本发明专利技术提供了一种医疗装置，包括第一驱动机构、第二驱动机构和姿态调节组件，所述第一驱动机构包括第一主驱动组件、第一从驱动组件和第一连接组件，所述第二驱动机构包括第二主驱动组件、第二从驱动组件和第二连接组件，所述第一连接组件和第二连接组件分别与姿态调节组件的上端部和下端部活动连接，所述第一主驱动组件和第一从驱动组件配合使第一连接组件在第一平面内移动，所述第二主驱动组件和第二从驱动组件配合使第二连接组件在第二平面内移动，从而使姿态调节组件实现平移运动、俯仰运动和偏转运动。使得所述姿态调节组件的运动姿态调节范围更广、更精确、更方便，有利于进行精密手术。本发明专利技术还提供了一种医疗装置的控制方法。制方法。制方法。
【技术实现步骤摘要】
医疗装置及其控制方法
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种医疗装置及其控制方法。
技术介绍
[0002]人工智能的迅速发展和应用场景的不断扩展为医疗领域的进步带来了新的动力，近年来，随着人工智能技术的不断提高，机器人进入到医疗领域，让精准医疗惠及于民。人工智能在医疗领域的深化应用，能够辅助医生进行医疗诊断和治疗，从而进一步推动医疗领域的信息化和智能化。医疗机器人已在有关精确控制身体上或身体中的目标处理位置的许多外科手术或立体定向操作中证明了其价值。通过将器械引导与医疗成像组合，能够精确确定医疗器械的进入位置、进入深度和进入方向以到达身体上或身体中的目标处理位置。
[0003]公开号为CN111012456B的中国专利公开了一种基于图像引导设备的消融手术自动定位及进针装置，其包括：基座、定位机构、旋转机构、转动组件和进针机构；定位机构包括第一移动组件和第二移动组件，第一移动组件和第二移动组件垂直连接，沿第一移动组件的延伸方向为X方向，沿第二移动组件的延伸方向为Y方向，第一移动组件设于基座上，第二移动组件能够沿平行于X方向的方向运动；旋转机构设于第二移动组件上且能够沿平行于Y方向的方向运动，进针机构通过转动组件与旋转机构连接。该自动定位及进针装置通过医师在实时的图像引导下，通过远程操作电脑精确地控制消融针到达计划的进针角度和进针深度，实现穿刺针的自动定位和自动进针功能，消除手动进针带来的不确定性风险。但该装置的刚性较差，导致装置的稳定性差，从而会影响进针机构进针角度和进针深度的精准性，而且该装置的进针机构的调节范围较小。
[0004]因此，有必要提供一种新型的医疗装置及其控制方法以解决现有技术中存在的上述问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种医疗装置及其控制方法，以解决现有技术中装置刚性较差，导致装置的稳定性差，从而会影响进针机构进针角度和进针深度的精准性，而且进针机构的调节范围较小的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术的所述医疗装置，包括：
[0007]第一驱动机构，包括第一主驱动组件、第一从驱动组件和第一连接组件，所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件均与所述第一连接组件连接；
[0008]第二驱动机构，包括第二主驱动组件、第二从驱动组件和第二连接组件，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件均与所述第二连接组件连接；
[0009]姿态调节组件，用于夹持手术器械，所述第一连接组件和所述第二连接组件分别与所述姿态调节组件的上端部和下端部活动连接；
[0010]所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件配合使所述第一连接组件在第一平
面内移动，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件配合使所述第二连接组件在第二平面内移动，且所述第一平面与所述第二平面平行，从而使所述第一连接组件和所述第二连接组件带动所述姿态调节组件实现平移运动、俯仰运动和偏转运动中的至少一种运动。
[0011]本专利技术的所述医疗装置的有益效果在于：通过所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件均与所述第一连接组件连接，所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件配合使所述第一连接组件在第一平面内移动，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件均与所述第二连接组件连接，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件配合使所述第二连接组件在第二平面内移动，所述第一平面与所述第二平面平行，使得在所述第一驱动机构和所述第二驱动机构在同步驱动所述第一连接组件和所述第二连接组件进行同方向移动时，能使所述姿态调节组件实现平移运动；又通过所述第一连接组件和所述第二连接组件分别与所述姿态调节组件的上端部和下端部活动连接，使得在所述第一驱动机构和所述第二驱动机构在驱动所述第一连接组件和所述第二连接组件进行不同步移动时，能使所述姿态调节组件实现俯仰运动和偏转运动；即本专利技术的医疗装置能使所述姿态调节组件夹持所述手术器械实现平移运动、俯仰运动和偏转运动等多自由度的运动姿态；通过所述第一驱动机构包括第一主驱动组件和第一从驱动组件，以实现同时驱动所述第一连接组件移动，所述第二驱动机构包括第二主驱动组件和第二从驱动组件，以实现驱动所述第二连接组件移动，使得本专利技术的医疗装置的刚性性能得到了大幅度提升，减少了所述医疗装置在使用过程中晃动的几率，而且使得所述姿态调节组件的运动姿态调节范围更广、更精确、更方便，提升了所述手术器械的目标位置定向的精准性，有利于进行精密手术。
