用于经皮进入的对准界面制造技术

本发明专利技术提供了用于对准医疗器械以经皮进入人体解剖结构内的位置的技术，该技术可包括：确定该医疗器械的取向，确定该人体解剖结构内的目标位置，以及确定用于经皮进入该目标位置的目标轨迹。此外，该技术可包括致使显示界面，该界面包括指示该医疗器械的取向与该目标轨迹的对准的器械对准元素。标轨迹的对准的器械对准元素。标轨迹的对准的器械对准元素。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于经皮进入的对准界面
[0001]相关申请
[0002]本申请要求于2019年12月31日提交的名称为“ALIGNMENT INTERFACES FOR PERCUTANEOUS ACCESS”的美国临时申请号62/955,993的优先权，该美国临时申请的公开内容据此全文以引用方式并入。

技术介绍


[0003]本公开涉及医疗规程领域。
[0004]相关技术的描述
[0005]各种医疗规程涉及使用被配置成穿透人体解剖结构以到达治疗部位的一个或多个装置。某些操作过程可涉及将一个或多个装置插入穿过患者的皮肤和其他解剖结构以到达治疗部位并从患者体内取出对象(诸如尿结石)。

技术实现思路

[0006]本文描述了一种或多种系统、装置和/或方法，用于帮助医师或其他用户将用于经皮进入的医疗器械对准位于人体解剖结构内的对象，诸如尿结石。
[0007]在一些实施方案中，本公开涉及一种用于辅助引导针的方法。该方法可包括由医疗系统的控制电路接收来自针的第一传感器数据，该针被配置成经皮插入患者体内；以及至少部分地基于第一传感器数据，由控制电路确定针的取向。此外，该方法可包括由控制电路从内窥镜接收第二传感器数据，该内窥镜至少部分地设置在患者的解剖内腔内；以及至少部分地基于第二传感器数据，由控制电路确定患者的器官内的目标位置。该方法还可包括由控制电路确定用于经皮进入目标位置的目标轨迹；由控制电路生成表示界面的用户界面数据，该界面包括表示针的取向的针对准图标，该针对准图标在界面内的定位指示针的取向与目标轨迹的对准；以及至少部分地基于用户界面数据来显示界面。
[0008]在一些实施方案中，界面可包括边界标记，并且该方法可包括确定针的取向与目标轨迹失准超过阈值量；以及在具有变形形状的边界标记处显示针对准图标。此外，在一些实施方案中，该方法可包括确定针的取向与目标轨迹对准；以及在界面内显示针的取向与目标轨迹对准的指示。
[0009]在一些实施方案中，该方法可包括确定针与目标位置的接近度；以及在界面内显示指示针与目标位置的接近度的进度条。此外，在一些实施方案中，该方法可包括确定针已经到达目标位置；以及在界面内显示针已经到达目标位置的指示。此外，在一些实施方案中，该方法可包括确定针被插入到目标位置之外；以及在界面内显示针被插入到目标位置之外的指示。
[0010]在一些实施方案中，本公开涉及一种医疗系统，该医疗系统包括通信接口和通信地耦接到该通信接口的控制电路。该通信接口可被配置成从医疗器械接收传感器数据，该
医疗器械被配置成经皮进入人体解剖结构。该控制电路可被配置成：至少部分地基于传感器数据，确定医疗器械的取向；确定人体解剖结构内的目标位置；确定用于经皮进入目标位置的目标轨迹；以及致使显示界面，该界面包括指示医疗器械的取向与目标轨迹的对准的器械对准元素。
[0011]在一些实施方案中，控制电路可被配置成：将位置变化参数设置为第一值；确定医疗器械在与目标位置的预定接近度内；以及至少部分地基于确定医疗器械在与目标位置的预定接近度内，将位置变化参数设置为第二值。位置变化参数可指示界面内的器械对准元素相对于医疗器械的移动单位的位置变化量。第二值可与比第一值更大的针对医疗器械的移动单位的器械对准元素的位置变化量相关联。
[0012]在一些实施方案中，医疗系统还包括被配置成经皮进入目标位置的医疗器械。该医疗器械可包括传感器，该传感器被配置成向通信接口提供传感器数据。目标轨迹可至少部分地基于传感器数据来确定。此外，在一些实施方案中，该医疗系统还包括内窥镜，该内窥镜被配置成经由人体解剖结构的内腔进入目标位置。该内窥镜可包括传感器，该传感器被配置成向该通信接口提供附加传感器数据。目标轨迹可至少部分地基于附加传感器数据来确定。
