靶标固定架制造技术

本实用新型专利技术提供一种用于固定靶标的靶标固定架，包括：支架，具有：用于直接或间接地支承靶标的支承面，和至少两个安装孔；定位压板，具有：从一侧面凹入地形成的凹槽，从该凹槽的底面朝向另一侧面贯通地形成的孔部，和与安装孔对应一致地形成的固定孔；和固定件，用于穿过安装孔和固定孔地将定位压板与支架固定连接于一起，其中，凹槽构成为用于容纳靶标的容腔，并允许靶标从孔部露出。由此，可以利用定位压板的凹槽容纳保持靶标的同时，使例如螺钉等固定件通过对应一致地形成的安装孔与固定孔，将定位压板精确固定，从而利用从孔部露出的靶标的位置稳定性来确保手术机器人导航中的定位。位。位。

【技术实现步骤摘要】
靶标固定架


[0001]本技术涉及智能医疗辅助器械领域，具体地涉及一种用于手术机器人导航的反光贴片式靶标的靶标固定架。

技术介绍

[0002]靶标在手术机器人导航中起到定位器械的关键作用，是十分重要的部件。目前常见的靶标多为反光贴片形式。使用过程中，通过追踪仪检测一组(通常三到四片为一组)反光靶标中每个靶标的几何中心在空间中的位置，可确定由这一组反光靶标几何中心构成的一组点位的空间位置，根据点位与器械之间的已知位置关系，即可判断器械在追踪自坐标系中的位置及姿态。
[0003]然而反光贴片式靶标的缺点是易损坏，需要经常更换，然而更换的过程难以保证其几何中心位置不变。通常反光式靶标会被直接贴在支架上，从而计算几何中心。而贴片的位置无法精确保证。
[0004]此外，追踪仪对其几何中心的判断会受到其贴片的外形尺寸影响。如果反光贴片式靶标上的固定零部件尺寸不精准，或圆度精度较差，则会造成追踪仪的位置检测误差，从而带来器械的位置误差。
[0005]因此需要保证反光贴片式的靶标在反复安装的过程中始终保持位置稳定无变化，即稳定及一致性。此处所说的位置稳定，不仅包含了水平方向的位置变化，也包含了垂直高度方向的变化(过压或未压牢)。
[0006]此外，还需要保证贴片在自身外形有缺陷(圆度精度差，尺寸精度差)的情况下，仍可以被追踪仪精准捕捉。

