校准方法技术

提供一种校准方法，能够以简单的方法进行校准。一种校准方法，其特征在于，在具有机械臂的机器人中，求出第一控制点和第二控制点的位置关系，所述第一控制点被设定于在所述机械臂的前端安装的末端执行器，所述第二控制点被设定于比所述末端执行器靠所述机械臂一侧，在所述校准方法中，一边使用摄像部使机械臂移动一边根据所求出的第一向量和第二向量，计算与第一控制点建立对应的机器人的第一特征点的机器人坐标系中的坐标。器人坐标系中的坐标。器人坐标系中的坐标。

【技术实现步骤摘要】
校准方法


[0001]本专利技术涉及校准方法。

技术介绍

[0002]例如，已知有如专利文献1所示的机器人，该机器人具有在前端安装有作为末端执行器的工具的机械臂，通过驱动机械臂，对工件进行规定的作业。在这样的机器人中，以机器人坐标系掌握对工具设定的工具中心点的位置，并控制机械臂的驱动以使工具中心点移动到规定的位置，而进行规定的作业。为此，需要求出在机械臂的前端设定的控制点与工具中心点的偏置，即需要进行校准。
[0003]在专利文献1中，在以机器人坐标系确定的空间上的规定点以不同的至少三种姿态对工具中心点进行定位，即使移动到所述规定点。并且，根据此时的机械臂的姿态求出工具中心点的位置、姿态。
[0004]专利文献1：日本特开平8
‑
85083号公报
[0005]但是，在如专利文献1所公开的方法中，在使工具中心点移动到规定点时通过目测确认来进行，所以工具中心点和规定点实际上未必一致，导致产生偏差。其结果是，不能进行准确的校准。

技术实现思路

[0006]本专利技术的校准方法的特征在于，在具有机械臂的机器人中，求出第一控制点和第二控制点的位置关系，所述第一控制点被设定于在所述机械臂的前端安装的末端执行器，所述第二控制点被设定于比所述末端执行器靠所述机械臂一侧，所述校准方法包括：
[0007]第一步骤，使用摄像部拍摄所述机器人，并使所述机械臂移动，以使与所述第一控制点建立对应的所述机器人的第一特征点位于所述摄像部的摄像图像中的规定的位置，且所述机械臂处于采取第一姿态的第一状态；
[0008]第二步骤，拍摄所述机器人，并使所述机械臂移动，以使所述第一特征点位于所述摄像部的摄像图像中的所述规定的位置，且所述机械臂处于采取第二姿态的第二状态；
[0009]第三步骤，计算通过第一基准位置和所述第二状态下的所述第一特征点的位置的第一向量，所述第一基准位置是根据所述第一状态下的所述第二控制点的位置以及所述第二状态下的所述第二控制点的位置而得到的；
[0010]第四步骤，以与沿着所述第一向量的分量的轴交叉的基准轴为中心使所述机械臂旋转；
[0011]第五步骤，使所述机械臂移动，以使所述第一特征点位于所述摄像部的摄像图像中的所述规定的位置，且所述机械臂处于采取第三姿态的第三状态；
[0012]第六步骤，在所述第三状态下，计算通过第二基准位置和所述第三状态下的所述第一特征点的位置的第二向量，所述第二基准位置是根据所述第三状态下的所述第二控制点的位置而得到的；以及
[0013]第七步骤，根据所述第一向量和所述第二向量，计算机器人坐标系中的所述第一特征点的坐标。
附图说明
[0014]图1是表示有关实施方式的机器人系统的整体结构的图。
[0015]图2是图1所示的机器人系统的框图。
[0016]图3是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0017]图4是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0018]图5是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0019]图6是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0020]图7是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0021]图8是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0022]图9是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0023]图10是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0024]图11是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0025]图12是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0026]图13是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0027]图14是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0028]图15是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0029]图16是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0030]图17是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0031]图18是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0032]图19是表示图1所示的机器人系统执行本专利技术的校准方法的状态的示意图。
[0033]图20是表示图1所示的控制装置执行的动作程序的一例的流程图。
[0034]图21是表示图1所示的末端执行器的一例的立体图。
[0035]图22是表示图1所示的末端执行器的一例的立体图。
[0036]图23是表示图1所示的末端执行器的一例的立体图。
[0037]图24是表示图1所示的末端执行器的一例的立体图。
[0038]附图标记说明
[0039]1…
机器人；3
…
控制装置；4
…
示教装置；5
…
摄像部；10
…
机械臂；11
…
基座；12
…
第一臂；13
…
第二臂；14
…
第三臂；15
…
第四臂；16
…
第五臂；17
…
第六臂；18
…
中继线缆；19
…
力检测部；20
…
末端执行器；21
…
连结棒；31
…
处理器；32
…
存储部；33
…
通信部；41
…
处理器；42
…
存储部；43
…
通信部；100
…
机器人系统；171
…
关节；172
…
关节；173
…
关节；174
…
关节；175
…
关节；176
…
关节；A1
…
虚线；A2
…
虚线；B1
…
第一向量；B2
…
第二向量；CP
…
控制点；D1
…
电机驱动器；D2
…
电机驱动器；D3
…
电机驱动器；D4
…
电机驱动器；D5
…
电机驱动器；D6
…
电机驱动器；E1
…
编码器；E2
…
编码器；E3
…
编码器；E4
…
编码器；E5
…
编码器；E6
…
编码器；F1
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种校准方法，其特征在于，在具有机械臂的机器人中，求出第一控制点和第二控制点的位置关系，所述第一控制点被设定于在所述机械臂的前端安装的末端执行器，所述第二控制点被设定于比所述末端执行器靠所述机械臂一侧，所述校准方法包括：第一步骤，使用摄像部拍摄所述机器人，并使所述机械臂移动，以使与所述第一控制点建立对应的所述机器人的第一特征点位于所述摄像部的摄像图像中的规定的位置，且所述机械臂处于采取第一姿态的第一状态；第二步骤，拍摄所述机器人，并使所述机械臂移动，以使所述第一特征点位于所述摄像部的摄像图像中的所述规定的位置，且所述机械臂处于采取第二姿态的第二状态；第三步骤，计算通过第一基准位置和所述第二状态下的所述第一特征点的位置的第一向量，所述第一基准位置是根据所述第一状态下的所述第二控制点的位置以及所述第二状态下的所述第二控制点的位置而得到的；第四步骤，以与沿着所述第一向量的分量的轴交叉的基准轴为中心使所述机械臂旋转；第五步骤，使所述机械臂移动，以使所述第一特征点位于所述摄像部的摄像图像中的所述规定的位置，且所述机械臂处于采取第三姿态的第三状态；第六步骤，在所述第三状...

【专利技术属性】
技术研发人员：塚本健太郎，堀内一希，松浦健治，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：