[0013]在一些实施方案中，控制电路可被配置成确定医疗器械的取向与目标轨迹对准；以及致使显示医疗器械的取向与目标轨迹对准的指示。此外，在一些实施方案中，控制电路可被配置成确定医疗器械的取向与目标轨迹失准超过阈值量；以及致使显示医疗器械的取向与目标轨迹失准超过阈值量的指示。
[0014]在一些实施方案中，控制电路可被配置成确定医疗器械与目标位置的接近度；以及致使显示医疗器械与目标位置的接近度的指示。此外，在一些实施方案中，控制电路可被配置成确定医疗器械被插入到目标位置之外；以及致使显示医疗器械被插入到目标位置之外的指示。此外，在一些实施方案中，控制电路可被配置成确定医疗器械已经到达目标位置；以及致使显示医疗器械已经到达目标位置的指示。
[0015]在一些实施方案中，控制电路系统可被配置成确定医疗器械的取向与目标轨迹失准超过阈值量；以及确定医疗器械被插入人体解剖结构中。此外，控制电路可被配置成至少部分地基于确定医疗器械的取向与目标轨迹失准超过阈值量以及确定医疗器械被插入人体解剖结构中，致使显示将医疗器械从人体解剖结构缩回的指示。
[0016]在一些实施方案中，本公开涉及一个或多个非暂态计算机可读介质，该一个或多个非暂态计算机可读介质存储计算机可执行指令，当由控制电路执行时，该计算机可执行指令致使控制电路执行操作。该操作可包括：确定被配置成进入人体解剖结构的医疗器械的取向；确定人体解剖结构内的目标位置；确定用于经皮进入目标位置的目标轨迹；以及致使显示界面，该界面包括指示医疗器械的取向与目标轨迹的对准的器械对准元素。
[0017]在一些实施方案中，该界面还包括对准标记。器械对准元素相对于对准标记的定位可指示医疗器械的取向与目标轨迹的对准。在一些实施方案中，对准标记包括边界标记。该操作可包括确定医疗器械的取向与目标轨迹失准超过阈值量；以及致使器械对准元素在距边界标记的预定距离内显示。另选地或除此之外，该操作可包括确定医疗器械的取向与目标轨迹对准；以及致使以与对准标记对准的布置来显示器械对准元素。
[0018]在一些实施方案中，该操作包括确定医疗器械与目标位置的接近度；以及致使在
界面内显示医疗器械与目标位置的接近度的指示。此外，在一些实施方案中，该操作包括确定医疗器械被插入到目标位置之外；以及致使在界面内显示医疗器械被插入到目标位置之外的指示。
[0019]在一些实施方案中，该操作包括：响应于确定医疗器械的取向已变化测量单位并且确定医疗器械在目标位置的预定接近度之外，将器械对准元素在界面内的位置更新第一量。此外，该操作可包括：响应于确定医疗器械的取向已变化该测量单位并且确定医疗器械在与目标位置的预定接近度内，将器械对准元素在界面内的位置更新第二量。
[0020]在一些实施方案中，本公开涉及一种方法，该方法包括：由控制电路确定被配置成进入人体解剖结构的医疗器械的取向；确定人体解剖结构内的目标位置；以及由控制电路确定进入目标位置的目标轨迹。该方法还可包括由控制电路致使显示界面，该界面包括指示医疗器械的取向与目标轨迹的对准的器械对准元素。
[0021]在一些实施方案中，该方法包括：从医疗器械接收传感器数据；至少部分地基于该传感器数据，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于辅助引导针的方法，所述方法包括：由医疗系统的控制电路从针接收第一传感器数据，所述针被配置成经皮插入患者体内；至少部分地基于所述第一传感器数据，由所述控制电路确定所述针的取向；由所述控制电路从内窥镜接收第二传感器数据，所述内窥镜至少部分地设置在所述患者的解剖内腔内；至少部分地基于所述第二传感器数据，由所述控制电路确定所述患者的器官内的目标位置；由所述控制电路确定用于经皮进入所述目标位置的目标轨迹；由所述控制电路生成表示界面的用户界面数据，所述界面包括表示所述针的所述取向的针对准图标，所述针对准图标在所述界面内的定位指示所述针的所述取向与所述目标轨迹的对准；以及至少部分地基于所述用户界面数据来显示所述界面。