一种机器人辅助骨折复位手术用多姿态克氏针夹持器，涉及骨科手术器械技术领域，解决了现有克氏针把持器械存在的功能单一、调节精度低且无法同时调节克氏针把持位置、角度及间距的问题。该夹持器主要包括：固定组件；均与固定组件相连的移动组件和固定端滑动组件；与移动组件相连的移动端滑动组件；移动端滑动组件与固定端滑动组件的结构组成相同；与移动端滑动组件相连的移动端夹持组件；与固定端滑动组件相连的固定端夹持组件；固定端夹持组件与移动端夹持组件的结构组成相同。该夹持器结构紧凑，安装方便，定位精准，可同时调节克氏针把持位置、角度及间距，可操作性强，适用范围广，适用性强，提高了手术质量和治疗效果。提高了手术质量和治疗效果。提高了手术质量和治疗效果。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人辅助骨折复位手术用多姿态克氏针夹持器
[0001]本专利技术涉及骨科手术器械
，特别是涉及一种机器人辅助骨折复位手术用多姿态克氏针夹持器。
技术介绍
[0002]骨科手术机器人凭借精准性高、创伤小、恢复快等优点，在临床医疗中展现出巨大的应用价值，受到全世界范围的广泛关注。在骨折治疗手术中，无论是传统的开放式手术或闭合髓内钉内固定术，还是机器人辅助骨折复位手术，首先都需要对骨折部位进行复位，即拼接断裂的骨头，恢复骨骼的连续性。通常情况下，医生术中需要沿骨头径向按一定夹角打入至少两根克氏针，然后徒手或通过把持器械把持克氏针来完成骨折复位操作。然而，克氏针的打入方式受患者个体生理差异以及病情差异的影响，有时需要同时调节把持器械的角度和位置以同时把持两根克氏针。
[0003]目前，现有大多数克氏针把持器械功能单一，如公开号为CN113069199A的中国专利公开的一种《用于克氏针的夹持装置》；又如公开号为CN212679210U的中国专利公开的一种《克氏针夹紧机构及空心钻手柄》，该类结构适用于手动操作，仅能够实现克氏针的夹持，而无法随克氏针打入骨头位置且无法根据克氏针的姿态变化来调节把持器械自身的位置和角度，使现有克氏针把持器械无法直接用于机器人操作，阻碍了骨科手术机器人的进一步发展。而一些具备位置调节功能的器械，如文献《穿戴式辅助接骨并联机器人系统研究，赵弥毫，哈尔滨工业大学，2008年6月》公开的一种半环式外固定器，往往仅能按照特定增量调节把持器械在骨头圆周方向的把持位置。此外，大多数克氏针把持器械调节精度较低，且无法调节不同克氏针的间距，影响了手术治疗效果。
技术实现思路
[0004]为了解决现有克氏针把持器械存在的功能单一、调节精度低且无法同时调节克氏针把持位置、角度以及间距的问题，本专利技术提供一种机器人辅助骨折复位手术用多姿态克氏针夹持器。
[0005]本专利技术为解决技术问题所采用的技术方案如下：
[0006]本专利技术的一种机器人辅助骨折复位手术用多姿态克氏针夹持器，包括：
[0007]固定组件；
[0008]均与固定组件相连的移动组件和固定端滑动组件；
[0009]与移动组件相连的移动端滑动组件；所述移动端滑动组件与固定端滑动组件的结构组成相同；
[0010]与移动端滑动组件相连的移动端夹持组件；
[0011]与固定端滑动组件相连的固定端夹持组件；所述固定端夹持组件与移动端夹持组件的结构组成相同。
[0012]进一步的，所述固定组件包括：固定环、安装在固定环一端且通过固定环密封圈密
封的滑动轴承、固定在固定环上的固定环磁栅尺、固定在固定环另一端的末端堵头。
