本实用新型专利技术公开了一种多节式运动机器人复杂步态的单体节驱动装置，包括机体驱动固定壁、传动蜗杆和机体内壁，机体驱动固定壁、传动蜗杆和机体内壁设置于机器人驱动关节的内部，传动蜗杆的一端与驱动关节内部的驱动电机的输出端固定连接，传动蜗杆的一端通过轴承与机体内壁转动连接。本实用新型专利技术，不论传动蜗杆的转动方向，均可以实现对传动蜗轮和传动蜗杆实现在运动过程中不间断自动润滑，保证了传动蜗轮和传动蜗杆之间的润滑性，减少了传动蜗轮和传动蜗杆之间的磨损，在保证了机器人驱动机构稳定运行的同时减少了零件的磨损，不仅提高了多节式运动机器人的寿命，也减少了零件出现卡涩和损坏的状况。涩和损坏的状况。涩和损坏的状况。
【技术实现步骤摘要】
一种多节式运动机器人复杂步态的单体节驱动装置
[0001]本技术涉及多节式机器人
，尤其涉及一种多节式运动机器人复杂步态的单体节驱动装置。
技术介绍
[0002]当代机器人研究的领域，已经从既定环境下的定点作业扩展到航空航天探索、军事侦察攻击、水下地下管道检测、疾病检查治疗、抢险救灾等不定环境下的自主作业，未来的机器人将在人类不能或难以到达的已知或未知环境里为人类工作；为了满足以上需求，机器人需具有很强的自主运动能力及生存能力，在众多步行机器人中，多足机器人是最容易实现稳定行走的。
[0003]多足机器人中通过各个单体驱动关节实现多节式运动，其中单体节驱动装置中，蜗轮蜗杆传动又是其中一组非常重要的传动装置，传统的单体节驱动中，蜗轮蜗杆传动装置受到的应力较大，而且多节机器人中设置的蜗轮蜗杆机构数量较多，不及时润滑容易出现蜗轮蜗杆装置摩擦力过大，不仅容易导致机器人整体行动受损不受控制，严重时甚至会导致零件出现损坏影响机器人的整体寿命。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种多节式运动机器人复杂步态的单体节驱动装置。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种多节式运动机器人复杂步态的单体节驱动装置，包括机体驱动固定壁、传动蜗杆和机体内壁，所述机体驱动固定壁、所述传动蜗杆和所述机体内壁设置于机器人驱动关节的内部，所述传动蜗杆的一端与驱动关节内部的驱动电机的输出端固定连接，所述传动蜗杆的一端通过轴承与所述机体内壁转动连接，所述传动蜗杆表面的螺旋与所述传动蜗轮表面的齿组相啮合，所述机体内壁的内部固定安装有输油管，所述输油管的一端延伸至所述传动蜗杆的内部，所述输油管远离所述传动蜗杆的一端固定安装有注油孔，所述机体驱动固定壁通过轴承和转动轴转动连接有传动蜗轮，所述机体驱动固定壁的侧壁位于所述传动蜗轮的下方还固定安装有回收槽，所述输油管的外侧壁固定安装有出油环，所述传动蜗杆的内侧壁固定安装有输油环。
[0007]优选地，所述出油环和所述输油环相贴合，且所述出油环的外侧壁和所述传动蜗杆的内侧壁相贴合，所述输油环的内侧壁和所述输油管的外侧壁相贴合。
[0008]优选地，所述输油环的内部为中空设计，所述输油环的内侧壁开设有与所述输油环内部相连通的第三连通槽，所述输油环贴近所述出油环的一侧还开设有第二连通槽。
[0009]优选地，所述出油环的内侧壁开设有储油槽，所述储油槽贴近所述输油环的一侧开设有与所述第二连通槽尺寸和位置相匹配的第一连通槽，所述储油槽的底部还开设有渗油槽。
[0010]优选地，所述输油管的外侧壁底部径向开设有与所述第三连通槽位置相对应的供油槽。
