一种车辆控制方法、装置、设备、介质及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、设备、介质及车辆，方法包括：基于车辆当前位置、地图信息以及车辆感知道路信息确定车辆当前定位车道；基于所述车辆当前定位车道、所述车辆当前位置、目的地位置、所述地图信息以及所述车辆感知道路信息，确定车道导航规划信息；基于所述车道导航规划信息控制车辆行驶。本公开实施例基于该车道导航规划信息可以控制车辆行驶，无需依靠驾驶员自身的驾驶经验对周围路况进行判断，实现对车辆的自动控制。实现对车辆的自动控制。实现对车辆的自动控制。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置、设备、介质及车辆


[0001]本公开涉及汽车
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备、介质及车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车能够减少交通拥堵提高交通效率、释放双手提高社会生产力，因而其相关技术受到广泛的关注。自动驾驶系统在运行中需要对车辆进行准确控制，以实现自动驾驶的目的。然而，现有的车辆驾驶系统，基于其有限的地图信息，无法精确获得所在车道，只能进行简单的行驶道路及方向的提示，因此在长途驾驶的过程中无法承担部分车辆控制的工作，仍然需要依靠驾驶员自身的驾驶经验对周围路况进行判断，无法实现对车辆的自动控制，进而无法减轻驾驶员的驾驶负担。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备、介质及车辆。
[0004]第一方面，本公开实施例提出一种车辆控制方法，包括：基于车辆当前位置、地图信息以及车辆感知道路信息确定车辆当前定位车道；基于所述车辆当前定位车道、所述车辆当前位置、目的地位置、所述地图信息以及所述车辆感知道路信息，确定车道导航规划信息；基于所述车道导航规划信息控制车辆行驶。
[0005]第二方面，本公开实施例还提出一种车辆控制装置，包括：车道定位模块，用于基于车辆当前位置、地图信息以及车辆感知道路信息确定车辆当前定位车道；车道导航规划信息确定模块，用于基于所述车辆当前定位车道、所述车辆当前位置、所述目的地位置、所述地图信息以及所述车辆感知道路信息，确定车道导航规划信息；控制模块，用于基于所述车道导航规划信息控制车辆行驶。
[0006]第三方面，本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行第一方面所述方法的步骤。
[0007]第四方面，本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行第一方面所述方法的步骤。
[0008]第五方面，本公开实施例还提供一种车辆，包括本公开第三方面提供的电子设备。
[0009]可见，本公开实施例的至少一个实施例中，本公开实施例提供的技术方案，首先基于车辆当前位置、地图信息以及车辆感知道路信息确定车辆当前定位车道，这样可以对车辆当前所位于的车道进行准确的定位，获取车辆当前定位车道。然后基于车辆当前定位车道、车辆当前位置、目的地位置、地图信息以及车辆感知道路信息，确定车道导航规划信息。该车道导航规划信息是具体到车道级的导航规划信息，无需驾驶员应对复杂的路况或者对车辆的驾驶路线进行规划即可以得出车道导航规划信息，有效的减轻了驾驶员的决策压力，以使驾驶员能够轻松自如地驾车。并基于该车道导航规划信息可以控制车辆行驶，无需依靠驾驶员自身的驾驶经验对周围路况进行判断，实现对车辆的自动控制，减轻驾驶员的
驾驶负担，降低驾驶员驾驶疲劳感。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1为本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
[0012]图2为本公开实施例提供的又一种车辆控制方法的流程示意图；
[0013]图3为本公开实施例提供的又一种车辆控制方法的流程示意图；
[0014]图4为本公开实施例提供的一种变道导航规划路线示意图；
[0015]图5为本公开实施例提供的一种车辆当前定位车道内导航规划路线的示意图；
[0016]图6为本公开实施例提供的系统状态管理的方法原理图；
[0017]图7为本公开实施例提供的又一种车辆控制方法的流程示意图；
[0018]图8为本公开实施例提供的又一种车辆控制方法的流程示意图；
[0019]图9为本公开实施例提供的地图数据矩阵重组示意图；
[0020]图10为本公开实施例提供的无需变道行驶道路区域的规划示意图；
[0021]图11为本公开实施例提供的可到达目的地道路区域的规划示意图；
[0022]图12为本公开实施例提供的一种车辆控制装置的结构框图；
[0023]图13是本公开实施例提供的变道行为决策模块的结构框图；
[0024]图14是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