[0013]进一步的，所述固定环中间设有凸台，所述凸台上设有快接连接孔和驱动螺杆安装孔；所述固定环一端设有圆柱体，所述滑动轴承安装在圆柱体中；所述固定环另一端外表面设有固定矩形凹槽，所述固定环磁栅尺固定在定矩形凹槽中；所述固定环另一端内外表面均设有固定圆截面凹槽；所述固定环另一端外表面设有固定导向槽。
[0014]进一步的，所述移动组件包括：移动环，固定在移动环上的移动环磁栅尺，固定在移动环一端的末端限位圆柱，安装在移动环另一端的驱动部轴承，依次穿过驱动螺杆安装孔、中部硅胶圈和移动环磁栅尺安装在驱动部轴承中的驱动螺杆，固定在驱动螺杆一端的驱动手柄，安装在驱动螺杆另一端的末端硅胶塞，两端分别安装在滑动轴承和末端限位圆柱中的导向轴，分别安装在导向轴两端的导向轴帽。
[0015]进一步的，所述移动环左端设有凹槽，所述末端限位圆柱安装在凹槽中；所述移动环右端设有轴承圆柱体，所述驱动部轴承安装在轴承圆柱体中；所述移动环外表面设有移动矩形凹槽，所述移动环磁栅尺安装在移动矩形凹槽中；所述移动环内外表面均设有移动圆截面凹槽；所述移动环外表面设有移动导向槽。
[0016]进一步的，所述移动端滑动组件包括：滑动保护壳和安装在滑动保护壳中的双耳型滑块、滑块压紧板、滑块压紧旋柄、磁栅尺读数头、读数头连接件和侧面压板；所述侧面压板前后端分别与双耳型滑块和滑动保护壳相连；所述双耳型滑块安装在移动环上；所述磁栅尺读数头通过读数头连接件与双耳型滑块相连；所述滑块压紧板固定在双耳型滑块上，并通过滑块压紧旋柄将双耳型滑块压紧在移动环上。
[0017]进一步的，所述滑动保护壳表面设有旋柄槽和走线孔；所述双耳型滑块下端前表面设有两个安装座，这两个安装座内壁上均设有圆截面凸起，圆截面凸起对应安装在移动圆截面凹槽中；所述侧面压板前端与两个安装座相连；位于上方的安装座上表面设有滑块压紧板安装槽，所述滑块压紧板安装在滑块压紧板安装槽中；所述滑块压紧旋柄安装在滑块压紧板上将滑块压紧板压紧在移动环上；所述滑块压紧旋柄下端端部安装在移动导向槽中，所述滑块压紧旋柄上端安装在旋柄槽中；所述磁栅尺读数头与读数头连接件相连，所述读数头连接件与位于上方的安装座上表面相连；所述双耳型滑块上端后表面设有两个耳型结构。
[0018]进一步的，所述固定端滑动组件中的双耳型滑块上的安装座内壁上的圆截面凸起对应安装在固定环的固定圆截面凹槽中；所述固定端滑动组件中的滑块压紧旋柄安装在滑块压紧板上将滑块压紧板压紧在固定环上；所述固定端滑动组件中的滑块压紧旋柄端部安装在固定环的固定导向槽中。
[0019]进一步的，所述移动端夹持组件包括：夹持外壳、固定在夹持外壳内部的夹持硅胶、通过夹持硅胶固定在夹持外壳上的克氏针锁紧器、安装在夹持外壳上的外壳压紧旋柄和外壳锁紧旋钮、通过螺栓固定在双耳型滑块上同时通过顶丝固定在夹持外壳上的轴端编码器；通过外壳压紧旋柄将夹持外壳压紧在双耳型滑块上。
[0020]进一步的，所述夹持外壳一端设有两个凸起，两个凸起通过外壳锁紧旋钮锁紧；所述夹持外壳另一端两侧分别设有弧形沟槽，两个弧形沟槽与两个耳型结构一一对应安装；所述耳型结构通过外壳压紧旋柄与弧形沟槽相连；所述夹持外壳另一端中心设有短轴，所述短轴穿过双耳型滑块的中心孔，所述轴端编码器外圈通过螺栓固定在双耳型滑块上，内
圈通过顶丝固定在短轴上；所述夹持外壳外壁设有凸耳，用于卡固克氏针锁紧器，所述夹持外壳底部内壁还设有半圆形凸缘，用于限制夹持硅胶的位置。
[0021]本专利技术的有益效果是：
[0022]一、本专利技术的一种机器人辅助骨折复位手术用多姿态克氏针夹持器，整体结构为半环形，安装方便，使用时直接安装在患者肢体上方，无需移动患者，避免了二次损伤。
