一种机器人路障识别器及其使用方法技术

本发明专利技术公开了机器人技术领域的一种机器人路障识别器及其使用方法，包括安装板和减震板，所述安装板上端两侧均固定有伸缩柱，所述伸缩柱外侧套设有弹簧，所述伸缩柱顶端固定有所述减震板。本发明专利技术中，通过设计一个由电动转轴、电动滑块和滑块组成的翻转移动机构，在识别过程中，通过电动转轴将电动滑轨由竖直状态转变为水平状态，电动滑轨通过滑块带动检测探头移动，同时配合步进电机通过连接轴带动检测探头转动，并且转动角度为一个扇形区域，进而增大其检测范围，保证障碍物的规格可提前检测到并及时避障，保证装置的识别效果，同时在装置闲置时，电动转轴将电动滑轨置于竖直状态，不增加装置的占用空间，提高装置实用性。提高装置实用性。提高装置实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人路障识别器及其使用方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体是一种机器人路障识别器及其使用方法。

技术介绍

[0002]机器人是一种自动化机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器，而在机器人使用过程中需要配合路障识别器对其移动路径内的障碍物进行识别检测，并能够及时改变移动路径来进行避障。
[0003]目前，现有的一种机器人路障识别器具有以下不足：现有的机器人路障识别器在使用过程中由于检测探头的安装位置为固定的并能够旋转一定的角度，导致其检测范围有限，无法对障碍物的规格进行识别，进而影响装置的识别效果以及无法使机器人及时避障，降低装置实用性；现有的机器人路障识别器在使用过程中由于不具备记忆功能，进而当机器人后续移动的路径与之前的路径完全相同时，仍需要检测探头实时进行检测，一方面影响机器人的移动速率，另一方面影响装置的使用性能；现有的机器人路障识别器当在夜晚使用时由于外界光照强度比较低，进而会影响检测探头的识别精度，无法对障碍物进行有效检测以及无法使机器人进行有效避障，影响装置的检测识别性能，降低装置功能性。
[0004]因此，本领域技术人员提供了一种机器人路障识别器及其使用方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种机器人路障识别器及其使用方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人路障识别器，包括安装板和减震板，所述安装板上端两侧均固定有伸缩柱，所述伸缩柱外侧套设有弹簧，所述伸缩柱顶端固定有所述减震板，所述减震板上端固定有电动推杆，所述电动推杆顶端两侧均安装有连接座，所述连接座之间安装有电动转轴，所述电动转轴一侧壁上安装有电动滑轨，所述电动滑轨内安装有滑块，所述滑块一侧壁上成型有凹腔，所述凹腔内安装有连接轴，所述连接轴底端连接有步进电机，所述连接轴一侧壁上安装有红外热成像仪，所述红外热成像仪下方设置有雷达探头，所述雷达探头下方设置有RGBD深度摄像头。
[0007]作为本专利技术再进一步的方案：所述伸缩柱与所述安装板以及所述减震板均通过螺栓连接，所述弹簧焊接于所述伸缩柱外侧，所述电动推杆与所述伸缩柱通过螺钉连接，所述连接座与所述电动推杆通过螺钉连接，所述电动转轴与所述连接座转动连接。
[0008]作为本专利技术再进一步的方案：所述电动滑轨与所述电动转轴通过螺钉连接，所述
滑块与所述电动滑轨滑动连接，所述连接轴与所述滑块转动连接，所述步进电机与所述连接轴键连接。
[0009]作为本专利技术再进一步的方案：所述红外热成像仪、所述雷达探头以及所述RGBD深度摄像头与所述连接轴均通过卡槽连接作为本专利技术再进一步的方案：所述安装板一侧壁上设置有空腔，所述空腔成型于所述安装板上，所述空腔内安装有LED灯盘，所述LED灯盘与所述空腔通过螺钉连接，所述空腔一侧设置有光敏传感器，所述光敏传感器与所述安装板通过卡槽连接。
[0010]作为本专利技术再进一步的方案：所述安装板上端一侧设置有电控盒，所述电控盒与所述安装板通过螺钉连接，所述电控盒一侧壁上安装有扬声器，所述扬声器与所述电控盒通过卡槽连接，所述电控盒内安装有电路板，所述电路板与所述电控盒通过螺钉连接，所述电路板上设置有通讯模块，所述通讯模块与所述电路板焊接，所述电控盒一侧壁上设置有连接端口，所述连接端口与所述电控盒通过卡槽连接。
[0011]作为本专利技术再进一步的方案：所述电路板上端另一侧设置有GPS模块，所述GPS模块与所述电路板焊接，所述GPS模块一侧设置有记忆模块，所述记忆模块与所述电路板焊接。
[0012]作为本专利技术再进一步的方案：所述记忆模块一侧设置有主控芯片，所述主控芯片与所述电路板焊接，所述主控芯片与所述步进电机、所述电动滑轨、所述电动转轴、所述红外热成像仪、所述雷达探头、所述RGBD深度摄像头、所述光敏传感器、所述LED灯盘、所述GPS模块、所述记忆模块、所述通讯模块、所述扬声器以及所述电动推杆均电连接。
