本公开涉及一种道路线获取方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取目标道路线对应的离散采样点；基于离散采样点执行至少一次迭代处理，直至达到预设的结束条件时停止迭代；获取最后一次迭代处理对应的道路拟合线，并基于最后一次迭代处理对应的道路拟合线得到目标道路线；其中，每次迭代处理按照如下步骤执行：获取该次迭代处理对应的目标离散采样点；对目标离散采样点进行拟合得到初始拟合线；从初始拟合线的所有单调区间中选取一个目标单调区间，目标单调区间用于确定下次迭代处理对应的目标离散采样点和/或用于生成该次迭代处理对应的道路拟合线。本公开有效提升了道路线的获取准确性。路线的获取准确性。路线的获取准确性。
【技术实现步骤摘要】
道路线获取方法、装置、设备及介质
[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及一种道路线获取方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]在诸如无人驾驶、智能化物流等领域中，道路线是自动行驶车辆或机器人重点关注的感知目标，能否准确获取(也可称为检测)行驶环境中的道路线会直接影响自动行驶车辆或机器人能否正常运行。然而，现有获取道路线的技术不佳，很多情况下获取的道路线与真实道路线会存在较大偏离。
技术实现思路
[0003]为了改善上述技术问题，本公开提供了一种道路线获取方法、装置、设备及介质。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种道路线获取方法，所述方法包括：获取目标道路线对应的离散采样点；基于所述离散采样点执行至少一次迭代处理，直至达到预设的结束条件时停止迭代；获取最后一次迭代处理对应的道路拟合线，并基于所述最后一次迭代处理对应的道路拟合线得到所述目标道路线；其中，每次迭代处理按照如下步骤执行：获取该次迭代处理对应的目标离散采样点；对所述目标离散采样点进行拟合得到初始拟合线；从所述初始拟合线的所有单调区间中选取一个目标单调区间，所述目标单调区间用于确定下次迭代处理对应的目标离散采样点和/或用于生成该次迭代处理对应的道路拟合线。
[0005]第二方面，本公开实施例还提供了一种道路线获取装置，包括：采样点获取模块，用于获取目标道路线对应的离散采样点；迭代处理模块，用于基于所述离散采样点执行至少一次迭代处理，直至达到预设的结束条件时停止迭代；道路线获取模块，用于获取最后一次迭代处理对应的道路拟合线，并基于所述最后一次迭代处理对应的道路拟合线得到所述目标道路线；其中，每次迭代处理按照如下步骤执行：获取该次迭代处理对应的目标离散采样点；对所述目标离散采样点进行拟合得到初始拟合线；从所述初始拟合线的所有单调区间中选取一个目标单调区间；所述目标单调区间用于确定下次迭代处理对应的目标离散采样点和/或用于生成该次迭代处理对应的道路拟合线。
[0006]第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的道路线获取方法。
[0007]第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的道路线获取方法。
[0008]本公开实施例提供的上述技术方案，可以基于目标道路线对应的离散采样点执行至少一次迭代处理，直至达到预设的结束条件时停止迭代；在每次迭代中都会获取该次迭代处理对应的目标离散采样点；对目标离散采样点进行拟合得到初始拟合线；并从初始拟合线的所有单调区间中选取一个目标单调区间，目标单调区间用于确定下次迭代处理对应
的目标离散采样点和/或用于生成该次迭代处理对应的道路拟合线，迭代结束后可获取最后一次迭代处理对应的道路拟合线，并基于最后一次迭代处理对应的道路拟合线得到目标道路线。上述方式充分考虑到真实道路线一般都是呈现单调趋势，通过上述方式获取的目标道路线也呈现单调趋势且通过迭代处理可以尽可能贴合真实道路线，有效提升了道路线的获取准确性。
[0009]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0010]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0011]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1为本公开实施例提供的一种路沿线示意图；
[0013]图2为本公开实施例提供的一种路沿线的拟合线示意图；
[0014]图3为本公开实施例提供的一种道路线获取方法的流程示意图；
[0015]图4为本公开实施例提供的一种道路线获取方法的流程示意图；
[0016]图5为本公开实施例提供的一种路沿线的拟合线示意图；
