取杯夹持工具及取杯机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了取杯夹持工具及取杯机器人，其中，取杯夹持工具包括：夹爪本体，所述夹爪本体设有用于夹持杯体的夹持区域，所述夹持区域呈开放式双边圆弧结构，以仿手握杯壁，使所述杯壁的多处局部承受支撑力；以及，驱动构件，与所述夹爪本体驱动连接，所述驱动构件用于驱动所述夹爪本体夹取固定或松开所述杯体。本实用新型专利技术通过采用仿手握杯壁的夹爪设计，通过多处局部支撑杯体以不局限于单一的杯体设计，以此扩大夹持工具取杯的应用范围。以此扩大夹持工具取杯的应用范围。以此扩大夹持工具取杯的应用范围。

【技术实现步骤摘要】
取杯夹持工具及取杯机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及取杯夹持工具及取杯机器人。

技术介绍

[0002]随着自动化机器人的发展，一些自动化的奶茶机或咖啡机中通常采用杯托支撑杯体。传统的取杯机器通过气缸控制杯托移动杯体，难以支持饮品摇晃动作以使得饮品如摩卡充分融合。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本申请实施例通过提供一种取杯夹持工具及取杯机器人，实现了通过仿手握杯壁的夹爪设计，多处局部支撑杯体以不局限于单一的杯体设计，以此扩大夹持工具取杯的应用范围。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种取杯夹持工具，包括：
[0005]夹爪本体，所述夹爪本体设有用于夹持杯体的夹持区域，所述夹持区域呈开放式双边圆弧结构，以仿手握杯壁，使所述杯壁的多处局部承受支撑力；以及，
[0006]驱动构件，与所述夹爪本体驱动连接，所述驱动构件用于驱动所述夹爪本体夹取固定或松开所述杯体。
[0007]进一步地，所述夹爪本体包括第一夹持件和第二夹持件；所述第一夹持件包括第一夹持部，所述第二夹持件包括第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部共同限位构成所述夹持区域。
[0008]进一步地，所述第一夹持件和所述第二夹持件均具有倒圆角结构。
[0009]进一步地，所述第一夹持件和所述第二夹持件均采用延端部长度方向的一外侧表面的倒圆角尺寸逐渐变大结构。
[0010]进一步地，所述驱动构件包括壳体、驱动器、第一连接件以及第二连接件，所述壳体设有开口部；r/>[0011]所述驱动器固设于所述壳体内，其输出端分别与所述第一连接件、所述第二连接件固定连接；
[0012]所述驱动器的输出端对准所述开口部，以使所述第一连接件、所述第二连接件伸出所述开口部，并通过所述驱动器的输出端进行靠近或远离的相向运动。
[0013]进一步地，所述壳体包括装饰壳和装饰盖，所述装饰壳内设有侧边及顶部开口的安装腔，所述安装腔用于安装所述驱动器；所述装饰盖盖合于所述装饰壳的顶部开口上。
[0014]进一步地，所述第一夹持件包括第一夹持臂，所述第二夹持件包括第二夹持臂；
[0015]所述第一夹持臂与所述第一连接件连接，所述第二夹持臂与所述第二连接件连接；
[0016]所述第一夹持臂、所述第二夹持臂通过所述第一连接件、所述第二连接件进行靠近或远离的相向运动。
[0017]进一步地，所述第一夹持臂与所述第一夹持部之间设有第一凸起部，所述第二夹持臂与所述第二夹持部之间设有第二凸起部，所述第一凸起部与所述第二凸起部相对设置。
[0018]进一步地，所述夹爪本体具有张开状态和闭合状态；在闭合状态时，所述第一夹持部与所述第二夹持部构成开放式夹持区域。
[0019]第二方面，本申请实施例提供了一种取杯机器人，包括机械臂、如第一方面任意一项所述的取杯夹持工具，所述取杯夹具包括夹爪本体、驱动构件；
[0020]所述夹爪本体安装于所述驱动构件上；
[0021]所述驱动构件安装于所述机械臂的端部，通过所述机械臂带动所述驱动构件延竖直方向以及水平方向万向运动。
[0022]本申请实施例中提供的多个技术方案，至少具有如下技术效果：
[0023]1、由于采用了仿手握杯壁设计，提高美观度的同时，一定程度上不局限于杯体设计，涵盖夹爪本体活动范围内任意杯体直径，通过多处局部提供支撑力，从而扩大取杯夹持工具的应用范围。
[0024]2，由于采用了倒圆角设计，提高美观度的同时让装置整体更加精致柔美。
附图说明
[0025]图1为本申请实施例一中的一种夹爪本体的结构示意图；
[0026]图2为本申请实施例一中的另一种夹爪本体的结构示意图