[0012]可选的，所述第一主驱动组件的结构和所述第二主驱动组件的结构相同，所述第一从驱动组件的结构和所述第二从驱动组件的结构相同；所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件均包括驱动组件和曲柄传动组件，所述驱动组件与所述曲柄传动组件连接，所述第一主驱动组件中的所述曲柄传动组件和所述第一从驱动组件中的所述曲柄传动组件分别与所述第一连接组件连接。其有益效果在于：所述曲柄传动组件能放大所述驱动组件的行程，使得所述姿态调节组件的运动姿态调节范围更广、更精确、更方便，提升了所述手术器械的目标位置定向的精准性，有利于进行精密手术。
[0013]可选的，所述曲柄传动组件包括滑动件、主传动件、曲柄和从传动件，所述滑动件与所述驱动组件连接，所述滑动件、所述主传动件、所述曲柄和所述从传动件依次活动连接，所述从传动件与所述第一连接组件活动连接。其有益效果在于：实现了将所述驱动组件的驱动力转换成所述曲柄的摆动，所述曲柄能放大所述驱动组件的行程，使得所述姿态调节组件的运动姿态调节范围更广、更精确、更方便，提升了所述手术器械的目标位置定向的精准性，有利于进行精密手术。
[0014]可选的，所述第一主驱动组件还包括第一从动件和第二从动件，所述第一从动件与所述第一主驱动组件中的所述曲柄平行设置，所述第二从动件与所述第一主驱动组件中的所述从传动件平行设置。其有益效果在于：保证了所述第一连接组件在所述第一平面内能进行任意方向的平移，避免了所述第一连接组件产生转动，即使所述第一连接组件和所述第二连接组件减少了自由度，从而有利于所述姿态调节组件定位更精确唯一。
[0015]可选的，所述第一连接组件的结构和所述第二连接组件的结构相同；所述第一连接组件包括连接件和转动件，所述连接件和所述转动件活动连接，所述连接件分别与所述
第一主驱动组件和所述第一从驱动组件活动连接，所述转动件与所述姿态调节组件活动连接。其有益效果在于：通过所述连接件和所述转动件活动连接，使得所述转动件在所述姿态调节组件和所述手术器械的自身重力下即可自适应的相对所述连接件实现任意方向的转动，从而使所述姿态调节组件实现了偏转运动，而所述转动件与所述姿态调节组件活动连接，有利于所述姿态调节组件实现俯仰运动和偏转运动。
[0016]可选的，所述医疗装置还包括固定座，所述第一主驱动组件中的所述曲柄传动组件包括第一曲柄和第一从传动件，所述第一从驱动组件中的所述曲柄传动组件包括第二曲柄和第二从传动件，所述第一曲柄的一端部和所述第二曲柄的一端部均活动连接于所述固定座，所述固定座、所述第一曲柄、所述第一从传本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种医疗装置，其特征在于，包括：第一驱动机构，包括第一主驱动组件、第一从驱动组件和第一连接组件，所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件均与所述第一连接组件连接；第二驱动机构，包括第二主驱动组件、第二从驱动组件和第二连接组件，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件均与所述第二连接组件连接；姿态调节组件，用于夹持手术器械，所述第一连接组件和所述第二连接组件分别与所述姿态调节组件的上端部和下端部活动连接；所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件配合使所述第一连接组件在第一平面内移动，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件配合使所述第二连接组件在第二平面内移动，且所述第一平面与所述第二平面平行，从而使所述第一连接组件和所述第二连接组件带动所述姿态调节组件实现平移运动、俯仰运动和偏转运动中的至少一种运动。2.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，所述第一主驱动组件的结构和所述第二主驱动组件的结构相同，所述第一从驱动组件的结构和所述第二从驱动组件的结构相同；所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件均包括驱动组件和曲柄传动组件，所述驱动组件与所述曲柄传动组件连接，所述第一主驱动组件中的所述曲柄传动组件和所述第一从驱动组件中的所述曲柄传动组件分别与所述第一连接组件连接。3.根据权利要求2所述的医疗装置，其特征在于，所述曲柄传动组件包括滑动件、主传动件、曲柄和从传动件，所述滑动件与所述驱动组件连接，所述滑动件、所述主传动件、所述曲柄和所述从传动件依次活动连接，所述从传动件与所述第一连接组件活动连接。4.根据权利要求3所述的医疗装置，其特征在于，所述第一主驱动组件还包括第一从动件和第二从动件，所述第一从动件与所述第一主驱动组件中的所述曲柄平行设置，所述第二从动件与所述第一主驱动组件中的所述从传动件平行设置。5.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，所述第一连接组件的结构和所述第二连接组件的结构相同；所述第一连接组件包括连接件和转动件，所述连接件和所述转动件活动连接，所述连接件分别与所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件活动连接，所述转动件与所述姿态调节组件活动连接。6.根据权利要求4所述的医疗装置，其特征在于，还包括固定座，所述第一主驱动组件中的所述曲柄传动组件包括第一曲柄和第一从传动件，所述第一从驱动组件中的所述曲柄传动组件包括第二曲柄和第二从传动件，所述第一曲柄的一端部和所述第二曲柄的一端部均活动连接于所述固定座，所述固定座、所述第一曲柄、所述第一从传动件、所述第二曲柄、所述第二从传动件构成五连杆机构。7.根据权利要求6所述的医疗装置，其特征在于，所述第一主驱动组件...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕文尔，吴警，王少白，陶庆东，
申请(专利权)人：上海卓昕医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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