【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及畜牧设备的，尤其是涉及一种推料机器人。
技术介绍
1、牧业作为农业生产的一大支柱，前连种植业，后接加工业，在农业生产中扮演着十分重要的角色。将自动化技术应用并推广到畜牧业领域，实现自动化喂养，科学化管理，信息化服务和全程化追溯，对提升资源利用率和劳动生产率，提高产量、质量和安全性，都有着十分重要的意义。
2、畜牧场在进行饲料喂养时，常把牧草等饲料放置于圈养围栏外，牲畜从围栏间隙探头进食；受到牲畜进食方式的影响，在进食过程中，部分饲料被推动散落逐渐远离围栏位置，为了满足进食需求，需要将饲料重新推回靠近围栏位置，以方便牲畜进食。
3、由于畜牧场的饲料是全天24小时供应，每隔一小时需要人工推料一次，人工劳动强度大，且饲养员很难严格按照要求操作，大部分情况下可能间隔好几个小时才操作一次，特别是在寒冷的夜里，更是难以保证推料次数；为解决这一难题，现有技术中采用推料机器人，利用推料机器人与饲料接触，从而将散落饲料推动至靠近围栏的位置，以方便牲畜进食。然而，一些现有的推料机器人无法同时实现转筒的旋转推料和转筒升降操作；还有一些推料机器人，通过很复杂的机构可以实现转筒的旋转推料和转筒升降操作，但结构和功能上各有不同。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种推料机器人，转筒与地面之间的距离可以调节，一方面可以使转筒与地面接触，确保推料机器人在前进过程中保持一直旋转实现推料操作，另一方面，可以使转筒与地面脱离，避免与地面摩擦实现推料机器人的转移操作。>
2、第一方面，本专利技术提供一种推料机器人，包括：行走底盘、枢接于所述行走底盘并包覆在其外周侧的转筒、盖设于所述转筒的上盖、用于分别驱动所述转筒转动和升降的旋转机构以及升降机构；
3、所述行走底盘上固定连接有竖向设置的固定轴；
4、所述旋转机构包括旋转轴以及与所述旋转轴传动连接的旋转驱动组件；所述旋转轴套设于所述固定轴的外周侧，所述旋转轴沿其轴向设有花键槽段，所述花键槽段的外周侧套设有与其同步转动的花键套，且所述花键套被配置为能够沿所述花键槽段的轴向移动；所述旋转驱动组件安装于所述行走底盘，并用于驱动所述旋转轴相对所述固定轴旋转；
5、所述转筒的内壁通过悬架组件与所述花键套固定连接；
6、所述升降机构包括随动器以及与所述随动器传动连接的升降驱动组件；所述随动器与所述花键套连接；所述升降驱动组件安装于所述行走底盘，所述升降驱动组件用于驱动所述随动器升降，以控制所述转筒与搁置面之间的距离。
7、进一步的，所述旋转轴与所述花键槽段相对的端部为锥齿盘部；
8、所述旋转驱动组件包括旋转电机以及与所述旋转电机传动连接的锥齿轮；
9、所述锥齿盘部与所述锥齿轮啮合连接；
10、所述旋转电机安装于所述行走底盘。
11、进一步的，所述旋转轴的外周侧通过轴承固定套设有安装轴套，所述轴承位于所述花键槽段与所述锥齿盘部之间；
12、所述安装轴套的上端沿通过多组紧固件固定连接于所述行走底盘。
13、进一步的，所述升降驱动组件包括升降电机以及与所述升降电机传动连接的齿轮；
14、所述行走底盘沿竖向设有与其滑动配合的齿条，所述齿条与所述齿轮啮合连接；
15、所述随动器固定连接于所述齿条的顶部，且所述随动器与所述花键套的底面抵接。
16、进一步的，所述转筒的外周面为顶圆直径小于底圆直径的圆锥面；
17、所述转筒的底面为与搁置面呈预设夹角的斜平面。
18、进一步的，所述悬架组件包括多根悬臂，多根所述悬臂均向所述转筒的中心延伸，并固定连接于同一环形轴套；相邻两根所述悬臂之间连接有加强臂，多根所述加强臂围成矩形结构；
19、所述花键套沿其轴向由上至下的直径依次增大，以形成至少一组台阶面；
20、所述环形轴套扣设于所述花键套，且所述环形轴套的内底面与其中一组台阶面相接触且固接。
21、进一步的，所述转筒包括上圈体、下圈体和连接在两者之间的多根支撑臂；
22、相邻两根所述支撑臂之间通过弧形架连接，且在圆周上包覆有外壳板。
23、进一步的，所述转筒的内部靠近筒口位置处设有顶板，所述顶板固定连接于所述固定轴；
24、所述上盖通过连杆机构固定连接于所述顶板；
25、所述连杆机构包括相平行设置的两根第一举升杆和相平行设置的两根第二举升杆；
26、所述第一举升杆和所述第二举升杆两者的一端均与所述顶板铰接，两者的另一端均与所述上盖的内顶面铰接；
27、所述第一举升杆的长度小于所述第二举升杆的长度，以使所述上盖能够相对所述转筒翻转打开或盖合。
28、进一步的，还包括防撞机构；
29、所述防撞机构包括防撞环、吊杆、转接件、螺柱和检测组件；
30、所述防撞环采用硬性材质，且活动连接于所述转筒的外围，；
31、所述吊杆沿所述防撞环的周向间隔设置为多组；
32、所述螺柱连接于所述吊杆远离所述防撞环的一端；