[0027]图3为本申请实施例一中的一种驱动构件的结构示意图；
[0028]图4为本申请实施例一中的一种驱动构件的部分爆炸结构示意图；
[0029]图5为本申请实施例一中的一种驱动构件的装饰壳结构示意图。
[0030]附图标号：
[0031]第一夹持部11，第二夹持部12，第一夹持臂13，第二夹持臂14，第一凸起部15，第二凸起部16，驱动器21，壳体22，第一连接件23，第二连接件 24，装饰壳25，装饰盖26。
具体实施方式
[0032]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。
[0033]需要说明的是,当元件被称为“固定于”另一个元件,它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件, 它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”“上”“下”以及类似的表述只是为了说明的目的,并不表示是唯一的实施方式。
[0034]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的,不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括
一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本技术中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序,仅仅是用于名称的区分。
[0035]实施例一
[0036]本申请实施例提供了一种取杯夹持工具，本实施例中的取杯夹持工具可应用于奶茶机、咖啡机中完成自动化取杯以及封盖的工作。
[0037]本实施例中的取杯夹持工具包括：夹爪本体，夹爪本体设有用于夹持杯体的夹持区域，夹持区域呈开放式双边圆弧结构，以仿手握杯壁，使杯壁的多处局部承受支撑力；以及，驱动构件，与夹爪本体驱动连接，驱动构件用于驱动夹爪本体夹取固定或松开杯体。相比现有一些夹持设备需要适配杯形以及杯体直径尺寸的要求，本实施例中的夹爪本体由于仿手握杯壁的设计，不会限定夹持区域的具体直径，从而不限定杯体的结构尺寸，只要在夹爪本体的夹持范围内均可以进行仿手握杯壁，并且通过夹爪本体接触杯体提供的多处支撑力支撑本体在奶茶机或咖啡机中稳定工作。
[0038]本实施例中的夹爪本体采用长臂式夹持件。
[0039]参考附图1所示，本实施例中的夹爪本体包括第一夹持件和第二夹持件；第一夹持件包括第一夹持部11，第二夹持件包括第二夹持部12，第一夹持部 11与第二夹持部12共同限位构成夹持区域。该夹持区域也就是本实施例中开放式双边圆弧结构，在一种实施例中，夹持区域呈开放式椭圆形，直径最短处接触杯壁。
[0040]进一步说明，夹爪本体具有张开状态和闭合状态；在闭合状态时，第一夹持部与第二夹持部构成开放式夹持区域。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取杯夹持工具，其特征在于，包括：夹爪本体，所述夹爪本体设有用于夹持杯体的夹持区域，所述夹持区域呈开放式双边圆弧结构，以仿手握杯壁，使所述杯壁的多处局部承受支撑力；以及，驱动构件，与所述夹爪本体驱动连接，所述驱动构件用于驱动所述夹爪本体夹取固定或松开所述杯体。2.如权利要求1所述的取杯夹持工具，其特征在于，所述夹爪本体包括第一夹持件和第二夹持件；所述第一夹持件包括第一夹持部，所述第二夹持件包括第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部共同限位构成所述夹持区域。3.如权利要求2所述的取杯夹持工具，其特征在于，所述第一夹持件和所述第二夹持件均具有倒圆角结构。4.如权利要求3所述的取杯夹持工具，其特征在于，所述第一夹持件和所述第二夹持件均采用延端部长度方向的一外侧表面的倒圆角尺寸逐渐变大结构。5.如权利要求2所述的取杯夹持工具，其特征在于，所述驱动构件包括壳体、驱动器、第一连接件以及第二连接件，所述壳体设有开口部；所述驱动器固设于所述壳体内，其输出端分别与所述第一连接件、所述第二连接件固定连接；所述驱动器的输出端对准所述开口部，以使所述第一连接件、所述第二连接件伸出所述开口部，并通过所述驱动器的输出端进行靠近或远离的相向运动。6.如权利要求5所述的取...

【专利技术属性】
技术研发人员：张炜，
申请(专利权)人：上海氦豚机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：