一种高稳定的智能化高空作业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种高稳定的智能化高空作业机器人，包括外固定组件、活动组件、内固定组件和滚珠丝杆传动机构，所述外固定组件的内侧处设置有内行走骨架转向限位板，且内行走骨架转向限位板的上端处活动设置有内固定组件。该高稳定的智能化高空作业机器人，以两组滚珠丝杆机构为主，配合内外两组真空吸盘，两组吸盘按并联的方式连接，外吸盘组内部包含内吸盘组，内外吸盘组之间加入两组滚珠丝杆机构提供动力，两组滚珠丝杆机构的往复运动配合内外两组吸盘的交替工作，实现前进后退的运动指令，两组滚珠丝杆机构的差速运动，使得吸盘组产生一定角度的转向，配合内外两组吸盘的交替工作，实现转向运动指令。实现转向运动指令。实现转向运动指令。

【技术实现步骤摘要】
一种高稳定的智能化高空作业机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种高稳定的智能化高空作业机器人。

技术介绍

[0002]现今机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，现今随着智能化的发展，机器人可以适应于各种行业内进行辅助作业，辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，甚至一些作业机器人以及在高空中取代人工进行作业。
[0003]市场上的高空作业机器人，仅仅利用简单的滚轮实现位置上的调节，但高空中容易发生晃动，经常在位置移动时出现偏差，较不稳定，还不便于实现转向作业。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种高稳定的智能化高空作业机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的市场上的高空作业机器人，仅仅利用简单的滚轮实现位置上的调节，但高空中容易发生晃动，经常在位置移动时出现偏差，较不稳定，还不便于实现转向作业的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种高稳定的智能化高空作业机器人，包括外固定组件、活动组件、内固定组件和滚珠丝杆传动机构，所述外固定组件的内侧处设置有内行走骨架转向限位板，且内行走骨架转向限位板的上端处活动设置有内固定组件，所述外固定组件包括外行走骨架和外真空吸盘组，且外行走骨架的下端四周设置有外真空吸盘组，所述内固定组件包括内行走骨架和内真空吸盘组，且内行走骨架的下端四周设置有内真空吸盘组，所述外行走骨架的内壁一端设置有拉伸弹簧，且外行走骨架的内壁另一端设置有活动组件，并且活动组件另一端处和内固定组件连接处设置有滚珠丝杆传动机构，所述滚珠丝杆传动机构包括步进电机、联轴器、轴承座和丝杆，所述步进电机靠近所述活动组件一端处设置有联轴器，且联轴器的外部一端设置有轴承座，并且轴承座的外部一端设置有丝杆。
[0006]优选的，所述外行走骨架通过内行走骨架转向限位板和内行走骨架构成活动连接，且外行走骨架通过拉伸弹簧和内行走骨架构成弹性连接。
[0007]优选的，所述外真空吸盘组均匀分布于所述外行走骨架的下端四角处，且内真空吸盘组均匀分布于所述内行走骨架的下端四角处。
[0008]优选的，所述活动组件包括推杆连接件、铰链推杆、推动连接件和限位板，所述推杆连接件的外部一端活动设置有铰链推杆，且铰链推杆的外部另一端活动设置有推动连接件，并且推动连接件的外壁两侧焊接有限位板，所述限位板的内壁处设置有光轴，且光轴的外侧和内行走骨架转向限位板上端连接处设置有光轴支架。
[0009]优选的，所述推杆连接件、铰链推杆和推动连接件之间构成活动连接，且推动连接件和丝杆之间构成丝杆传动结构，并且丝杆和光轴呈平行状分布。
[0010]优选的，所述滚珠丝杆传动机构沿内行走骨架转向限位板的中轴线处呈对称状分
布，且滚珠丝杆传动机构设置有两组。
[0011]优选的，所述外行走骨架和滚珠丝杆传动机构通过活动组件构成活动连接。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果是：该高稳定的智能化高空作业机器人，以两组滚珠丝杆机构为主，配合内外两组真空吸盘，两组吸盘按并联的方式连接，外吸盘组内部包含内吸盘组，内外吸盘组之间加入两组滚珠丝杆机构提供动力，两组滚珠丝杆机构的往复运动配合内外两组吸盘的交替工作，实现前进后退的运动指令，两组滚珠丝杆机构的差速运动，使得吸盘组产生一定角度的转向，配合内外两组吸盘的交替工作，实现转向运动指令。
[0013]1.本技术，以外固定组件和内固定组件的组合进行控制传动，使外行走骨架用于带动外轮廓行走，以及内行走骨架带动内轮廓行走，并配合着外真空吸盘组和内真空吸盘组，利用两组真空吸盘的交换作用，此外内行走骨架活动安装至内行走骨架转向限位板中心处，并利用一端两组的拉伸弹簧，使外行走骨架和内行走骨架保持稳定平衡。