[0013]一种机器人路障识别器的使用方法：本装置在具体使用的时候，通过所述安装板将装置安装在机器人上，并通过连接线使所述连接端口与机器人的通讯接口相连，进而使所述通讯模块与机器人建立通讯连接，在装置使用过程中，通过所述电动推杆对所述电动滑轨的高度调节到合适高度，接着通过所述电动转轴将所述电动滑轨由竖直状态转变为水平状态，在机器人移动过程中，所述雷达探头对机器人前方的障碍物进行检测，同时所述RGBD深度摄像头对移动的路径环境进行录像，所述红外热成像仪对人体进行检测，并且三者将检测数据传输到所述主控芯片中，所述主控芯片对传输的数据进行分析，当分析出前方存在障碍物时，便通过所述通讯模块向机器人发出指令，改变其行驶路径，当检测到人体时，便通过所述扬声器对工作人员进行提醒，使其远离机器人的行驶路径，而在检测过程中，所述伸缩柱与所述弹簧相结合对检测器件进行减震保护，所述电动滑轨通过所述滑块带动三者移动，同时所述步进电机通过所述连接轴带动三者转动，并且转动角度为一个扇形区域，进而增大其检测范围，保证障碍物可提前检测到并及时避障，同时所述GPS模块实时进行定位，并将定位数据传输到所述记忆模块中，最终在所述记忆模块中形成一条路径信息，以便于在下次移动相同的路径时可直接按照所述记忆模块中的路径进行移动，一方面可提高机器人的移动速率，另一方面保证其使用性能，并且所述光敏传感器实时检测外界光照强度，当检测到外界光照强度较低时，便通过所述主控芯片控制所述空腔内的所述LED灯盘亮起，进而照亮装置的检测环境，保证其检测精度以及能够对障碍物进行精确检测。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术中，通过设计一个由电动转轴、电动滑块和滑块组成的翻转移动机构，在识
别过程中，通过电动转轴将电动滑轨由竖直状态转变为水平状态，电动滑轨通过滑块带动检测探头移动，同时配合步进电机通过连接轴带动检测探头转动，并且转动角度为一个扇形区域，进而增大其检测范围，保证障碍物的规格可提前检测到并及时避障，保证装置的识别效果，同时在装置闲置时，电动转轴将电动滑轨置于竖直状态，不增加装置的占用空间，提高装置实用性；1、本专利技术中，通过设计一个由GPS模块和记忆模块组成的路径储存机构，在检测过着红，GPS模块实时进行定位，并将定位数据传输到记忆模块中，最终在记忆模块中形成一条路径信息，以便于在下次移动相同的路径时可直接按照记忆模块中的路径进行移动，一方面可提高机器人的移动速率，另一方面保证其使用性能；2、本专利技术中，通过设计一个光敏传感器和LED灯盘组成的自动补光机构，在检测过程中，光敏传感器实时检测外界光照强度，当检测到外界光照强度较低时，便通过主控芯片控制空腔内的LED灯盘亮起，进而照亮装置的检测环境，保证其检测精度以及能够对障碍物进行精确检测，提高装置功能性。
附图说明
[0015]图1为本专利技术的结构示意图。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人路障识别器，包括安装板（13）和减震板（9），其特征在于：所述安装板（13）上端两侧均固定有伸缩柱（3），所述伸缩柱（3）外侧套设有弹簧（4），所述伸缩柱（3）顶端固定有所述减震板（9），所述减震板（9）上端固定有电动推杆（5），所述电动推杆（5）顶端两侧均安装有连接座（7），所述连接座（7）之间安装有电动转轴（6），所述电动转轴（6）一侧壁上安装有电动滑轨（8），所述电动滑轨（8）内安装有滑块（15），所述滑块（15）一侧壁上成型有凹腔（17），所述凹腔（17）内安装有连接轴（20），所述连接轴（20）底端连接有步进电机（21），所述连接轴（20）一侧壁上安装有红外热成像仪（16），所述红外热成像仪（16）下方设置有雷达探头（19），所述雷达探头（19）下方设置有RGBD深度摄像头（18）。2.根据权利要求1所述的一种机器人路障识别器，其特征在于：所述伸缩柱（3）与所述安装板（13）以及所述减震板（9）均通过螺栓连接，所述弹簧（4）焊接于所述伸缩柱（3）外侧，所述电动推杆（5）与所述伸缩柱（3）通过螺钉连接，所述连接座（7）与所述电动推杆（5）通过螺钉连接，所述电动转轴（6）与所述连接座（7）转动连接。3.根据权利要求2所述的一种机器人路障识别器，其特征在于：所述电动滑轨（8）与所述电动转轴（6）通过螺钉连接，所述滑块（15）与所述电动滑轨（8）滑动连接，所述连接轴（20）与所述滑块（15）转动连接，所述步进电机（21）与所述连接轴（20）键连接。4.根据权利要求3所述的一种机器人路障识别器，其特征在于：所述红外热成像仪（16）、所述雷达探头（19）以及所述RGBD深度摄像头（18）与所述连接轴（20）均通过卡槽连接。5.根据权利要求4所述的一种机器人路障识别器，其特征在于：所述安装板（13）一侧壁上设置有空腔（14），所述空腔（14）成型于所述安装板（13）上，所述空腔（14）内安装有LED灯盘（1），所述LED灯盘（1）与所述空腔（14）通过螺钉连接，所述空腔（14）一侧设置有光敏传感器（2），所述光敏传感器（2）与所述安装板（13）通过卡槽连接。6.根据权利要求5所述的一种机器人路障识别器，其特征在于：所述安装板（13）上端一侧设置有电控盒（10），所述电控盒（10）与所述安装板（13）通过螺钉连接，所述电控盒（10）一侧壁上安装有扬声器（12），所述扬声器（12）与所述电控盒（10）通过卡槽连接，所述电控盒（10）内安装有电路板（26），所述电路板（26）与所述电控盒（10）通过螺钉连接，所述电路板（26）上设置有通讯模块（24），所述通讯模块（24）与所述电路板（26）焊接，所述电控盒（10）一侧壁上设置有连接端口（11），所述连接端口（...

【专利技术属性】
技术研发人员：李德斌，李国宇，周超威，龙金花，
申请(专利权)人：广东天品医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：