本发明专利技术属于机械臂技术领域，尤其为一种电气自动化多方位可调式机械臂，包括主机座，所述主机座上安装有转动连接结构，所述转动连接结构上通过第一旋转驱动件转动连接有第一连杆臂，所述第一连杆臂远离第一旋转驱动件的一端通过第二旋转驱动件转动连接有第二连接臂，所述第二连接臂远离第二旋转驱动件的一端通过第三旋转驱动件转动连接有横、竖向调节机构。本发明专利技术满足机械臂腰转、气爪肩、肘转、气爪横向偏转、气爪俯仰旋转的同时，能够径向调整气爪的水平位置及高度，实现机械臂的电气自动化与多方位可调节，较之现有的关节型机械臂结构具有更高的自由度数，增加了机械臂工作行程，使机械臂整体应用更为灵活，运动范围更广，作业空间更大。作业空间更大。作业空间更大。
【技术实现步骤摘要】
一种电气自动化多方位可调式机械臂
[0001]本专利技术涉及机械臂
，具体为一种电气自动化多方位可调式机械臂。
技术介绍
[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂广泛应用于装配机器人、焊接机器人、搬运机器人、通用机器人等，其驱动方式包括气动、液压、电动等。
[0003]机械臂搭配机械爪能够模仿人类手和臂的动作，可实现简单的抓取、搬运、使用工具等功能，还能应用在冶金、采矿等环境恶劣的场合中。机械手可以代替工人的繁重劳动，实现生产的机械化和自动化，还能够提高生产效率，降低生产不良率。
[0004]现有的机械臂多为关节型机械臂，在复杂的工作环境中应用时，不能在较小范围内多方位调节机械爪方位，不够灵活，其自由度数仍有待提高。
[0005]因此我们提出了一种电气自动化多方位可调式机械臂来解决上述问题。
技术实现思路
[0006](一)解决的技术问题
[0007]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种电气自动化多方位可调式机械臂，解决了现有的机械臂多为关节型机械臂，在复杂的工作环境中应用时，不能在较小范围内多方位调节机械爪方位，不够灵活，其自由度数仍有待提高的问题。
[0008](二)技术方案
[0009]本专利技术为了实现上述目的具体采用以下技术方案：
[0010]一种电气自动化多方位可调式机械臂，包括主机座，所述主机座上安装有转动连接结构，所述转动连接结构上通过第一旋转驱动件转动连接有第一连杆臂，所述第一连杆臂远离第一旋转驱动件的一端通过第二旋转驱动件转动连接有第二连接臂，所述第二连接臂远离第二旋转驱动件的一端通过第三旋转驱动件转动连接有横、竖向调节机构，所述横、竖向调节机构上搭载有横向旋转驱动件，所述横向旋转驱动件上转动连接有第三连接臂，所述第三连接臂远离横向旋转驱动件的一端通过第四旋转驱动件转动连接有第四连接臂。
[0011]进一步地，所述主机座的内部安装有主方位调整电机，所述主方位调整电机用于驱动转动连接结构做360
°
旋转运动。
[0012]进一步地，所述第一旋转驱动件用于驱动第一连杆臂进行竖向转动，所述第二旋转驱动件用于驱动第二连接臂进行竖向转动，所述第三旋转驱动件用于驱动横、竖向调节机构进行竖向转动，所述横、竖向调节机构用于驱动横向旋转驱动件做横向和竖向位置调节，所述横向旋转驱动件用于驱动第三连接臂进行横向转动，所述第四旋转驱动件用于驱动第四连接臂进行竖向转动。
[0013]进一步地，所述转动连接结构和横向旋转驱动件上，以及第一连杆臂、第二连接臂、第三连接臂和第四连接臂的一端均设有U型固定座结构，所述第一旋转驱动件、第二旋
转驱动件、第三旋转驱动件、横向旋转驱动件和第四旋转驱动件均包括一个伺服电机和一个旋转轴，所述旋转轴转动连接于U型固定座结构上，所述伺服电机安装于U型固定座结构的侧壁上，所述伺服电机的输出轴端部与旋转轴连接。
[0014]进一步地，所述第四连接臂远离第四旋转驱动件的一端安装有辅旋转电机，所述辅旋转电机的输出轴上连接有气爪。
[0015]进一步地，所述横、竖向调节机构包括第一固定架和第二固定架，所述第一固定架上设有第一滑槽，所述第一滑槽上滑动配合有第一滑块，所述第二固定架固定安装于第一滑块上，所述第一固定架上安装有螺杆，所述第一滑块与螺杆螺纹连接，所述第一固定架上安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与螺杆连接，所述第二固定架上设有第二滑槽，所述第二滑槽上滑动配合有第二滑块，所述第二滑块上固定有连接座，所述第二固定架的顶部安装有电动推杆，所述电动推杆的活塞杆端部与连接座固定连接。
[0016]进一步地，所述第一固定架转动连接于第三旋转驱动件上，所述第二固定架垂直连接于第一固定架上，所述横向旋转驱动件安装于连接座远离第二滑块的一端。
[0017]进一步地，所述螺杆与第一滑槽轴向一致，所述第二滑槽与电动推杆的活塞杆轴向一致。
[0018](三)有益效果
[0019]与现有技术相比，本专利技术提供了一种电气自动化多方位可调式机械臂，具备以下有益效果：
