本公开提供了一种运动规划的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标车辆在行驶过程中采集的目标图像；基于目标图像中障碍物的位置信息，确定障碍物对应的横向位置方差，横向位置方差用于表征障碍物当前所处的横向位置与位置均值之间的偏离程度；基于横向位置方差，对目标车辆的预设行驶路径以及目标车辆按照预设行驶路径进行行驶过程中所经各个预设行驶路径点的行驶速度进行调整，得到调整后的运动规划结果。本公开基于该横向位置方差可以实现在预设行驶路径及其预设行驶路径点的行驶速度的相关调整，使得目标车辆可以通过更为柔和的运动轨迹通过障碍物，从而提升车辆驾驶过程中的通过性、安全性和舒适性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
一种运动规划的方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种运动规划的方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]运动规划作为自动驾驶领域的重要技术之一，如何规划一条安全、舒适的运动轨迹成为急需解决的问题。运动规划可分为路径(path)规划和速度(speed)规划。path规划需要确定车辆在每一个纵向(对应车辆行驶的方向)位置上的横向(对应垂直于车辆行驶的方向)位置和车辆航向角；speed规划需要确定车辆在每一个纵向位置上的速度、加速度和加加速度，综合考虑二者即可获取一条运动轨迹。
[0003]在进行运动规划的过程中，往往需要进行避障操作。为了便于进行路运动规划，相关技术中，要么在横向上避让障碍物，也即，横向上远离障碍物，纵向正常车速通过，要么在纵向避让障碍物，也即，纵向上减速刹车停在障碍物后，横向上不考虑障碍物。
[0004]然而，仅纵向避让障碍物会导致本车驻步不前，降低自动驾驶的通过性；仅横向避让障碍物会导致从障碍物旁通行时车速过高，甚至急刹和接管，降低自动驾驶的安全性和舒适性。
技术实现思路
[0005]本公开实施例至少提供一种运动规划的方法、装置、电子设备及存储介质。
[0006]第一方面，本公开实施例提供了一种运动规划的方法，包括：
[0007]获取目标车辆在行驶过程中采集的目标图像；
[0008]基于所述目标图像中障碍物的位置信息，确定所述障碍物对应的横向位置方差，所述横向位置方差用于表征所述障碍物当前所处的横向位置与位置均值之间的偏离程度；
[0009]基于所述横向位置方差，对所述目标车辆的预设行驶路径以及所述目标车辆按照所述预设行驶路径进行行驶过程中所经各个预设行驶路径点的行驶速度进行调整，得到调整后的运动规划结果。
[0010]这里，在获取到目标车辆采集的目标图像的情况下，基于目标图像中的障碍物分析，可以确定障碍物对应的横向位置方差，该横向位置方差可以表征的是车辆与障碍物的偏离程度，基于该横向位置方差可以实现在预设行驶路径及其预设行驶路径点的行驶速度的相关调整，使得目标车辆可以通过更为柔和的运动轨迹通过障碍物，而非直接采用横向或纵向的避障方式，从而提升车辆驾驶过程中的通过性、安全性和舒适性。
[0011]在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标图像中障碍物的位置信息，确定所述障碍物对应的横向位置方差，包括：
[0012]基于所述目标图像中障碍物的位置信息，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的纵向距离；
[0013]基于所述纵向距离以及所述障碍物的类型信息，确定所述障碍物对应的横向位置
方差。
[0014]这里，可以基于障碍物在目标图像中的位置信息，确定目标车辆与障碍物之间的纵向距离，该纵向距离可以确定目标车辆距离障碍物的远近，对于距离越远的障碍物而言，其横向位置方差较大，反之亦然，除此之外，有关障碍物类型也会影响横向位置方差，所确定的横向位置方差足够准确，从而能够很好的反映需要避障的空间。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述调整后的运动规划结果包括调整后的行驶路径；基于所述横向位置方差，对所述目标车辆的预设行驶路径进行调整，包括：
[0016]基于所述横向位置方差，确定用于在横向上进行避障的松弛因子；
[0017]基于所述松弛因子对预设行驶路径进行调整，得到调整后的行驶路径。
[0018]这里，可以将松弛因子作为预设行驶路径的惩罚项，实现在横向上的合理避障。
[0019]在一种可能的实施方式中，所述调整后的运动规划结果包括调整后的行驶速度；基于所述横向位置方差，对所述目标车辆按照所述预设行驶路径进行行驶过程中所经各个预设行驶路径点的行驶速度进行调整，包括：
[0020]针对所述各个预设行驶路径点中的每个预设行驶路径点，基于所述横向位置方差确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率；
[0021]基于各个预设行驶路径点分别确定的所述碰撞概率，确定在各个所述预设行驶路径点所述目标车辆调整后的行驶速度。
[0022]这里的碰撞概率可以表征的是目标车辆在对应预设行驶路径点按照原始轨迹进行行驶可能会与障碍物发生碰撞的概率，概率值越大，说明碰撞的可能性也越大，反之，概率值越小，说明碰撞的可能性也越小，基于此，可以确定对应预设行驶路径点需要调整后的行驶速度，从而实现行驶路径下的安全行驶。
[0023]在一种可能的实施方式中，所述基于所述横向位置方差确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率，包括：
[0024]获取所述目标车辆在所述预设行驶路径点所处位置处的多个车辆角点位置信息，以及所述障碍物的多个障碍物角点位置信息；
