外科系统技术方案

本公开涉及一种用于根据多个目标平面和/或轴线处理解剖结构的外科系统，该外科系统包括：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】外科系统


[0001]本公开涉及一种包括机器人装置的外科系统和用于触发此类机器人装置的位置变化的方法。

技术介绍

[0002]一些外科手术需要执行多个步骤，其中对解剖结构进行处理。
[0003]例如，全膝关节成形术通常需要切割股骨骨骺和胫骨骨骺两者，以便移除受损的骨和软骨并安装膝假体。为此，外科医生必须通过切割块使用摆动锯对股骨进行五次或更多次切割并对胫骨进行一次或多次切割。
[0004]图1为旨在接收包括股骨部件FC和胫骨部件TC的膝假体的膝的示意透视图。一般来讲，在股骨F上进行的切割是：沿着平面F1的远侧切割、沿着平面F2的前切割、沿着平面F3的后切割、以及分别连接远侧平面与前平面、后平面的前斜切F4和后斜切F5。必须沿着平面T1在胫骨T上进行切割。
[0005]为了使外科医生能够在缩短的时间内准确地执行所有这些平面，已经开发了机器人系统。
[0006]例如，文献WO 2018/103945提出了一种机器人系统，该机器人系统包括机动致动单元、平面机构，该平面机构具有附接到致动单元的末端区段的第一端部、刚性附接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于根据多个目标平面和/或轴线处理解剖结构的外科系统，所述外科系统包括：
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机器人装置（1），所述机器人装置包括：
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端部执行器（2），所述端部执行器限定当前平面或轴线，
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致动单元（11），所述致动单元被联接到所述端部执行器（2），
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跟踪单元（3），所述跟踪单元被配置成确定所述当前平面或轴线的位姿，
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控制单元，所述控制单元被联接到所述跟踪单元并且被配置成控制所述致动单元（11），以使所述端部执行器（2）的所述当前平面或轴线与用于处理所述解剖结构的所述多个目标平面和/或轴线中的每个目标平面和/或轴线对准，所述机器人装置能够以至少以下模式操作：
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工作模式，其中利用所述端部执行器在通过所述致动单元被限制到一个目标平面或轴线的情况下执行处理，以及
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等待模式，其中未执行处理，并且所述致动单元能够操作以移动所述端部执行器与另一目标平面或轴线对准，其中所述控制单元还被配置成：(a) 确定所述机器人装置（1）处于所述等待模式；(b) 检测在至少一个第一方向上施加到所述端部执行器（2）和/或所述致动单元（11）的触发力；(c) 作为确定（a）和检测（b）的结果，通过所述致动单元（11）触发所述端部执行器（2）的位置变化，以使所述当前平面或轴线与下一目标平面或轴线对准。2.根据权利要求1所述的外科系统，其中所述端部执行器（2）包括以下中的至少一者：切割工具诸如锯、毛刺或钻，切割导向器，以及引导工具。3.根据权利要求1至2中任一项所述的外科系统，其中所述跟踪单元（3）包括刚性附接到所述端部执行器（2）和/或所述致动单元（11）的跟踪器（31, 32）。4.用于触发机器人装置（1）的位置变化的方法，所述机器人装置用于根据多个目标平面和/或轴线处理解剖结构，所述机器人装置包括限定当前平面或轴线的端部执行器（2）和联接到所述端部执行器（2）的致动单元（11），机器人系统能够以至少以下模式操作：
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工作模式，其中利用所述端部执行器在通过所述致动单元被限制到一个目标平面或轴线的情况...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：德普伊爱尔兰无限公司，
类型：发明
国别省市：