技术实现思路

[0007]为解决上述问题，本技术的目的在于提供一种靶标固定架，其能够固定用于手术机器人导航的反光贴片式靶标，确保贴片的位置精度，尤其是在反复安装的过程中能够始终保持位置稳定及一致性。
[0008]根据本技术的一方面，提供一种靶标固定架，用于固定靶标，其包括：支架，具有：用于直接或间接地支承靶标的支承面，和至少两个安装孔；定位压板，具有：从一侧面凹入地形成的凹槽，从该凹槽的底面朝向另一侧面贯通地形成的孔部，和与安装孔对应一致地形成的固定孔；和固定件，用于穿过安装孔和固定孔地将定位压板与支架固定连接于一起，其中，凹槽构成为用于容纳靶标的容腔，并允许靶标从孔部露出。
[0009]由此，可以利用定位压板的凹槽容纳保持靶标的同时，使例如螺钉、螺栓等固定件通过对应一致地形成的安装孔与固定孔，将定位压板精确固定，从而利用从孔部尤其是从圆孔部露出的靶标的位置稳定性来确保手术机器人导航中的定位。
[0010]优选地，孔部的周侧壁构成为具有随着向另一侧面去而逐渐扩径的锥形面。
[0011]优选地，支承面构成为从支架的外表面凹入地形成的凹空部的底平面，定位压板
具有与凹空部的内周壁面形状对应一致的外周轮廓曲面。
[0012]优选地，在定位压板的对应于固定孔的一侧面延伸形成有用于插入安装孔的定位凸台。
[0013]优选地，凹槽包括：以围绕孔部的方式形成的环形的底面，和从该底面朝向一侧面立起的两段彼此隔开的壁。
[0014]优选地，靶标固定架还包括：多个形成在支架上的支承面，和与各个支承面相应地形成的定位压板。
[0015]优选地，还包括：与定位压板的固定孔对应一致地形成有锚固孔的靶标背板，该靶标背板的一侧面用于放置在支承面上，另一侧面上形成有用于放置靶标的承载面，靶标背板的外周轮廓曲面尺寸不超过定位压板，使得该靶标背板能够放置入凹空部中。
[0016]优选地，在该靶标背板的另一侧面上形成有用于承载靶标的凹入部；和/或定位压板的表面上形成有用于抓持操作的抓持部。
[0017]优选地，定位压板由金属材料制成；和/或靶标背板由塑料材料制成。
[0018]优选地，固定孔形成为沉头孔或埋头孔。
[0019]由此，根据本专利技术提供了一种用于固定靶标的靶标固定架，可以精确保证贴片的位置，即使在贴片自身外形有缺陷的情况下，仍可以被追踪仪精准捕捉。
附图说明
[0020]图1示意性地示出根据本技术的实施例的靶标固定架。
[0021]图2示意性地示出可适用于该固定架的反光贴片式靶标。
[0022]图3示意性地示出用于支承靶标的靶标背板。
[0023]图4示意性地示出支承着靶标的靶标背板。
[0024]图5
‑
6示意性地示出用于固定靶标的定位压板。
[0025]图7示意性地示出该固定架的支架。
[0026]图8示意性地示出支承着靶标的靶标背板的变形例。
[0027]图9示意性地示出定位压板的变形例。
[0028]图10示意性地以局部剖示出定位压板的变形例。
具体实施方式
[0029]下面结合附图详细描述本技术的示例性实施例。下文描述的和附图示出的示例性实施例旨在教导本技术的原理，使本领域技术人员能够在若干不同环境中和对于若干不同应用实施和使用本技术。因此，本技术的保护范围由所附的权利要求来限定，示例性实施例并不意在、并且不应该被认为是对本技术保护的范围的限制性描述。
[0030]而且，这些附图应无需严格按照比例地示出实施例，可以示意的和/或稍微变形的形状实施附图。本技术的在说明书、附图中公开的特征能够不管是单独本身还是任意组合对本技术的改进方案都是重要的。出于简化的目的，下面相同的或者类似的部件或者具有相同的或者类似的功能的部件用基本相同的附图标记标示。
[0031]<总体构成>
[0032]如图1～所示，本实施例提供一种用于固定靶标的靶标固定架10，其构成为包括：反光靶标1、靶标背板2、定位压板、3支架4和固定螺钉5。
[0033]在由这五类零部件组成的靶标固定架10中，各类零部件之间相互配合安装，从而保证精度。
[0034]<零部件>
[0035]如图2所示的反光靶标1，具有呈圆形的待检测表面，该表面具有一层反光材质，可被追踪仪检测追踪。一般而言，该反光靶标1本身的厚度和尺寸精度不高。
[0036]如图3所示的大致平板状的靶标背板2，尤其是优选其中心部分用于贴附反光靶标1，对其板体厚度具有一定精度要求，可由塑料开模制成，使得周侧轮廓外形可与支架4的槽孔44相适配。除了中央部的用于支承反光靶标1的支承面23以外，还具有从其向两侧延伸的凸耳部，在该凸耳部上分别形成有固定孔21、22(对应于锚固孔)，用于穿过固定螺钉5。
[0037]如图5所示的大致平板状的定位压板3，形成有固定孔31、32、中心孔33、锥形面34和底面凹槽36等。
[0038]固定孔31、32与固定孔21、22相应地形成，分别供固定螺钉5穿过。
[0039]中心孔33用于露出反光靶标1，便于追踪仪(未示出)追踪反光靶标1的位置。此处需要注意，由于中心孔33的径向尺寸小于反光靶标1，追踪仪只能观测到从中心孔33中露出的靶标区域，因此所观测到的反光靶标1的几何中心为中心孔33的中心位置，通过控制定位压板3的中心孔33的位置精度，即可确保追踪仪所检测的水平方向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种靶标固定架，用于固定靶标(1)，其特征在于，包括：支架(4)，具有：用于直接或间接地支承所述靶标(1)的支承面(43)，和至少两个安装孔(41、42)；定位压板(3)，具有：从一侧面凹入地形成的凹槽(36)，从该凹槽(36)的底面(38)朝向另一侧面贯通地形成的孔部(33)，和与所述安装孔(41、42)对应一致地形成的固定孔(31、32)；和固定件(5)，用于穿过所述安装孔(41、42)和所述固定孔(31、32)地将所述定位压板(3)与所述支架(4)固定连接于一起，其中，所述凹槽(36)构成为用于容纳所述靶标(1)的容腔，并允许所述靶标(1)从所述孔部(33)露出。2.根据权利要求1所述的靶标固定架，其特征在于，所述孔部(33)的周侧壁构成为具有随着向所述另一侧面去而逐渐扩径的锥形面(34)。3.根据权利要求1所述的靶标固定架，其特征在于，所述支承面(43)构成为从所述支架(4)的外表面凹入地形成的凹空部(40)的底平面，所述定位压板(3)具有与所述凹空部(40)的内周壁面(44)对应一致的外周轮廓曲面。4.根据权利要求1所述的靶标固定架，其特征在于，在所述定位压板(3)的一侧面对应于所述固定孔(31、32)地延伸形成有用于插入所述安装孔(41、42)的定位凸台(12)。5.根据权利要求3所述的靶标...

【专利技术属性】
技术研发人员：林必贵，
申请(专利权)人：杭州素问九州医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：