虚拟车道方法和系统技术方案

提供了一种用于对车辆进行控制的系统和方法。在一个实施例中，一种系统包括:传感器系统，被配置为生成从车辆环境感测的传感器数据；和控制模块，被配置为由处理器预测环境场景内的已停放车辆，识别与已停放车辆相关联的外边缘，基于与已停放车辆相关联的外边缘生成虚拟车道线，以及基于虚拟车道线生成信号数据，以进行以下中的至少一个：显示场景内的虚拟车道线和对车辆进行控制。拟车道线和对车辆进行控制。拟车道线和对车辆进行控制。

【技术实现步骤摘要】
虚拟车道方法和系统


[0001]本专利技术通常涉及用于车辆的感知系统，并且更具体地，涉及用于在车辆环境的图像中提供虚拟车道信息的方法和系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆是一种能够感知其环境并在很少或没有用户输入的情况下导航的车辆。通过使用诸如无线电雷达、激光雷达、图像传感器等传感设备来实现。自动驾驶车辆进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆对车辆通信、车辆对基础设施技术和/或线控驱动(drive
‑
by
‑
wire)系统的信息来导航车辆。
[0003]尽管自动驾驶车辆提供了许多优于传统车辆的潜在优势，但在某些情况下，可能需要改进自动驾驶车辆的操作。例如，当导航住宅道路或其他具有街道停车、建筑区和停车场的区域时，会遇到挑战。一般来说，这些区域没有标记车道标志，自动驾驶车辆根据环境决定车道。
[0004]因此，期望提供用于提供虚拟车道线的方法和系统。结合附图以及前述
和
技术介绍
，从随后的详细描述和所附权利要求中，本文描述的实施例的其他期望特征和特性将变得易于理解。

