【技术实现步骤摘要】
基于多脉冲激光的污染物清除方法和装置
[0001]本公开的实施例一般涉及激光清除
，并且更具体地，涉及一种基于多脉冲激光的污染物清除方法和装置。
技术介绍
[0002]激光清除技术是先进制造领域中十分重要的研究内容之一，在航空航天、轨道交通、工业模具以及微电子等领域具有广泛的应用前景，受到物理学、材料科学、机械制造、光电子等研究领域的广泛关注。
[0003][0004]然而，现有激光清除技术并不适用于污染物吸附复杂、无损、增强增效、无人的清除作业条件，这是因为：
[0005]一、现有激光清除技术主要是针对锈迹进行设计，而实际污染物成分复杂，可能已经超出锈迹范围，现有激光清除装置没有根据目标上吸附的污染物的具体成分以及分布情况进行针对性设计，不能对污染物成分、分布情况等参数进行精准测量和分析，无法对污染物进行高效清除，清除过程中易存在基底损伤、清除残留、某些污染物难清除等问题。
[0006]二、为增强激光清除效率，需要对激光性能、污染物成分、污染程度(层深、分布)等清除条件进行实时监控及实时调整，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于多脉冲激光的污染物清除方法，其特征在于，包括：对待清除部件进行扫描建模，生成所述待清除部件的立体模型，并确定污染物的种类和分布状况；根据所述立体模型对污染物的清除轨迹进行规划，确定污染物的清除轨迹；利用振镜协同控制机器人对所述待清除部件上的目标区域内的污染物进行清除。2.根据权利要求1所述的污染物清除方法，其特征在于，所述确定污染物的种类和分布状况，包括：根据待清除部件的基底和污染物的等离子体光谱性质确定污染物的特征波长，根据污染物的特征波长确定污染物的种类和分布状况。3.根据权利要求2所述的污染物清除方法，其特征在于，还包括：根据历史清除数据建立待清除部件的基底和污染物的特征波长数据库，所述根据污染物的特征波长确定污染物的种类和分布状况，包括：对待清除部件的基底和污染物进行等离子体扫描，确定待清除部件的基底和污染物的特征波长，将确定的特征波长与特征波长数据库中的特征波长数据进行匹配，根据匹配结果对待清除部件的基底和污染物进行区分，确定污染物的种类和分布状况。4.根据权利要求3所述的污染物清除方法，其特征在于，所述根据所述立体模型对污染物的清除轨迹进行规划，确定污染物的清除轨迹，包括：利用人工势场法搜索待清除部件的姿态的函数，基于遗传算法确定清除机器人行走的全局最优的路径，对于清除路径，以待清除部件的形貌特征及清除抛光位置作为路径规划约束条件，以清除部件模型、机器人、多轴运动机构动力学和运动学约束的多目标路径规划方法，确定局部清除路径。5.根据权利要求4所述的污染物清除方法，其特征在于，所述利用振镜协同控制机器人对所述待清除部件上的目标区域内的污染物进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：苑博识，王頔，蔡继兴，张巍，夏靖轩，魏智，马遥，刘红煦，李婧祎，李慧，辛潮，金光勇，
申请(专利权)人：长春理工大学，
类型：发明
国别省市：
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