用于在雷达系统中调整校正信息的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于在车辆(1)的雷达系统(5)中自动调整校正信息的方法，其中，实施以下步骤：通过所述雷达系统(5)的雷达传感器(6)实施对至少一个检测信息的至少一次检测，所述检测信息至少特定于关于在所述车辆(1)的周围环境(50)中的至少一个所探测的对象(2)的角度信息和距离信息；根据所述检测信息实施对所述周围环境(50)中的参考对象(3)的识别；根据所述检测信息实施对关于所述参考对象(3)的距离信息的求取；根据所求取的关于所述参考对象(3)的距离信息实施对校正信息的调整，以便提供对所述角度信息的校正。所述角度信息的校正。所述角度信息的校正。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在雷达系统中调整校正信息的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于在雷达系统中调整校正信息的方法。此外，本专利技术涉及一种用于实施所述方法的雷达系统。

技术介绍

[0002]由现有技术已知，在车辆中可以使用用于探测在车辆的周围环境中的对象的雷达传感器。按照这种方式可以检测对象的距离和必要时也可以检测对象的速度。此外已知，在此也可以通过角度信息检测对象的方向。为了精确地确定方向，要求已知雷达传感器在车辆上的定向。然而，由于在装配时的公差或误差和/或也由于在车辆上的老化或改变，所述定向可能偏离于预定的定向。这可能影响方向确定的可靠性。

