一种多功能复合AGV机器人及其实施方法技术

本发明专利技术公开了一种多功能复合AGV机器人及其实施方法，涉及自动化物流技术领域，包括车体、协作机械臂，所述协作机械臂安装于所述车体顶部一端，所述协作机械臂由多个轴臂相对转动连接，多个所述轴臂之间的连接处设有转动模块，所述协作机械臂的末端设有三指夹爪，所述三指夹爪的一侧设有视觉模块。本多功能复合机器人方案能够与输送线对接实现物料的移栽、转运、抓取、装夹等上下料操作，能在较小的空间内通过横移、斜移、自转等动作灵活穿梭，可实现在自动化领域的全流程实现，将协作机器人、AGV、输送线、麦克纳姆轮等集成于一体，从而实现了能在狭小的空间内完成物料的派送、机床装夹、AGV的横移、侧移等多重功能。AGV的横移、侧移等多重功能。AGV的横移、侧移等多重功能。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能复合AGV机器人及其实施方法


[0001]本专利技术涉及自动化物流及机加生产
，具体是一种多功能复合AGV机器人及其实施方法。

技术介绍

[0002]在自动化机加生产领域中，物流的配送采用AGV上下料，物料的装夹采用桁架机械手完成，自动导引运输车－－AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作的运输车；桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其控制核心通过工业控制器实现，通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
[0003]而采用上述两种方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能复合AGV机器人，包括车体(1)、协作机械臂(2)，所述协作机械臂(2)安装于所述车体(1)顶部一端，所述协作机械臂(2)由多个轴臂相对转动连接，多个所述轴臂之间的连接处设有转动模块，其特征在于，所述协作机械臂(2)的末端设有三指夹爪(12)，所述三指夹爪(12)的一侧设有视觉模块(11)，所述视觉模块(11)与所述三指夹爪(12)之间通过连接板固定连接，所述车体(1)顶端靠近所述协作机械臂(2)的一侧位置处开设有输送槽(16)，所述输送槽(16)的内部安装有输送线(3)，所述车体(1)两端的顶端固定连接有阻挡器(8)，所述车体(1)的底部两端分别安装有两对万向轮(14)，所述车体(1)底端中部安装有用于驱动行走的麦克纳姆轮(15)。2.根据权利要求1所述的一种多功能复合AGV机器人，其特征在于，所述车体(1)的两侧下端安装有激光导航器(4)，所述激光导航器(4)的一侧下方设置有与车体(1)固定连接的激光避障器(5)，所述车体(1)的底端设置有触碰避障垫(6)。3.根据权利要求2所述的一种多功能复合AGV机器人，其特征在于，所述激光导航器包括导航模块和控制模块，所述导航模块与所述控制模块通信连接，所述导航模块包括定位单元和路径单元，所述定位单元、路径单元及激光避障器(5)分别与导航模块通信连接。4.根据权利要求1所述的一种多功能复合AGV机器人，其特征在于，所述车体(1)一端的下端设置有充电板(7)，所述车体(1)的两侧顶端分别安装有三色指示灯(10)，所述车体(1)远离协作机械臂(2)的一侧顶端安装有急停按钮(13)，所述车体(1)位于急停按钮(13)的一侧下方安装有人机交互控制器(9)。5.根据权利要求4所述的一种多功能复合AGV机器人及其实施方法，其特征在于，所述输送线(3)由多根等距分布的电动辊筒，多根所述电动辊筒与所述输送槽(16)两侧臂之间通过轴承转动连接，多根所述电动辊筒的...

【专利技术属性】
技术研发人员：于健旺，郭洪涛，曾峰，曾海芩，李梅，戴宇辉，
申请(专利权)人：天津市山石机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：