[0014]2.本技术，以两组对称分布的滚珠丝杆传动机构作为该机器人的主要传动源，利用丝杆的传动以及两侧处光轴的限位下，使丝杆可推动推动连接件进行移动，从而使内行走骨架反向拉动移动，实现前进后退的运动指令，并利用两组滚珠丝杆传动机构的差速运动，及推杆连接件、铰链推杆和推动连接件间的活动连接，使内真空吸盘组产生一定角度的转向，实现转向的运动指令。
附图说明
[0015]图1为本技术立体结构示意图；
[0016]图2为本技术活动组件立体结构示意图；
[0017]图3为本技术图1中A处局部放大结构示意图。
[0018]图中：1、外固定组件；101、外行走骨架；102、外真空吸盘组；2、活动组件；201、推杆连接件；202、铰链推杆；203、推动连接件；204、限位板；3、内行走骨架转向限位板；4、内固定组件；401、内行走骨架；402、内真空吸盘组；5、滚珠丝杆传动机构；501、步进电机；502、联轴器；503、轴承座；503、丝杆；6、拉伸弹簧；7、光轴；8、光轴支架。
具体实施方式
[0019]如图1所示，本技术提供一种技术方案：一种高稳定的智能化高空作业机器人，包括外固定组件1、活动组件2、内固定组件4和滚珠丝杆传动机构5，外固定组件1的内侧处设置有内行走骨架转向限位板3，且内行走骨架转向限位板3的上端处活动设置有内固定组件4，外固定组件1包括外行走骨架101和外真空吸盘组102，且外行走骨架101的下端四周设置有外真空吸盘组102，内固定组件4包括内行走骨架401和内真空吸盘组402，且内行走骨架401的下端四周设置有内真空吸盘组402，外行走骨架101的内壁一端设置有拉伸弹簧6，且外行走骨架101的内壁另一端设置有活动组件2，并且活动组件2另一端处和内固定组件4连接处设置有滚珠丝杆传动机构5，外行走骨架101通过内行走骨架转向限位板3和内行走骨架401构成活动连接，且外行走骨架101通过拉伸弹簧6和内行走骨架401构成弹性连接，外真空吸盘组102均匀分布于外行走骨架101的下端四角处，且内真空吸盘组402均匀分布于内行走骨架401的下端四角处，以外固定组件1和内固定组件4的组合进行控制传动，使
外行走骨架101用于带动外轮廓行走，以及内行走骨架401带动内轮廓行走，并配合着外真空吸盘组102和内真空吸盘组402，利用两组真空吸盘的交换作用，此外内行走骨架401活动安装至内行走骨架转向限位板3中心处，并利用一端两组的拉伸弹簧6，使外行走骨架101和内行走骨架401保持稳定平衡。
[0020]如图2
‑
3所示，本技术提供一种技术方案：一种高稳定的智能化高空作业机器人，活动组件2包括推杆连接件201、铰链推杆202、推动连接件203和限位板204，推杆连接件201的外部一端活动设置有铰链推杆202，且铰链推杆202的外部另一端活动设置有推动连接件203，并且推动连接件203的外壁两侧焊接有限位板204，限位板204的内壁处设置有光轴7，且光轴7的外侧和内行走骨架转向限位板3上端连接处设置有光轴支架8，滚珠丝杆传动机构5包括步进电机501、联轴器5本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高稳定的智能化高空作业机器人，包括外固定组件(1)、活动组件(2)、内固定组件(4)和滚珠丝杆传动机构(5)，其特征在于，所述外固定组件(1)的内侧处设置有内行走骨架转向限位板(3)，且内行走骨架转向限位板(3)的上端处活动设置有内固定组件(4)，所述外固定组件(1)包括外行走骨架(101)和外真空吸盘组(102)，且外行走骨架(101)的下端四周设置有外真空吸盘组(102)，所述内固定组件(4)包括内行走骨架(401)和内真空吸盘组(402)，且内行走骨架(401)的下端四周设置有内真空吸盘组(402)，所述外行走骨架(101)的内壁一端设置有拉伸弹簧(6)，且外行走骨架(101)的内壁另一端设置有活动组件(2)，并且活动组件(2)另一端处和内固定组件(4)连接处设置有滚珠丝杆传动机构(5)，所述滚珠丝杆传动机构(5)包括步进电机(501)、联轴器(502)、轴承座(503)和丝杆(504)，所述步进电机(501)靠近所述活动组件(2)一端处设置有联轴器(502)，且联轴器(502)的外部一端设置有轴承座(503)，并且轴承座(503)的外部一端设置有丝杆(504)。2.根据权利要求1所述的一种高稳定的智能化高空作业机器人，其特征在于：所述外行走骨架(101)通过内行走骨架转向限位板(3)和内行走骨架(401)构成活动连接，且外行走骨架(101)通过拉伸弹簧(6)和内行走骨架(401)构成弹性连接。3.根据权利要求1所述的一种高稳定的智...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐邦国，刘艺婷，刘露，何永利，郭培培，林浩，闫肖回，刘广硕，陆玉林，
申请(专利权)人：徐邦国，
类型：新型
国别省市：