技术实现思路

[0003]因此，本专利技术的目的在于至少部分地消除上述缺点。本专利技术的目的特别是在于，提供一种在车辆的雷达系统中的改善的对象探测。
[0004]上述目的通过具有权利要求1的特征的方法以及通过具有权利要求14的特征的雷达系统实现。本专利技术的另外的特征和细节由相应的从属权利要求、说明书和附图得出。在此，结合按照本专利技术的方法描述的特征和细节当然也适用于结合按照本专利技术的雷达系统，并且相应地反之亦然，从而关于对各个专利技术方面的公开总是可以相互参考。
[0005]所述目的特别是通过一种用于在车辆的雷达系统中自动调整校正信息的方法实现。所述车辆例如实施为机动车、特别是轿车和/或载重机动车。所述车辆例如实施为电动车或混合动力车或自动驾驶车辆。在此，雷达系统可选地可以用于提供车辆的辅助功能或自动驾驶功能。
[0006]在按照本专利技术的方法中，特别是实施以下步骤，优选相继地和/或重复地实施，优选地每次重复相当于一个检测周期：
[0007]‑
通过雷达系统的雷达传感器实施对至少一个检测信息的至少一次检测，所述检测信息至少特定于关于在车辆的周围环境中的至少一个所探测的对象的角度信息和距离信息，
[0008]‑
根据所述检测信息实施对周围环境中的参考对象、特别是所探测的对象中的参考对象的识别，
[0009]‑
根据所述检测信息实施对关于参考对象的距离信息、特别是雷达传感器距参考对象的距离的求取，
[0010]‑
根据所求取的关于参考对象的距离信息实施对校正信息的调整，以便提供(特别是对于所探测的另外的对象)的角度信息的校正。
[0011]这具有如下优点，即，根据关于距参考对象的距离的距离信息并且特别是独立地通过雷达系统(即在没有手动干预的情况下)，能够非常精确且可靠地初始地和/或不断地调整校正信息。在此，对角度信息的校正可以在补偿雷达传感器的装配角度(安装角度)与
预先给定的理想装配角度的偏差的意义上进行。为此，可以使用与参考对象的距离关系。
[0012]可选地可以规定，所述校正信息被实施为关于所述雷达传感器在车辆上定向的信息，特别是关于雷达传感器的装配角度的信息，优选是关于雷达传感器的在装配在车辆上的状态下的定向的仰角和/或装配位置误差的装配角度的信息。所述校正信息可以实施用于实施对角度信息的校正，以便根据角度信息确定所探测的对象中的至少一个对象关于雷达传感器的方向。为此有利的是，尽可能精确地了解雷达传感器的定向。所述校正信息相应地可以理解为关于雷达传感器的定向的信息。然而，这不是手动(例如通过在车辆处的测量)规定的，而是自动且独立地通过雷达系统规定的。因此，即使在定向改变的情况下也可以实时地保持校正信息。
[0013]按照本专利技术的一种有利的进一步扩展方案可以规定，通过以下步骤调整所述校正信息：
[0014]‑
由至少一次先前的调整提供校正信息(特别是在存在的情况下，否则可以使用校正信息的初始值)，
[0015]‑
根据所求取的关于参考对象的距离信息、优选通过根据参考对象的预先已知高度和/或根据雷达传感器在车辆上的装配高度和/或根据由距离信息所测得的参考对象距雷达传感器的距离进行的计算，实施对当前的校正角度的确定，
[0016]‑
使校正信息适应于当前的校正角度，优选地，将当前的校正角度加权地考虑用于所述校正信息。
[0017]这具有如下优点，即，根据校正信息或校正角度提供角度信息的参考，并且不断地更新，亦即可以适配于当前的情况。
[0018]在本专利技术的范围内可以规定，通过以下步骤实施对角度信息的(所提供的)校正，以用于所述检测信息的当前的和/或至少一次后续的检测：
[0019]‑
根据所述检测信息求取关于所述至少一个所探测的对象的角度信息，
[0020]‑
将角度信息与校正信息进行比较。
[0021]例如可以通过如下方式提供校正，即，根据校正角度调整校正信息。所述校正信息为此有利地包括代表校正角度的值，并且可以将其数值地包含到根据角度信息对所探测的对象的方向的计算中。因此，所述比较可以理解为(例如通过加法的)在计算上的包含。按照这种方式能够可靠地进行角度信息的校正。
[0022]此外可能的是，在雷达系统的运行期间重复地实施各步骤，以便特别是重复地且自动地和/或独立地通过雷达系统实施对校正信息的调整，从而优选在每次重复时，特别是根据当前的校正角度来更新校正信息。因此，在雷达系统的运行期间可以重复地且自动地实施校正信息的调整，以便根据距参考对象的距离关系来调整校正信息。通过持续的更新能够实现的优点在于，也考虑雷达传感器(例如由于在车辆上的老化或改变引起的)装配位置的改变。为此例如可以在每个检测周期中进行调整或更新。因此，所述调整在雷达系统的持续的自校准的意义上相当于“自动对准”。
[0023]此外有利地，对于所述检测信息的每次检测都实施对校正信息的调整。因此，可以在每个检测周期中进行校正信息的调整。
[0024]此外可设想的是，所述参考对象以地面反射的方式实施。为了将所探测的对象识别为地面反射，可以以分析对象的方向的方式来实施分类。例如，如果角度信息例如指示仰
角小于0，则可以根据到对象的仰角来识别地面反射。使用地面反射能够是有利的，因为这提供能够在多种情况下确定的非常准确的参考。
[0025]此外有利的是，所述识别通过从所探测的对象中选择作为如下对象的参考对象进行，所述对象作为静止目标被检测和/或仅在车辆行驶时和/或在车辆之下被检测。按照这种方式可以分类，根据所述分类选择地面作为参考对象。地面例如是车辆所在的行车道。
[0026]此外，在本专利技术的范围内可设想的是，在所述调整中，将校正信息形成为校正值，该校正值优选特定于校正角度并且特别是相应于该校正角度，优选地，可以将所述校正角度添加到角度信息上，以用于对于所述检测和特别优选地每次检测进行校正。因此，通过将角度信息始终与参考对象相关联，能够简单地补偿雷达传感器的定向的偏差。
[0027]优选地，在本专利技术的范围内可以规定，所述参照对象以所探测的具有基本上恒定的对象高度的对象的方式实施，特别是以行车道上的侧向建筑物、优选护栏或诸如此类的方式实施。(例如护栏所提供的)恒定的对象高度具有如下优点，该高度可以用作用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于在车辆(1)的雷达系统(5)中自动调整(204)校正信息(115)的方法，其中，实施以下步骤：
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通过所述雷达系统(5)的雷达传感器(6)实施对至少一个检测信息(100)的至少一次检测(201)，所述检测信息(100)至少特定于关于在所述车辆(1)的周围环境(50)中的至少一个所探测的对象(2)的距离信息(105)和角度信息(106)，
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根据所述检测信息(100)实施对所述周围环境(50)中的参考对象(3)的识别(202)，
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根据所述检测信息(100)实施对关于所述参考对象(3)的距离信息(105)的求取(203)，
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根据所求取的关于所述参考对象(3)的距离信息(105)实施对校正信息(115)的调整(204)，以便提供对所述角度信息(106)的校正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校正信息(115)实施为关于所述雷达传感器(6)在车辆(1)上的定向的信息、特别是关于雷达传感器(6)的装配角度的信息、优选关于所述雷达传感器在装配在所述车辆(1)上的状态下的定向的仰角的装配角度的信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过以下步骤调整(204)所述校正信息(115)：
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由至少一次先前的调整(204)提供校正信息(115)，
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根据所求取的关于所述参考对象(3)的距离信息(105)来实施当前的校正角度(110)的确定，
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使所述校正信息(115)适应于当前的校正角度(110)，将当前的校正角度(110)加权地考虑用于所述校正信息(115)。4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，通过以下步骤进行对角度信息(106)的校正，以用于所述检测信息(100)的当前的和/或至少一次后续的检测(201)：
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根据所述检测信息(100)求取关于所述至少一个所探测的对象(2)的角度信息(106)，
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将所述角度信息(106)与所述校正信息(115)进行比较。5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在所述雷达系统(5)的运行期间重复地实施各步骤，以便重复地且自动地实施对校正信息(115)的调整(204)，从而在每次重复中更新所述校正信息(115)。6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，对于所述检测信息(100)的每次检测(201)，实施对校正信息(115)的调整(204)。7.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述参考对象(3)以地面反射的方式实施。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述识别(202)通过从所探测的对象(2)中选择作为如下对象(2)的参考对象(3)进行，所述对象作为静止目标被检测和/或仅在车辆(1)行驶时和/或在车辆(1)之下被检测。9.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在所述调整(204)中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：海拉有限双合股份公司，
类型：发明
国别省市：