本发明专利技术提供了一种抬钳器驱动调节装置及ERCP手术机器人，包括驱动组件、连接组件以及套接组件；所述驱动组件设置在安装座上，所述连接组件连接设置在所述驱动组件上，所述套接组件连接设置在所述连接组件上；所述套接组件套设在抬钳器上，所述驱动组件用于带动所述连接组件运动，所述连接组件带动所述套接组件运动，所述套接组件带动所述抬钳器转动。本发明专利技术可以实现远程对抬钳器的调节，避免操作人员暴漏在辐射环境下。漏在辐射环境下。漏在辐射环境下。
【技术实现步骤摘要】
抬钳器驱动调节装置及ERCP手术机器人
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体地，涉及一种抬钳器驱动调节装置及ERCP手术机器人，尤其是一种用于ERCP手术机器人的抬钳器驱动调节装置。
技术介绍
[0002]ERCP是一种非常成熟的内镜微创治疗胆胰系统疾病的手术，也叫做经内镜逆行性胰胆管造影术。ERCP可用于诊断和治疗胆结石、胆梗阻、胆管炎、胆肿瘤、胰腺肿瘤等疾病。在手术的过程中，将一条十二指肠镜插入患者的十二指肠降部，在活检管道中插入造影导管到十二指肠乳头开口处，接着注入造影剂，在X光线片下观察胰胆管的具体情况，确定是否存在病变，然后进行相应的手术。ERCP手术具有创伤小、手术时间短、并发症少、安全性高等优点，这种手术属于微创手术，手术创伤非常小，不会给患者带来太多的痛苦，术后恢复也比较快。
[0003]目前，国内的ERCP手术都是由医生及其团队手工操作完成，但是，ERCP手术需要在X射线的辅助下完成，手术医生长期暴露于X射线下，手术时操作人员需要穿戴厚重的防辐射服，手臂部分需外露操作无法进行防辐射保护，经年累月长期的手术辐射会对操作人员造成严重的辐射伤害。
[0004]现有ERCP手术需要的操作及协作人员多，在本就空间不大的手术室内略显拥堵，医生及操作人员需一整天站立进行手术，工作强度大，容易疲劳，进而影响手术精确性甚至导致出错，手术过程中，在将十二指肠镜插入人体后，需要通过抬钳器对导丝导管在人体内的角度进行调节，医生及操作人员难以保证手不抖动，插入人体器械定位后发生移位的情况时有发生，无法对抬钳器实现精准的调节，同时直接对抬钳器进行调节的话，会使操作人员暴露在X射线下，对操作人员造成伤害。
[0005]公开号为CN215687669U的专利文献公开了一种内窥镜的抬钳器、内窥镜头端及内窥镜，包括抬钳器主体，所述抬钳器主体具有用于实现与所述内窥镜的传动部件机械连接的连接部和用于与由所述钳道口伸出的处置器械相抵并与内窥镜头端的抵接部配合以通过静摩擦力将所述处置器械固定的摩擦固定部，所述连接部为硬质材料件，所述摩擦固定部为防滑材料件。
技术实现思路
[0006]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种抬钳器驱动调节装置及ERCP手术机器人。
[0007]根据本专利技术提供的一种抬钳器驱动调节装置，其特征在于，包括驱动组件、连接组件以及套接组件；
[0008]所述驱动组件设置在安装座上，所述连接组件连接设置在所述驱动组件上，所述套接组件连接设置在所述连接组件上；
[0009]所述套接组件套设在抬钳器上，所述驱动组件用于带动所述连接组件运动，所述
连接组件带动所述套接组件运动，所述套接组件带动所述抬钳器转动。
[0010]优选的，所述驱动组件包括推杆电机和推杆；
[0011]所述推杆电机设置在所述安装座上，所述推杆的一端连接设置在所述推杆电机上，所述推杆远离所述推杆电机的一端连接设置在所述连接组件上。
[0012]优选的，所述安装座上设置有定位轴，所述推杆电机连接设置在所述定位轴上，所述定位轴用于限位固定所述推杆电机。
[0013]优选的，所述连接组件为连接块；
[0014]所述推杆连接设置在所述连接块的一端，所述套接组件连接设置在所述连接块远离所述推杆的一端。
[0015]优选的，所述套接组件包括连接柱和套管；
[0016]所述套管连接设置在所述连接柱上，所述连接柱可拆卸设置在所述连接块上，所述套管套设在所述抬钳器上。
[0017]优选的，所述连接柱靠近所述连接块的一端设置有第一磁铁；
[0018]所述连接块上设置有连接孔，所述连接孔内设置有第二磁铁，所述连接柱通过所述连接孔与所述连接块连接，所述第一磁铁和所述第二磁铁相互磁吸。
[0019]优选的，所述套管的截面为跑道状，所述套管与所述抬钳器适配连接。
[0020]优选的，所述推杆通过螺丝连接设置在所述连接块上。
[0021]优选的，所述安装座上设置有电机罩壳，所述电机罩壳罩设在所述推杆电机上，所述电机罩壳上设置有薄膜开关。
[0022]本专利技术还提供一种ERCP手术机器人，包括上述的抬钳器驱动调节装置。