[0020]本专利技术，将第一连杆臂和第二连接臂分别作为第一竖向方位旋转关节和第二竖向方位旋转关节，主机座和第三连接臂作为第一横向方位旋转关节和第二横向方位旋转关节，横、竖向调节机构作为横向和竖向直线运动关节，第四连接臂则作为俯仰旋转关节，最终由上述各关节部分组合成多关节型机械臂，满足机械臂腰转、气爪肩、肘转、气爪横向偏转、气爪俯仰旋转的同时，能够径向调整气爪的水平位置及高度，实现机械臂的电气自动化与多方位可调节，较之现有的关节型机械臂结构具有更高的自由度数，能够在有限空间内增加了机械臂工作行程，使机械臂整体应用更为灵活，运动范围更广，作业空间更大。
附图说明
[0021]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0022]图2为本专利技术中横、竖向调节机构的结构示意图；
[0023]图3为本专利技术中主机座、转动连接结构和第一旋转驱动件的连接结构示意图。
[0024]图中：1、主机座；2、转动连接结构；3、第一旋转驱动件；4、第一连杆臂；5、第二旋转驱动件；6、第二连接臂；7、第三旋转驱动件；8、横、竖向调节机构；801、第一固定架；802、第二固定架；803、第一滑槽；804、第一滑块；805、螺杆；806、驱动电机；807、第二滑槽；808、第二滑块；809、连接座；810、电动推杆；9、横向旋转驱动件；10、第三连接臂；11、第四旋转驱动件；12、第四连接臂；13、辅旋转电机；14、气爪。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]实施例
[0027]如图1、2和3所示，本专利技术一个实施例提出的一种电气自动化多方位可调式机械臂，包括主机座1，主机座1上安装有转动连接结构2，转动连接结构2上通过第一旋转驱动件3转动连接有第一连杆臂4，第一连杆臂4远离第一旋转驱动件3的一端通过第二旋转驱动件5转动连接有第二连接臂6，第二连接臂6远离第二旋转驱动件5的一端通过第三旋转驱动件7转动连接有横、竖向调节机构8，横、竖向调节机构8上搭载有横向旋转驱动件9，横向旋转驱动件9上转动连接有第三连接臂10，第三连接臂10远离横向旋转驱动件9的一端通过第四旋转驱动件11转动连接有第四连接臂12。
[0028]在上述实施方案中，主机座1的设置是为了通过转动连接结构2驱动整体机械臂进行横向转动，主机座1的底部还设有固定底座，在固定底座上设有固定孔，配合螺栓能够将装置整体固定在既定位置；工作时，机械臂按照既定程序运行，机械本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电气自动化多方位可调式机械臂，其特征在于：包括主机座(1)，所述主机座(1)上安装有转动连接结构(2)，所述转动连接结构(2)上通过第一旋转驱动件(3)转动连接有第一连杆臂(4)，所述第一连杆臂(4)远离第一旋转驱动件(3)的一端通过第二旋转驱动件(5)转动连接有第二连接臂(6)，所述第二连接臂(6)远离第二旋转驱动件(5)的一端通过第三旋转驱动件(7)转动连接有横、竖向调节机构(8)，所述横、竖向调节机构(8)上搭载有横向旋转驱动件(9)，所述横向旋转驱动件(9)上转动连接有第三连接臂(10)，所述第三连接臂(10)远离横向旋转驱动件(9)的一端通过第四旋转驱动件(11)转动连接有第四连接臂(12)。2.根据权利要求1所述的一种电气自动化多方位可调式机械臂，其特征在于：所述主机座(1)的内部安装有主方位调整电机，所述主方位调整电机用于驱动转动连接结构(2)做360
°
旋转运动。3.根据权利要求1所述的一种电气自动化多方位可调式机械臂，其特征在于：所述第一旋转驱动件(3)用于驱动第一连杆臂(4)进行竖向转动，所述第二旋转驱动件(5)用于驱动第二连接臂(6)进行竖向转动，所述第三旋转驱动件(7)用于驱动横、竖向调节机构(8)进行竖向转动，所述横、竖向调节机构(8)用于驱动横向旋转驱动件(9)做横向和竖向位置调节，所述横向旋转驱动件(9)用于驱动第三连接臂(10)进行横向转动，所述第四旋转驱动件(11)用于驱动第四连接臂(12)进行竖向转动。4.根据权利要求1所述的一种电气自动化多方位可调式机械臂，其特征在于：所述转动连接结构(2)和横向旋转驱动件(9)上，以及第一连杆臂(4)、第二连接臂(6)、第三连接臂(10)和第四连接臂(12)的一端均设有U型固定座结构，所述第一旋转驱动件(3)、第二旋转驱动件(5)、第三旋转驱动件(7)、横向旋转驱动件(9)和第四...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘书凯，储琴，孙菊妹，蔡浩，唐咏，祝骅，王伟波，尤正建，
申请(专利权)人：常州工程职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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