一种基于自动导航技术的自动送药方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于自动导航技术的自动送药方法及系统，该系统包括三个模块：自动导航模块、身份确认模块和取药模块。自动导航模块首先要对医院病房区进行建图。使用激光雷达对对医院病房区进行扫描，建立病房区的地图。机器人根据建立的病房区的地图进行自动路径规划，然后再控制机器人底盘跟随规划的路径移动，跟随规划的路径到达指定的病房给病人进行送药。在机器人把药品运到病人身边后，会语音提示病人在摄像头前面扫描自己的二维码。确认病人的身份后，机器人将自身的对应药盒弹出，并在病人对应的药格亮灯，提示病人取走对应的药品并将药盒推回机器人身体内锁上。在病人将药盒锁上后，机器人将会执行下一个任务。机器人将会执行下一个任务。机器人将会执行下一个任务。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自动导航技术的自动送药方法及系统


[0001]本专利技术涉及数字医疗领域，具体涉及一种基于自动导航技术的自动送药方法及系统。

技术介绍

[0002]在医院日常的病人护理过程中，护士每天都需要去给病人送药。医院一个病区就有几十张病床，护士每天都需要给几十个病人进行送药。送药是护士很重要的一个工作，但是是一个重复而枯燥的工作。为了替护士分担这一复枯燥的工作，专利技术了一种基于自动导航技术的自动送药系统。机器人能够通过自动导航将药品运送病房，通过二维码确定病人的身份，并提示病人拿走指定的药品。
[0003]一种方舱医院用轨道式送药机器人(CN215618119U)，包括安装架，安装架的表面安装有轨道，轨道的表面滑动安装有运输车，运输车内部安装有蓄电池，运输车的顶部安装有转动机构，转动机构的顶部安装有支撑臂，支撑臂的顶部安装有调节机构，调节机构的一端固定安装有夹取机构，通过设有的转动机构，转动电机转动带动转动架在转动台顶部转动，转动架带动内壁安装的支撑臂跟随转动，从而带动支撑臂顶部的调节杆和调节杆一端安装的夹取机构跟随转动，使得带动夹取机构夹取的药品进行放置在指定位置，转动架一侧安装的第一步进电机转动可以控制支撑臂在转动架内壁转动，带动支撑臂顶部的夹取机构跟随移动，方便调整调节杆的位置，通过轨道的方式运送药品，这种方法需要在医院铺设轨道，这样会占用大量的空间，而且后期轨道维护成本很大。同时也很难做到把药品定点发放给特定的病人。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提出一种基于自动导航技术的自动送药方法及系统，该系统包括三个模块：自动导航、身份确认和取药。要实现自动导航功能首先要对医院病房区进行建图。使用激光雷达对对医院病房区进行扫描，建立病房区的地图。机器人根据建立的病房区的地图进行自动路径规划，然后再控制机器人底盘跟随规划的路径移动，跟随规划的路径到达指定的病房给病人进行送药。在机器人把药品运到病人身边后，会语音提示病人在摄像头前面扫描自己的二维码。确认病人的身份后，机器人将自身的对应药盒弹出，并在病人对应的药格亮灯，提示病人取走对应的药品并将药盒推回机器人身体内锁上。在病人将药盒锁上后，机器人将会执行下一个任务。
[0005]本专利技术至少通过如下技术方案之一实现。
[0006]一种基于自动导航技术的自动送药方法，包括以下步骤：
[0007]S1、机器人通过自动路径规划与路径跟踪，将药品送到指定的病房；
[0008]S2、提示病人在机器人的摄像头扫描病人对应的二维码以确定病人的身份；
[0009]S3、机器人确认病人的身份后，机器人将自身的对应药盒弹出，提示病人取走对应的药品。
[0010]优选的，使用激光雷达，对医院病房区进行扫描，建立病房区的地图，根据病房区的地图以及每张病床的实际位置，从而确定每张病床在所建地图上的相对坐标，机器人根据地图上的相对坐标规划出从到达指定位置的最优路径，并将药品送到指定的病床。
[0011]优选的，所述机器人从护士站出发，根据建立的地图和目标病床的相对坐标进行路径规划，得到从护士站到达病房的最优路径。
[0012]优选的，所述机器人到达指定病房后，机器人需要对病人身份进行确认，通过语音播报提示病人在摄像头扫描病人二维码，通过二维码确认病人的身份。所述二维码由系统根据病人的信息自动生成和分配，每个病人对应一个二维码。
[0013]优选的，确认完病人的身份后，机器人将自身的对应药盒弹出，并在病人对应的药格亮灯，提示病人取走对应的药品。
[0014]优选的，所述机器人中有若干个药盒。
[0015]优选的，在病人取走对应药品后，语音提示病人将药盒推回机器人身体内并将药盒锁上。
