一种机械手制造技术

本实用新型专利技术属于压铸品抓取技术领域，尤其涉及一种机械手。其包括壳体、驱动件、推杆、两连杆及两夹臂，驱动件安装于壳体上，推杆的中部与驱动件输出端连接，推杆沿驱动件运动方向滑动设置于壳体中，两连杆的第一端分别与推杆两端铰接，两夹臂枢接于壳体内，两夹臂分别与壳体的两侧壁间隙设置，夹臂的下端与连杆的第二端铰接，夹臂的上端伸出壳体。本实用新型专利技术用于解决人工拿取难容易烫伤的问题。于解决人工拿取难容易烫伤的问题。于解决人工拿取难容易烫伤的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手


[0001]本技术属于压铸品抓取
，尤其涉及一种机械手。

技术介绍

[0002]压铸件刚出模时温度能够达到300℃
‑
400℃，人工一般难以直接接触进行拿取及后续操作。因此，需等待温度降低后，人员带上隔热设备等才能进一步的后续处理。
[0003]目对于这些压铸件的拿取多采用人工搬运，费时费力，但是目前，也存在部分机械拿取搬运的情况，但是，目前的机械抓取设备通常采用齿轮传动等，整体结构较为复杂，后期维护保养费用同样较高。

技术实现思路

[0004]本申请实施例要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种机械手，用于解决人工拿取难容易烫伤的问题。
[0005]本申请实施例解决上述技术问题的技术方案如下：一种机械手，其包括：壳体；
[0006]驱动件，安装于所述壳体上；
[0007]推杆，其中部与所述驱动件输出端连接，所述推杆沿所述驱动件运动方向滑动设置于所述壳体中；
[0008]两连杆，其第一端分别与所述推杆两端铰接；
[0009]两夹臂，枢接于所述壳体内，两所述夹臂分别与所述壳体的两侧壁间隙设置，所述夹臂的下端与所述连杆的第二端铰接，所述夹臂的上端伸出所述壳体。
[0010]通过驱动件驱动推杆移动，推杆通过连杆带动夹臂绕枢接点转动，通过杠杆原理利用夹臂上端夹取铸件，提高了夹取力度，壳体包覆在推杆、连杆外部，避免该传动部件受污受损。
[0011]进一步地，还包括两抓齿，所述抓齿可拆卸式设置于所述夹臂上端内侧，所述抓齿相对面开设有夹槽。
[0012]设置在夹臂内侧的抓齿上开设的夹槽能够更好的夹持住工件。
[0013]进一步地，所述夹槽表面为锯齿面。
[0014]进一步地，所述抓齿的相对面沿垂直于所述夹臂的运动面方向设置为向内倾斜。
[0015]当夹臂的运动面水平放置时，通过倾斜设置的抓齿能够更好的夹起工件，不易掉落。
[0016]进一步地，所述夹臂的枢接点与所述连杆的铰接点的距离为L1，所述夹臂的枢接点与所述夹臂上端的夹持中心的距离为L2，且L2＞L1。
[0017]夹臂上端的夹持中心为夹臂夹持工件时，工件重心映射在夹臂上的位置，当夹臂上设置有抓齿时，夹持中心大概为抓齿的中心位置，此时，在驱动件的输出端伸缩范围较小时，夹臂能够转动过较大的角度。
[0018]进一步地，每组所述连杆设置为两根，其两端分别铰接于所述推杆端部和夹臂下
端的两侧。
[0019]将连杆设置两根，夹置在推杆和夹臂两侧，使得推杆带动夹臂转动时，避免出现晃动，同时能够提高机械手整体结构强度。
[0020]进一步地，所述壳体两侧内壁形成有与所述推杆两侧匹配的滑槽。
[0021]进一步地，所述壳体包括用于安装所述驱动件的固定底板及围设在所述固定底板相对两侧的护板和盖板。
[0022]进一步地，所述驱动件一侧对应上下限位分别设置有手开到位传感器和手关到位传感器。
[0023]进一步地，所述驱动件上设置有罩在所述手开到位传感器和手关到位传感器外的防护罩。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本技术具体实施例所述的结构示意图。
[0026]图2为图1的俯视结构示意图。
[0027]附图标记：
[0028]1、壳体；101、固定底板；102、护板；103、盖板；
[0029]2、驱动件；3、推杆；
[0030]4、连杆；5、夹臂；
[0031]6、抓齿；7、夹槽；8、锯齿面；
[0032]9、枢接点；
[0033]10、手开到位传感器；11、手关到位传感器；
[0034]12、护罩。
具体实施方式
[0035]下面将结合附图对本技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。
[0036]需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域技术人员所理解的通常意义。
[0037]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0038]此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个
以上，除非另有明确具体的限定。
[0039]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0040]如图1所示，本技术实施例所提供的一种机械手，其包括：壳体1、驱动件2、推杆3、两组连杆4及两夹臂5。
[0041]驱动件2安装于所述壳体1上，具体地，驱动件2可根据实际情况采用气缸或者液压缸等机构，驱动件2安装于壳体1底部，驱动件2的输出端伸入壳体1内。
[0042]推杆3的中部与所述驱动件2输出端连接，所述推杆3沿所述驱动件2运动方向滑动设置于所述壳体1中。
[0043]两组连杆4的第一端分别与所述推杆3两端铰接，连杆4的上端向内倾斜，两组连杆4形成八字型结构；
[0044]具体地，每组所述连杆4设置为两根，其两端分别铰接于所述推杆3端部和夹臂5下端的两侧，将连杆4设置两根，夹置在推杆3和夹臂5两侧，使得推杆3带动夹臂5转动时，避免出现晃动，同时能够提高机械手整体结构强度。
[0045]两夹臂5枢接于所述壳体1内，两所述夹臂5分别与所述壳体1的两侧壁间隙设置，所述夹臂5的下端与所述连杆4的第二端铰接，所述夹臂5的上端伸出所述壳体1，夹臂5上端用于夹持工件。
[0046]通过驱动件2驱动推杆3移动，推杆3通过连杆4带动夹臂5绕枢接点9转动，通过杠杆原理利用夹臂5上端夹取铸件，提高了夹取力度，壳体1包覆在推杆3、连杆4外部，避免该传动部件受污受损。
[0047]其中，还包括两抓齿6，所述抓齿6可拆卸式设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：壳体；驱动件，安装于所述壳体上；推杆，其中部与所述驱动件输出端连接，所述推杆沿所述驱动件运动方向滑动设置于所述壳体中；两连杆，其第一端分别与所述推杆两端铰接；两夹臂，枢接于所述壳体内，两所述夹臂分别与所述壳体的两侧壁间隙设置，所述夹臂的下端与所述连杆的第二端铰接，所述夹臂的上端伸出所述壳体。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括两抓齿，所述抓齿可拆卸式设置于所述夹臂上端内侧，所述抓齿相对面开设有夹槽。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述夹槽表面为锯齿面。4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述抓齿的相对面沿垂直于所述夹臂的运动面方向设置为向内倾斜。5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹臂的枢...

【专利技术属性】
技术研发人员：李威，朱建华，
申请(专利权)人：江苏汇德机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：