一种自走式单轨运输机的障碍感知与防撞系统技术方案

本实用新型专利技术涉及农业机械与电气控制技术，具体涉及一种自走式单轨运输机的障碍感知与防撞系统，包括第一激光雷达、第二激光雷达、数据转换单元、第一超声波探头、第二超声波探头、适当超声波探头、第四超声波探头、超声波测距单元、控制器、第一电动拉绳、第二电动拉绳、油门机构和刹车机构；第一激光雷达和第二激光雷达与数据转换单元通过导线电气连接；第一超声波探头、第二超声波探头、第三超声波探头、第四超声波探头与超声波测距单元通过导线电气连接。该系统根据激光雷达测距信息和超声波测距信息，控制油门机构和刹车机构动作。实现了自走式单轨运输机在山间行走时，能检测到前方和后方轨道上的障碍物，并实现自动停车。并实现自动停车。并实现自动停车。

【技术实现步骤摘要】
一种自走式单轨运输机的障碍感知与防撞系统


[0001]本技术属于农业机械与电气控制
，特别涉及一种自走式单轨运输机的障碍感知与防撞系统。

技术介绍

[0002]果树大多种植在丘陵山地，田间运输大多以人力肩挑背驮为主，劳动强度大、效率低、危险性高。申请号为201921035108.9名称为“一种自走式单轨道山地运输机”技术专利涉及的运输机占地面积小、爬坡能力强、运载量大，可解决丘陵山地田间运输难的问题，提高了果园机械化水平。同时，为了提高果园信息化、自动化水平，还有学者研发了一种自走式单轨运输机的遥控驾驶系统，实现了人不在跟着机器走。但运输机行驶轨道上若出现障碍物，就容易发送安全事故，造成人身、财产的损失。

技术实现思路

[0003]针对
技术介绍
存在的问题，本技术提供一种用于自走式单轨运输机的障碍感知与防撞系统，能检测运输机行驶方向上的障碍物，并自动停车。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种自走式单轨运输机的障碍感知与防撞系统，包括第一激光雷达、第二激光雷达、数据转换单元、第一超声波探头、第二超本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自走式单轨运输机的障碍感知与防撞系统，其特征在于：包括第一激光雷达、第二激光雷达、数据转换单元、第一超声波探头、第二超声波探头、适当超声波探头、第四超声波探头、超声波测距单元、控制器、第一电动拉绳、第二电动拉绳、油门机构和刹车机构；第一激光雷达和第二激光雷达与数据转换单元通过导线电气连接；第一超声波探头、第二超声波探头、第三超声波探头、第四超声波探头与超声波测距单元通过导线电气连接；数据转换单元和超声波测距单元与控制器通过导线电气连接；控制器与第一电动拉绳、第二电动拉绳通过导线电气连接；第一电动拉绳与油门机构通过钢丝绳机械连接；第二电动拉绳与刹车机构通过钢丝绳机械连接。2.根据权利要求1所述自走式单轨运输机的障碍感知与防撞系统，其特征在于：第一激光雷达用于检测运输机前进时前方轨道上的障碍物；第二激光雷达用于检测运输机后退时后方轨道上的障碍物；数据转换单元用于将第一激光雷达和第二激光雷达串口输出的距离值转换为继电器输出，当测量距离大于或等于设定值时，继电器输出低电平，当测量距离小于设定值时，继电器输出高电平。3.根据权利要求2所述自走式单轨运输机的障碍感知与防撞系统，其特征在于：第一超声波探头、第二超声波探头用于检测运输机前进时前方轨道上的障碍物；第三超声波探头、第四超声波探头用于检测运输机后退时后方轨道上的障碍物；超声波测距单元用于向第一超声波探头、第二超声波探头、第三超声波探头、第四超声波探头发出激励信号，使第一超声波探头、第二超声波探头、第三超声波探头、第四超声波探头发出超声波，并将第一超声...

【专利技术属性】
技术研发人员：王琢，张俊峰，肖进，田满洲，罗友谊，周朝，
申请(专利权)人：武汉市农业科学院，
类型：新型
国别省市：