[0016]优选的，在病人将药盒锁上后，机器人将会执行下一个任务，如果药品已经全部发送完，则机器人将回到护士站等待下一次送药，如果药品还没发送完毕，则自动导航到下一个送药地点，继续给下一个病人送药。
[0017]实现所述的一种基于自动导航技术的自动送药方法的系统，包括自动导航模块、身份确认模块和取药模块；所述自动导航模块用于规划路径与路径跟踪，使机器人将药品送到指定的病房，并提示病人在机器人的摄像头扫描病人对应的二维码从而确定病人的身份；身份确认模块用于确认病人的身份，在确认确认病人的身份后，取药模块将机器人自身的对应药盒弹出，并在病人对应的药格亮灯，提示病人取走对应的药品。
[0018]优选的，所述机器人机器人包括用于承载机器人移动的移动底盘和用于存放待发放的药品的药盒，所述所述药盒设有电控锁和锁扣，用于控制药盒的打开与闭合。
[0019]与现有的技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0020]本专利技术首先要对医院病房区进行建图。使用激光雷达对对医院病房区进行扫描，建立病房区的地图，通过自动导航算法控制机器人底盘跟随规划的路径移动，跟随规划的路径到达指定病房，给指定的病人进行送药。本专利技术过扫描二维码对病人进行身份确认，确认身份后弹出对应的药盒，并在病人应对的药格亮灯，提示病人拿走药品，这样个可以防止病人拿错药品。
附图说明
[0021]图1为实施例第一层药盒弹出和第10个药格的亮灯的示意图；
[0022]图2为实施例第二层药盒弹出和第20个药格的亮灯的示意图；
[0023]图3为实施例第三层药盒弹出和第30个药格的亮灯的示意图；
[0024]图4为实施例的一种基于自动导航技术的自动送药系统流程图；
[0025]图5为实施例自动导航送药机器人结构示意图；
[0026]图6为实施例一层药盒的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，以下将结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]实施例1
[0029]如图1所示，一种基于自动导航技术的自动送药系统，包括自动导航模块、身份确认模块和取药模块；所述自动导航模块用于规划路径与路径跟踪，使机器人将药品送到指定的病房，并提示病人在机器人的摄像头扫描病人对应的二维码从而确定病人的身份，可以防止病人拿错药品。身份确认模块用于确认病人的身份，在确认病人的身份后，取药模块将机器人自身的对应药盒弹出，并在病人对应的药格亮灯，提示病人取走对应的药品，防止病人拿错药品。
[0030]在病人将药盒锁上后，机器人将会执行下一个任务。如果药品已经全部发送完，则机器人将回到护士站等待下一次送药。如果药品还没发送完毕，则自动导航到下一个送药地点，继续给下一个病人送药。这样可以保证机器人将所有的药品都发送给每一位病人，并且在发送完所有药品后，自动回到护士站等待下一次任务。
[0031]所述机器人结构示意图如图5所示，机器人包括用于承载机器人移动的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自动导航技术的自动送药方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、机器人通过自动路径规划与路径跟踪，将药品送到指定的病房；S2、提示病人在机器人的摄像头扫描病人对应的二维码以确定病人的身份；S3、机器人确认病人的身份后，机器人将自身的对应药盒弹出，提示病人取走对应的药品。2.根据权利要求1所述的一种基于自动导航技术的自动送药方法，其特征在于，使用激光雷达，对医院病房区进行扫描，建立病房区的地图，根据病房区的地图以及每张病床的实际位置，从而确定每张病床在所建地图上的相对坐标，机器人根据地图上的相对坐标规划出从到达指定位置的最优路径，并将药品送到指定的病床。3.根据权利要求2所述的一种基于自动导航技术的自动送药方法，其特征在于，所述机器人从护士站出发，根据建立的地图和目标病床的相对坐标进行路径规划，得到从护士站到达病房的最优路径。4.根据权利要求1所述的一种基于自动导航技术的自动送药方法，其特征在于，所述机器人到达指定病房后，机器人需要对病人身份进行确认，通过语音播报提示病人在摄像头扫描病人二维码，通过二维码确认病人的身份。5.根据权利要求1所述的一种基于自动导航技术的自动送药方法，其特征在于，确认完病人的身份后，机器人将自身的对应药盒弹出，并在病人对应的药格亮灯，提示病人取走对应的药品。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：张智军，郭锦嘉，林锦坤，邓海权，刘韶辉，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：