技术实现思路

[0005]在各种实施例中，提供用于对车辆进行控制的系统和方法。在一实施例中，一种系统包括：传感器系统，被配置为生成从车辆环境感测的传感器数据；和控制模块，被配置为由处理器预测环境场景内的已停放车辆，识别与已停放车辆相关联的外边缘，基于与已停放车辆相关联的外边缘生成虚拟车道线，以及基于虚拟车道线生成信号数据，以进行以下中的至少一个：显示场景内的虚拟车道线和对车辆进行控制。
[0006]在各种实施例中，传感器系统包括车辆的一个或多个摄像头。
[0007]在各种实施例中，传感器系统包括卫星系统。
[0008]在各种实施例中，控制模块被配置成利用边界框来识别已停放车辆，并且其中控制模块基于边界框来识别外边缘。
[0009]在各种实施例中，控制模块被配置成通过将多项式拟合到已停放车辆的外边缘来生成虚拟车道线。在各种实施例中，控制模块被配置成通过使用来自场景的虚拟车道中心线或来自场景中识别的左车道线的数据点来生成虚拟车道线。
[0010]在各种实施例中，控制模块被配置成基于虚拟车道线与地图数据的比较来识别一个或多个可用停车位。在各种实施例中，控制模块基于一个或多个可用停车位来修改显示信号，以修改虚拟车道线的显示。
[0011]在各种实施例中，控制模块被配置成基于虚拟车道线来调整场景内事物的预测。在各种实施例中，控制模块被配置成修改地图数据以包括虚拟车道线作为地图的特征。
[0012]一种用于控制车辆的方法，包括:由处理器接收从车辆环境感测的传感器数据；由
所述处理器处理所述传感器数据，以预测环境场景内的已停放车辆；由处理器识别与已停放车辆相关联的外边缘；由处理器基于与已停放车辆相关联的外边缘生成虚拟车道线；和由处理器基于虚拟车道线生成信号数据，以进行以下中至少一个：在场景内显示虚拟车道线和对车辆进行控制。
[0013]在各种实施例中，从车辆的一个或多个摄像头接收传感器数据。
[0014]在各种实施例中，从卫星系统接收传感器数据。
[0015]在各种实施例中，该方法还包括用边界框识别已停放车辆，并且其中识别外边缘基于边界框。
[0016]在各种实施例中，该方法还包括通过将多项式拟合到已停放车辆的外边缘来生成虚拟车道线。
[0017]在各种实施例中，该方法还包括通过使用来自场景的虚拟车道中心线或来自场景中识别的左车道线的数据点来生成虚拟车道线。
[0018]在各种实施例中，该方法还包括基于虚拟车道线与地图数据的比较来识别一个或多个可用停车位。
[0019]在各种实施例中，该方法还包括基于一个或多个可用停车位修改显示信号来修改虚拟车道线的显示。
[0020]在各种实施例中，该方法还包括基于虚拟车道线调整场景内事物的预测。
[0021]在各种实施例中，该方法还包括修改地图数据以包括虚拟车道线作为地图的特征。
附图说明
[0022]下文将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中:
[0023]图1是根据各种实施例的具有虚拟车道系统的车辆的顶部透视示意图的图示；
[0024]图2是示出根据各种实施例的虚拟车道系统的功能框图；
[0025]图3A
‑
3E是根据各种实施例的虚拟车道系统的示例性界面；
[0026]图4是示出根据各种实施例的虚拟车道系统的控制模块的数据流图；和
[0027]图5是示出根据各种实施例的显示虚拟车道信息的方法的流程图。
具体实施方式
[0028]以下详细描述本质上仅仅是示例性的，并不旨在限制应用和使用。此外，不打算受前面的
、
技术介绍
、
技术实现思路
或下面的详细描述中呈现的任何明示或暗示的理论的约束。应当理解，在所有附图中，相应的附图标记表示相似或相应的部件和特征。如此处所使用的，术语系统或模块可以指机械和电子硬件、软件、固件、电子控制组件、处理逻辑和/或处理器设备的任何组合或集合，单独地或以任何组合，包括但不限于:专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享的、专用的或组)、包含一个或多个可执行软件或固件程序和相关数据的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能的其他合适组件。
[0029]为了简洁起见，传统组件和技术以及系统的其他功能方面(以及系统的各个操作组件)在此不再详细描述。此外，本文包含的各种附图中所示的连接线旨在表示各种元件之
间的示例功能关系和/或物理联接。应当注意，在本专利技术的实施例中可以存在许多替代的或附加的功能关系或物理连接。
[0030]图1是根据各种实施例的配备有虚拟车道系统的车辆的俯视图，该虚拟车道系统通常以12示出。如下文将更详细讨论的，虚拟车道系统12通常使用来自车辆10的传感器系统14的数据和/或卫星/航空图像来预测道路上的虚拟车道线，例如但不限于住宅和城市道路、停车区和建筑区。在这样的例子中，显示屏16(图2)可以放置在车辆10的任何位置，并且可以显示图像和/或视频，该图像和/或视频在车辆10的环境的图像或视频上显示虚拟车道线，例如，仿佛车道线是道路的一部分。
[0031]尽管本文讨论的背景是针对作为客车的车辆10，但是应当理解，本文的教导与所有类型的车辆兼容，包括但不限于轿车、轿跑车、运动型多功能车、皮卡、小型货车、全尺寸货车、卡车和公共汽车以及任何类型的牵引车辆，例如拖车。
[0032]如图1的例子所示，车辆10通常包括车身13、前轮18、后轮20、悬架系统21、转向系统22和推进系统24。车轮18
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20每个都在车身13的相应拐角附近可旋转地连接到车辆10。车轮18
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20通过悬挂系统21连接到车身13。车轮18和/或20由推进系统24驱动。车轮18可由转向系统22转向。
[0033]车身13布置在底盘(未示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于对车辆进行控制的系统，包括:传感器系统，被配置为生成从车辆环境感测的传感器数据；和控制模块，被配置为由处理器预测环境场景内的已停放车辆，识别与已停放车辆相关联的外边缘，基于与已停放车辆相关联的外边缘生成虚拟车道线，以及基于虚拟车道线生成信号数据，以进行以下中的至少一个：显示场景内的虚拟车道线和对车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述传感器系统包括车辆的一个或多个摄像头。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述传感器系统包括卫星系统。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制模块被配置为利用边界框来识别已停放车辆，并且其中，所述控制模块基于所述边界框来识别所述外边缘。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制模块被配置为通过将多项式拟合到所述已停放车辆的外边缘来生成所述虚拟车道线。6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述控制模块被配置为通过使用来自场景的虚拟车道中心线或...

【专利技术属性】
技术研发人员：MH阿尔齐兹维尼，DH克利福德，MD格玛，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：