[0025]图15为本公开实施例提供的一种车辆的结构框图。
具体实施方式
[0026]为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0027]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0028]图1为本公开实施例提供的车辆控制方法的流程示意图，如图1所示，本公开实施例提供的车辆控制方法包括S110至S130：
[0029]S110、基于车辆当前位置、地图信息以及车辆感知道路信息确定车辆当前定位车道。
[0030]车辆可以设置有定位装置，车辆当前位置可以通过定位装置获取。例如：全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位装置、高精度卫星定位装置、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)等。全球定位系统定位装置可以获得卫星信号，实时计算出经纬度信息，并根据经纬度信息确定车辆当前的位置信息。高精度卫星定位装置可以实时获取当前车辆亚米级的定位信息，该定位信息包括但不限于车辆的经度、纬度、高度、航向角。车辆当前位置例如可以包括车辆所在道路以及行驶方向等。确定车辆所在道路以
及行驶方向等后，可以根据地图信息读取当前所在道路对应的车道总数信息、有无应急车道的信息等(为方便描述，后续统称为车道模型)。
[0031]车辆中还可以设置有采集装置，车辆感知道路信息可以通过采集装置获取。采集装置包括但不限于摄像头、激光雷达等。该摄像头例如可以是安装在车辆的前风挡玻璃内的前视摄像头。本实施例中的采集装置可以采集车辆感知道路信息。车辆感知道路信息包括但不限于车道线信息、道路边界信息、周边车辆信息以及交通拥堵信息等。车道线信息例如可以包括车道线的横向距离、斜率、曲率、线型(实线、虚线)、有效长度等。道路边界信息例如可以包括护栏的侧向位置、斜率、曲率以及有效长度等。周边车辆信息例如可以包括运动车辆的纵向位置、横向位置、纵向车速等。车辆感知道路信息是指采集装置实时获取的车辆所处位置附近的真实的道路信息。
[0032]示例性地，先获取车辆当前位置信息，根据车辆当前位置信息查找地图信息所对应的车道模型，然后再根据车辆感知道路信息初步确定车辆当前处于车道模型的哪个车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：基于车辆当前位置、地图信息以及车辆感知道路信息确定车辆当前定位车道；基于所述车辆当前定位车道、所述车辆当前位置、目的地位置、所述地图信息以及车辆感知道路信息，确定车道导航规划信息；基于所述车道导航规划信息控制车辆行驶。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车道导航规划信息包括车道级导航规划路线信息；所述基于所述车辆当前定位车道、所述车辆当前位置、所述目的地位置、所述地图信息以及所述车辆感知道路信息，确定车道导航规划信息，包括：基于所述车辆当前定位车道、所述车辆当前位置、所述目的地位置以及所述地图信息确定无需变道行驶道路区域；基于所述无需变道行驶道路区域确定可到达目的地道路区域；基于所述车辆当前定位车道、所述无需变道行驶道路区域、所述可到达目的地道路区域、所述地图信息以及所述车辆感知道路信息，确定变道行为决策；基于所述车辆当前位置、所述车辆感知道路信息以及所述变道行为决策确定车道级导航规划路线。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆当前定位车道、所述无需变道行驶道路区域、所述可到达目的地道路区域、所述地图信息以及所述车辆感知道路信息，确定变道行为决策，包括：基于所述无需变道行驶道路区域、所述可到达目的地道路区域、所述车辆感知道路信息中的至少一种，以及所述车辆当前定位车道，确定变道意图；基于所述地图信息以及所述车辆感知道路信息确定变道允许标志位；基于所述变道意图以及所述变道允许标志位确定变道指令。4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述无需变道行驶道路区域、所述可到达目的地道路区域、所述车辆感知道路信息中的至少一种，以及所述车辆当前定位车道，确定变道意图，包括：确定所述车辆当前定位车道、所述无需变道行驶道路区域内以及所述可到达目的地道路区域的相对位置关系；若所述车辆当前定位车道位于所述可到达目的地道路区域内，且位于所述无需变道行驶道路区域第一侧时，生成向第二侧变道意图；若所述车辆当前定位车道位于所述可到达目的地道路区域内，且位于所述无需变道行驶道路区域第二侧时，生成向第一侧变道意...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩佐悦，王子涵，李国政，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：