【技术实现步骤摘要】
校准方法
[0001]本专利技术涉及校准方法。
技术介绍
[0002]例如，已知有如专利文献1所示的机器人，该机器人具有在前端安装有作为末端执行器的工具的机械臂，通过驱动机械臂，对工件进行规定的作业。在这样的机器人中，以机器人坐标系掌握对工具设定的工具中心点的位置，并控制机械臂的驱动以使工具中心点移动到规定的位置，而进行规定的作业。为此，需要求出在机械臂的前端设定的控制点与工具中心点的偏置，即需要进行校准。
[0003]在专利文献1中，在以机器人坐标系确定的空间上的规定点以不同的至少三种姿态对工具中心点进行定位，即使移动到所述规定点。并且，根据此时的机械臂的姿态求出工具中心点的位置、姿态。
[0004]专利文献1：日本特开平8
‑
85083号公报
[0005]但是，在如专利文献1所公开的方法中，在使工具中心点移动到规定点时通过目测确认来进行，所以工具中心点和规定点实际上未必一致，导致产生偏差。其结果是，不能进行准确的校准。
技术实现思路
[0006]本专利技术的校准方...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种校准方法，其特征在于，在具有机械臂的机器人中，求出第一控制点和第二控制点的位置关系，所述第一控制点被设定于在所述机械臂的前端安装的末端执行器，所述第二控制点被设定于比所述末端执行器靠所述机械臂一侧，所述校准方法包括：第一步骤，使用摄像部拍摄所述机器人，并使所述机械臂移动，以使与所述第一控制点建立对应的所述机器人的第一特征点位于所述摄像部的摄像图像中的规定的位置，且所述机械臂处于采取第一姿态的第一状态；第二步骤，拍摄所述机器人，并使所述机械臂移动，以使所述第一特征点位于所述摄像部的摄像图像中的所述规定的位置，且所述机械臂处于采取第二姿态的第二状态；第三步骤，计算通过第一基准位置和所述第二状态下的所述第一特征点的位置的第一向量，所述第一基准位置是根据所述第一状态下的所述第二控制点的位置以及所述第二状态下的所述第二控制点的位置而得到的；第四步骤，以与沿着所述第一向量的分量的轴交叉的基准轴为中心使所述机械臂旋转；第五步骤，使所述机械臂移动，以使所述第一特征点位于所述摄像部的摄像图像中的所述规定的位置，且所述机械臂处于采取第三姿态的第三状态；第六步骤，在所述第三状...
【专利技术属性】
技术研发人员：塚本健太郎，堀内一希，松浦健治，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：
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