[0023]二、本专利技术利用磁栅尺和编码器获取克氏针位置信息，读数精确，能够进一步提高手术质量。
[0024]三、本专利技术可根据克氏针的位置和姿态任意调节夹持组件的位置和角度，能够用于不同病情的克氏针把持，适用性强。
[0025]四、本专利技术能够根据患者个体生理差异与伤口情况调整两个克氏针夹持组件之间的间距，适用范围广。
[0026]五、本专利技术的一种机器人辅助骨折复位手术用多姿态克氏针夹持器，结构紧凑，可利用旋柄快速实现滑动组件和夹持组件的移动与本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人辅助骨折复位手术用多姿态克氏针夹持器，其特征在于，包括：固定组件；均与固定组件相连的移动组件和固定端滑动组件；与移动组件相连的移动端滑动组件；所述移动端滑动组件与固定端滑动组件的结构组成相同；与移动端滑动组件相连的移动端夹持组件；与固定端滑动组件相连的固定端夹持组件；所述固定端夹持组件与移动端夹持组件的结构组成相同。2.根据权利要求1所述的一种机器人辅助骨折复位手术用多姿态克氏针夹持器，其特征在于，所述固定组件包括：固定环、安装在固定环一端且通过固定环密封圈密封的滑动轴承、固定在固定环上的固定环磁栅尺、固定在固定环另一端的末端堵头。3.根据权利要求2所述的一种机器人辅助骨折复位手术用多姿态克氏针夹持器，其特征在于，所述固定环中间设有凸台，所述凸台上设有快接连接孔和驱动螺杆安装孔；所述固定环一端设有圆柱体，所述滑动轴承安装在圆柱体中；所述固定环另一端外表面设有固定矩形凹槽，所述固定环磁栅尺固定在定矩形凹槽中；所述固定环另一端内外表面均设有固定圆截面凹槽；所述固定环另一端外表面设有固定导向槽。4.根据权利要求3所述的一种机器人辅助骨折复位手术用多姿态克氏针夹持器，其特征在于，所述移动组件包括：移动环，固定在移动环上的移动环磁栅尺，固定在移动环一端的末端限位圆柱，安装在移动环另一端的驱动部轴承，依次穿过驱动螺杆安装孔、中部硅胶圈和移动环磁栅尺安装在驱动部轴承中的驱动螺杆，固定在驱动螺杆一端的驱动手柄，安装在驱动螺杆另一端的末端硅胶塞，两端分别安装在滑动轴承和末端限位圆柱中的导向轴，分别安装在导向轴两端的导向轴帽。5.根据权利要求4所述的一种机器人辅助骨折复位手术用多姿态克氏针夹持器，其特征在于，所述移动环左端设有凹槽，所述末端限位圆柱安装在凹槽中；所述移动环右端设有轴承圆柱体，所述驱动部轴承安装在轴承圆柱体中；所述移动环外表面设有移动矩形凹槽，所述移动环磁栅尺安装在移动矩形凹槽中；所述移动环内外表面均设有移动圆截面凹槽；所述移动环外表面设有移动导向槽。6.根据权利要求5所述的一种机器人辅助骨折复位手术用多姿态克氏针夹持器，其特征在于，所述移动端滑动组件包括：滑动保护壳和安装在滑动保护壳中的双耳型滑块、滑块压紧板、滑块压紧旋柄、磁栅尺读数头、读数头连接件和侧面压板；所述侧面压板前后端分别与双耳型滑块和滑动保护壳相连；所述双耳型滑块安装在移...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯美，公言磊，卢秀泉，金星泽，瞿文瑞，李金辉，唐雄风，黄康永，苏恒跃，王超，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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