[0025]基于所述多个车辆角点位置信息以及所述多个障碍物角点位置信息，确定在所述预设行驶路径点处，所述目标车辆与所述障碍物之间的最小横向距离；
[0026]基于所述最小横向距离以及所述横向位置方差，确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率。
[0027]这里的最小横向距离可以表征的是发生碰撞的最小距离，例如，可以是障碍物真实位置和目标车辆处于检测位置同一方向的情况下，最近角点之间的距离，这一对角点发生碰撞也就意味着目标车辆将与障碍物发生碰撞，所确定的碰撞概率更为符合实际的应用场景。
[0028]在一种可能的实施方式中，所述基于所述最小横向距离以及所述横向位置方差，确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率，包括：
[0029]基于所述最小横向距离以及所述横向位置方差，通过概率约束关系确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率。
[0030]这里，考虑到障碍物的横向位置所符合的正态分布，这样，可以基于概率约束关系来确定对应的碰撞概率，易于实现。
[0031]在一种可能的实施方式中，所述基于所述最小横向距离以及所述横向位置方差，通过概率约束关系确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率，包括：
[0032]将所述概率约束关系进行转换，得到符合标准正态分布的概率约束关系；
[0033]将所述最小横向距离以及所述横向位置方差作为转换得到的所述概率约束关系的输入参数，并输入到所述概率约束关系中，得到所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率。
[0034]在一种可能的实施方式中，所述基于各个预设行驶路径点分别确定的所述碰撞概率，确定在各个所述预设行驶路径点所述目标车辆调整后的行驶速度，包括：
[0035]针对所述各个预设行驶路径点中的每个预设行驶路径点，基于所述障碍物与所述预设行驶路径点的纵向距离，确定在所述预设行驶路径点预测出的虚拟障碍物；并确定所述目标车辆与所述虚拟障碍物发生碰撞的情况下，对所述目标车辆应当调整的第一行驶速度；
[0036]基于所述预设行驶路径点的碰撞概率、以及所述第一行驶速度，确定在所述预设行驶路径点处，所述目标车辆调整后的行驶速度。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种运动规划的方法，其特征在于，包括：获取目标车辆在行驶过程中采集的目标图像；基于所述目标图像中障碍物的位置信息，确定所述障碍物对应的横向位置方差，所述横向位置方差用于表征所述障碍物当前所处的横向位置与位置均值之间的偏离程度；基于所述横向位置方差，对所述目标车辆的预设行驶路径以及所述目标车辆按照所述预设行驶路径进行行驶过程中所经各个预设行驶路径点的行驶速度进行调整，得到调整后的运动规划结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标图像中障碍物的位置信息，确定所述障碍物对应的横向位置方差，包括：基于所述目标图像中障碍物的位置信息，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的纵向距离；基于所述纵向距离以及所述障碍物的类型信息，确定所述障碍物对应的横向位置方差。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述调整后的运动规划结果包括调整后的行驶路径；基于所述横向位置方差，对所述目标车辆的预设行驶路径进行调整，包括：基于所述横向位置方差，确定用于在横向上进行避障的松弛因子；基于所述松弛因子对预设行驶路径进行调整，得到调整后的行驶路径。4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述调整后的运动规划结果包括调整后的行驶速度；基于所述横向位置方差，对所述目标车辆按照所述预设行驶路径进行行驶过程中所经各个预设行驶路径点的行驶速度进行调整，包括：针对所述各个预设行驶路径点中的每个预设行驶路径点，基于所述横向位置方差确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率；基于各个预设行驶路径点分别确定的所述碰撞概率，确定在各个所述预设行驶路径点所述目标车辆调整后的行驶速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述横向位置方差确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率，包括：获取所述目标车辆在所述预设行驶路径点所处位置处的多个车辆角点位置信息，以及所述障碍物的多个障碍物角点位置信息；基于所述多个车辆角点位置信息以及所述多个障碍物角点位置信息，确定在所述预设行驶路径点处，所述目标车辆与所述障碍物之间的最小横向距离；基于所述最小横向距离以及所述横向位置方差，确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述最小横向距离以及所述横向位置方差，确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率，包括：基于所述最小横向距离以及所述横向位置方差，通过概率约束关系确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王军，朱升发，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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