[0017]图6为本公开实施例提供的一种道路线获取装置的结构示意图；
[0018]图7为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0019]为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0020]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0021]诸如自动行驶车辆或机器人等智能行驶设备需要获取(也可称为检测)环境中的道路线(诸如车道线、路沿、隧道墙壁等)，道路线获取结果的准确与否通常会直接影响智能行驶设备能否在环境中正常行驶，诸如，假设道路线获取不准确，智能行驶设备可能会沿着错误路径行驶或者无法成功躲避障碍物。因此，如何能够准确可靠地获取环境中的道路线至关重要。
[0022]在相关技术中获取道路线的方式大多是基于实际道路线的离散采样点直接进行曲线拟合，将得到的拟合线作为获取到的道路线。然而，专利技术人经研究发现，这种方式所得的道路线容易出现与真实道路线偏离的情况，主要原因在于，获取的离散采样点中不可避免会存在一些噪点，从而使得拟合线存在多个单调区间，也即存在多段递增或递减的区间。然而在现实场景中，真实道路线一般只呈现单调趋势，基本不会出现多个波折。以道路线是
路沿线为例，参见图1所示的路沿线示意图，路沿线在图像中呈现为单调递增的线路，图1同时也以虚线箭头表示了路沿线在图像中的趋势走向。为了从图像中提取出路沿线，相关技术中大多只是先获取路沿线的一些离散采样点，然后采用离散采样点进行曲线拟合，将拟合所得的线条(简称拟合线)作为检测到的路沿线。但是由于噪点的存在，所得的拟合线大多会与真实路沿线有偏差，而且拟合线的整体趋势不符合实际情况。示例性地，相关技术中基于离散采样点所得的拟合线参见图2所示，该拟合线先减后增再减，也即共有3段单调区间，图2同时也以3个虚线箭头分别表示了拟合线的三段单调区间的趋势走向。显然，该拟合线与真实路沿线存在较大偏差，趋势走向不符合实际情况。
[0023]为了改善以上问题，提升道路线的获取准确性(检测准确性)，以使获取到的道路线能够更为准确地贴合真实的道路线，本公开实施例充分考虑到现实场景中道路线的趋势走向，提出了一种道路线获取方法、装置、设备及介质，以下进行详细阐述说明。
[0024]首先，参见图3为本公开实施例提供的一种道路线获取方法的流程示意图，该方法可以由道路线获取装置执行，其本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种道路线获取方法，其特征在于，包括：获取目标道路线对应的离散采样点；基于所述离散采样点执行至少一次迭代处理，直至达到预设的结束条件时停止迭代；获取最后一次迭代处理对应的道路拟合线，并基于所述最后一次迭代处理对应的道路拟合线得到所述目标道路线；其中，每次迭代处理按照如下步骤执行：获取该次迭代处理对应的目标离散采样点；对所述目标离散采样点进行拟合得到初始拟合线；从所述初始拟合线的所有单调区间中选取一个目标单调区间，所述目标单调区间用于确定下次迭代处理对应的目标离散采样点和/或用于生成该次迭代处理对应的道路拟合线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标道路线对应的离散采样点的步骤，包括:获取环境检测数据；对所述环境检测数据进行实例语义分割处理，得到目标道路线对应的离散采样点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取该次迭代处理对应的目标离散采样点的步骤，包括：在该次迭代处理为首次迭代处理时，将所述目标道路线对应的所有离散采样点作为该次迭代处理对应的目标离散采样点；在该次迭代处理为非首次迭代处理时，将上一次迭代处理所得的目标单调区间中的离散采样点作为该次迭代处理对应的目标离散采样点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述初始拟合线的所有单调区间中选取一个目标单调区间的步骤，包括：获取所述初始拟合线的每个单调区间包含的离散采样点数量；根据每个所述单调区间包含的离散采样点数量，从所述初始拟合线的所有单调区间中选取一个目标单调区间；其中，所述目标单调区间的离散采样点数量不少于其它单调区间的离散采样点数量。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标离散采样点进行拟合得到初始拟合线的步骤，包括：获取所述目标离散采样点的数量；在所述目标离散采样点的数量不小于预设点数阈值时，对所述目...
【专利技术属性】
技术研发人员：何潇，张丹，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。