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述界面进一步包括边界标记，并且所述方法进一步包括：确定所述针的所述取向与所述目标轨迹失准超过阈值量；以及在具有变形形状的所述边界标记处显示所述针对准图标。3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：确定所述针的所述取向与所述目标轨迹对准；以及在所述界面内显示所述针的所述取向与所述目标轨迹对准的指示。4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：确定所述针与所述目标位置的接近度；以及在所述界面内显示指示所述针与所述目标位置的所述接近度的进度条。5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：确定所述针已到达所述目标位置；以及在所述界面内显示所述针已经到达所述目标位置的指示。6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：确定所述针被插入到所述目标位置之外；以及在所述界面内显示所述针被插入到所述目标位置之外的指示。7.一种医疗系统，包括：通信接口，所述通信接口被配置成从医疗器械接收传感器数据，所述医疗器械被配置成经皮进入人体解剖结构；以及控制电路，所述控制电路通信地耦接到所述通信接口并且被配置成：至少部分地基于所述传感器数据，确定所述医疗器械的取向；确定所述人体解剖结构内的目标位置；确定用于经皮进入所述目标位置的目标轨迹；以及致使显示界面，所述界面包括指示所述医疗器械的所述取向与所述目标轨迹的对准的器械对准元素。8.根据权利要求7所述的医疗系统，其中所述控制电路被进一步配置成：
将位置变化参数设置为第一值，所述位置变化参数指示所述界面内的所述器械对准元素相对于所述医疗器械的移动单位的位置变化量；确定所述医疗器械在与所述目标位置的预定接近度内；以及至少部分地基于确定所述医疗器械在与所述目标位置的所述预定接近度内，将所述位置变化参数设置为第二值，所述第二值与比所述第一值更大的针对所述医疗器械的所述移动单位的所述器械对准元素的位置变化量相关联。9.根据权利要求7所述的医疗系统，进一步包括：被配置成经皮进入所述目标位置的医疗器械，所述医疗器械包括传感器，所述传感器被配置成向所述通信接口提供所述传感器数据；其中至少部分地基于所述传感器数据来确定所述目标轨迹。10.根据权利要求7所述的医疗系统，进一步包括：内窥镜，所述内窥镜被配置成经由所述人体解剖结构的内腔进入所述目标位置，所述内窥镜包括传感器，所述传感器被配置成向所述通信接口提供附加传感器数据；其中至少部分地基于所述附加传感器数据来确定所述目标轨迹。11.根据权利要求7所述的医疗系统，其中所述控制电路被进一步配置成：确定所述医疗器械的所述取向与所述目标轨迹对准；以及致使显示所述医疗器械的所述取向与所述目标轨迹对准的指示。12.根据权利要求7所述的医疗系统，其中所述控制电路被进一步配置成：确定所述医疗器械的所述取向与所述目标轨迹失准超过阈值量；以及致使显示所述医疗器械的所述取向与所述目标轨迹失准超过所述阈值量的指示。13.根据权利要求7所述的医疗系统，其中所述控制电路被进一步配置成：确定所述医疗器械与所述目标位置的接近度；以及致使显示所述医疗器械与所述目标位置的所述接近度的指示。14.根据权利要求7所述的医疗系统，其中所述控制电路被进一步配置成：确定所述医疗器械被插入到所述目标位置之外；以及致使显示所述医疗器械被插入到所述目标位置之外的指示。15.根据权利要求7所述的医疗系统，其中所述控制电路被进一步配置成：确定所述医疗器械已经到达所述目标位置；以及致使显示所述医疗器械已到达所述目标位置的指示。16.根据权利要求7所述的医疗系统，其中所述控制电路被进一步配置成：确定所述医疗器械的所述取向与所述目标轨迹失准超过阈值量；确定所述医疗器械被插入所述人体解剖结构中；以及至少部分地基于确定所述医疗器械的所述取向与所述目标轨迹失准超过所述阈值量以及确定所述医疗器...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：