[0023]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0024]1、本专利技术可以实现远程对抬钳器的调节，避免操作人员暴漏在辐射环境下；
[0025]2、本专利技术中的抬钳器套组件通过磁铁与连接块可拆卸设置，在对抬钳器套组件进行拆卸和更换，便于对抬钳器套组件进行拆卸和更换；
[0026]3、本专利技术的抬钳器驱动调节装置结构紧凑，功能强大可靠；
[0027]4、本专利技术主要解决ERCP手术长期辐射对医生造成的伤害，减少医生操作时的手部颤动，降低工作强度，减少操作人员，提高手术成功率。
附图说明
[0028]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0029]图1为本专利技术的抬钳器驱动调节装置的结构图；
[0030]图2为突出显示抬钳器的结构示意图；
[0031]图3为本专利技术的抬钳器驱动调节装置的局部放大图；
[0032]图4为突出显示抬钳器套组件的结构示意图；
[0033]图5为突出显示连接块的结构示意图；
[0034]图6为突出显示定位轴的结构示意图。
[0035]图中示出：
[0036]驱动组件1
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定位轴4
[0037]推杆电机101
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第一磁铁5
[0038]推杆102
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第二磁铁6
[0039]连接组件2
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螺丝7
[0040]抬钳器套组件3
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薄膜开关8
[0041]连接柱301
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安装座9
[0042]套管302
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抬钳器10
具体实施方式
[0043]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。
[0044]实施例1：
[0045]如图1～6所示，本实施例提供一种抬钳器驱动调节装置，包括驱动组件1、连接组件2以及套接组件3。驱动组件1设置在安装座9上，连接组件2连接设置在驱动组件1上，套接组件3本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抬钳器驱动调节装置，其特征在于，包括驱动组件(1)、连接组件(2)以及套接组件(3)；所述驱动组件(1)设置在安装座(9)上，所述连接组件(2)连接设置在所述驱动组件(1)上，所述套接组件(3)连接设置在所述连接组件(2)上；所述套接组件(3)套设在抬钳器(10)上，所述驱动组件(1)用于带动所述连接组件(2)运动，所述连接组件(2)带动所述套接组件(3)运动，所述套接组件(3)带动所述抬钳器(10)转动。2.根据权利要求1所述的抬钳器驱动调节装置，其特征在于，所述驱动组件(1)包括推杆电机(101)和推杆(102)；所述推杆电机(101)设置在所述安装座(9)上，所述推杆(102)的一端连接设置在所述推杆电机(101)上，所述推杆(102)远离所述推杆电机(101)的一端连接设置在所述连接组件(2)上。3.根据权利要求2所述的抬钳器驱动调节装置，其特征在于，所述安装座(9)上设置有定位轴(4)，所述推杆电机(101)连接设置在所述定位轴(4)上，所述定位轴(4)用于限位固定所述推杆电机(101)。4.根据权利要求2所述的抬钳器驱动调节装置，其特征在于，所述连接组件(2)为连接块；所述推杆(102)连接设置在所述连接块的一端，所述套接组件(3)连接设置在所述连接块...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘文明，虞忠伟，杨晓义，刘道志，刘奕琨，
申请(专利权)人：上海奥朋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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