自动生成匝道车道线，提升高精地图的绘制效率，优化导航体验。
[0037]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0038]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0039]图1是本申请实施例示出的匝道车道线的生成方法的流程示意图；
[0040]图2是本申请实施例示出的匝道车道线的生成方法的另一流程示意图；
[0041]图3是本申请实施例示出的匝道车道线的生成方法的生成过程示意图；
[0042]图4是本申请实施例示出的匝道车道线的生成方法的生成过程另一示意图；
[0043]图5是本申请实施例示出的匝道车道线的生成装置的结构示意图；
[0044]图6是本申请实施例示出的匝道车道线的生成装置的另一结构示意图；
[0045]图7是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0046]下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种匝道车道线的生成方法，其特征在于，包括：获取地图中的初始车道线组；其中，所述初始车道线组包括至少一条初始车道线，所述初始车道线为直线车道线；按照预设选取规则，选取一条所述初始车道线作为目标车道线；根据所述目标车道线末端的端点，以及预先确定的设定点，生成中垂线；根据所述端点、所述设定点、以及所述中垂线，生成延续所述目标车道线的目标匝道车道线；其中，所述端点与所述设定点为所述目标匝道车道线的两端端点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述端点、所述设定点、以及所述中垂线，生成延续所述目标车道线的目标匝道车道线之后，还包括：将所述初始车道线组中除去所述目标车道线外的其余每一条所述初始车道线作为剩余车道线；根据所述剩余车道线末端的端点、所述剩余车道线末端的端点相对所述中垂线的对称点、以及所述中垂线，生成延续所述剩余车道线的剩余匝道车道线；其中，所述剩余车道线末端的端点与所述对称点为所述目标匝道车道线的两端端点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述剩余车道线末端的端点、所述剩余车道线末端的端点相对所述中垂线的对称点、以及所述中垂线，生成延续所述剩余车道线的剩余匝道车道线，包括：根据所述剩余车道线末端的端点、所述剩余车道线末端的端点相对所述中垂线的对称点、所述剩余车道线的延长线与所述中垂线的交点分别与所述剩余车道线末端的端点连线的中点、与所述对称点连线的中点，按照预设曲线生成规则，生成延续所述剩余车道线的剩余匝道车道线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设选取规则，选取一条所述初始车道线作为目标车道线，包括：选取最边侧的一条所述初始车道线作为目标车道线。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定点的确定方式包括：响应于用户输入在所述地图中生成确定；或，根据预先得到的坐标信息在所述地图中的生成确定；或，根据预先得到的辅助线的斜率及长度生成确定，其中，所述辅助线的端点与所述目标车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏春龙，陈小龙，朱磊，贾双成，张现法，伍越，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：