33、所述转接件套设于所述螺柱，且所述转接件具有活动空间，所述活动空间被配置为能够使所述螺柱在受到碰撞力时沿其径向活动；
34、所述检测组件用于检测所述防撞环的径向位置偏移，以控制所述转筒的启停。
35、进一步的，所述行走底盘包括底盘本体、枢接于所述底盘本体的两个驱动轮和一个万向轮；
36、两个所述驱动轮与一个所述万向轮呈三角布置；
37、所述驱动轮和所述万向轮被配置为独立驱动。
38、有益效果
39、本专利技术的推料机器人，通过行走底盘和旋转机构配合，可使其前进过程中保持旋转，从而实现推料操作；其中，旋转机构包括旋转轴，旋转轴套设于固定轴的外周侧，花键槽段的外周侧套设有与其同步转动的花键套，转筒的内壁通过悬架组件与花键套固定连接，一方面，旋转驱动组件驱动旋转轴转动，可使旋转轴通过花键槽段依次带动花键套和转筒转动，实现转筒的推料操作；另一方面，花键套被配置为能够沿花键槽段的轴向移动，且随动器与花键套连接，因此，通过升降驱动组件可驱动随动器升降，以使随动器带动花键套沿花键槽段的轴向移动，如此设置，通过调节转筒与搁置面之间的距离，既可以使转筒的底面与搁置面接触，使得转筒与搁置面之间产生摩擦，实现推料操作，又可以使转筒的底面与搁置面脱离，以便于推料机器人在各个场地之间转移。
40、另外，采用前述的旋转轴结构，通过设置的花键槽段和花键套，不仅可实现转筒的旋转操作，同时，花键套能够沿花键槽段的轴向移动，又能够实现对转筒的升降操作，涉及的零部件较少，整体结构比较简单，布局紧凑、合理。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种推料机器人，其特征在于，包括：行走底盘（100）、枢接于所述行走底盘（100）并包覆在其外周侧的转筒（200）、盖设于所述转筒（200）的上盖（300）、用于分别驱动所述转筒（200）转动和升降的旋转机构（500）以及升降机构（600）；
2.根据权利要求1所述的推料机器人，其特征在于，所述旋转轴（510）与所述花键槽段（511）相对的端部为锥齿盘部（512）；
3.根据权利要求2所述的推料机器人，其特征在于，所述旋转轴（510）的外周侧通过轴承固定套设有安装轴套（550），所述轴承位于所述花键槽段（511）与所述锥齿盘部（512）之间；
4.根据权利要求1所述的推料机器人，其特征在于，所述升降驱动组件包括升降电机（610）以及与所述升降电机（610）传动连接的齿轮（620）；
5.根据权利要求1所述的推料机器人，其特征在于，所述转筒（200）的外周面为顶圆直径小于底圆直径的圆锥面；
6.根据权利要求1-5任一项所述的推料机器人，其特征在于，所述悬架组件包括多根悬臂（410），多根所述悬臂（410）均向所述转筒（
7.根据权利要求6所述的推料机器人，其特征在于，所述转筒（200）包括上圈体（210）、下圈体（220）和连接在两者之间的多根支撑臂（230）；
8.根据权利要求1所述的推料机器人，其特征在于，所述转筒（200）的内部靠近筒口位置处设有顶板（150），所述顶板（150）固定连接于所述固定轴（140）；
9.根据权利要求1所述的推料机器人，其特征在于，还包括防撞机构；
10.根据权利要求1所述的推料机器人，其特征在于，所述行走底盘（100）包括底盘本体（110）、枢接于所述底盘本体（110）的两个驱动轮（120）和一个万向轮（130）；
...【技术特征摘要】
1.一种推料机器人，其特征在于，包括：行走底盘（100）、枢接于所述行走底盘（100）并包覆在其外周侧的转筒（200）、盖设于所述转筒（200）的上盖（300）、用于分别驱动所述转筒（200）转动和升降的旋转机构（500）以及升降机构（600）；
2.根据权利要求1所述的推料机器人，其特征在于，所述旋转轴（510）与所述花键槽段（511）相对的端部为锥齿盘部（512）；
3.根据权利要求2所述的推料机器人，其特征在于，所述旋转轴（510）的外周侧通过轴承固定套设有安装轴套（550），所述轴承位于所述花键槽段（511）与所述锥齿盘部（512）之间；
4.根据权利要求1所述的推料机器人，其特征在于，所述升降驱动组件包括升降电机（610）以及与所述升降电机（610）传动连接的齿轮（620）；
5.根据权利要求1所述的推料机器人，其特征在于，所述转筒（200）的外周面为顶圆直径小于底圆直径的圆锥面；
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【专利技术属性】
技术研发人员：李瑞贤，贾志刚，郭洪涛，
申请(专利权)人：天津市山石机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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