[0011]优选地，所述传动蜗杆的外侧壁与所述传动蜗轮相接触的螺旋连接处开设有与所述渗油槽位置相对应的出油槽。
[0012]相比现有技术，本技术的有益效果为：
[0013]1、不论传动蜗杆的转动方向，均可以实现对传动蜗轮和传动蜗杆实现在运动过程中不间断自动润滑，保证了传动蜗轮和传动蜗杆之间的润滑性，减少了传动蜗轮和传动蜗杆之间的磨损，在保证了机器人驱动机构稳定运行的同时减少了零件的磨损，不仅提高了多节式运动机器人的寿命，也减少了零件出现卡涩和损坏的状况。
[0014]2、在不运动时可以有效避免输油管内部油液流出，而且传动蜗轮表面的油液可以通过回收槽进行回收，输油管内部的油液可以通过注油孔进行补充，操作方便，有效避免了不工作时油液的浪费和污染。
附图说明
[0015]图1为本技术提出的一种多节式运动机器人复杂步态的单体节驱动装置的整体结构示意图；
[0016]图2为本技术提出的一种多节式运动机器人复杂步态的单体节驱动装置的传动蜗杆结构示意图；
[0017]图3为本技术提出的一种多节式运动机器人复杂步态的单体节驱动装置的输油环结构示意图；
[0018]图4为本技术提出的一种多节式运动机器人复杂步态的单体节驱动装置的出油环结构示意图；
[0019]图5为本技术提出的一种多节式运动机器人复杂步态的单体节驱动装置的传动蜗杆内部结构示意图。
[0020]图中：1、机体驱动固定壁；2、传动蜗轮；3、传动蜗杆；4、机体内壁；5、注油孔；6、输油管；7、回收槽；8、出油环；9、输油环；10、储油槽；11、第一连通槽；12、渗油槽；13、第二连通槽；14、第三连通槽；15、供油槽；16、出油槽。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0022]参照图1
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5，一种多节式运动机器人复杂步态的单体节驱动装置，包括机体驱动固定壁1、传动蜗杆3和机体内壁4，机体驱动固定壁1、传动蜗杆3和机体内壁4设置于机器人驱动关节的内部，传动蜗杆3的一端与驱动关节内部的驱动电机的输出端固定连接，传动蜗杆3的一端通过轴承与机体内壁4转动连接，传动蜗杆3表面的螺旋与传动蜗轮2表面的齿组相啮合，机体内壁4的内部固定安装有输油管6，输油管6的一端延伸至传动蜗杆3的内部，输油管6远离传动蜗杆3的一端固定安装有注油孔5，机体驱动固定壁1通过轴承和转动轴转动连接有传动蜗轮2，机体驱动固定壁1的侧壁位于传动蜗轮2的下方还固定安装有回收槽7，输
油管6的外侧壁固定安装有出油环8，传动蜗杆3的内侧壁固定安装有输油环9。
[0023]如图2，出油环8和输油环9相贴合，且出油环8的外侧壁和传动蜗杆3的内侧壁相贴合，输油环9的内侧壁和输油管6的外侧壁相贴合。
[0024]如图3，输油环9的内部为中空设计，输油环9的内侧壁开设有与输油环9内部相连通的第三连通槽14，输油环9贴近出油环8的一侧还开设有第二连通槽13。
[0025]如图4，出油环8的内侧壁开设有储油槽10，储油槽10贴近输油环9的一侧开设有与第二连通槽13尺寸和位置相匹配的第一连通槽11，储油槽10的底部还开设有渗油槽12。
[0026]如图5，输油管6的外侧壁底部径向开设有与第三连通槽14位置相对应的供油槽15。
[0027]如图5，传动蜗杆3的外侧壁与传动蜗轮2相接触的螺旋连接处开设有与渗油槽12位置相对应的出油槽16。
[0028]本技术中，当内部驱动电机带动传动蜗杆3转动时，传动蜗杆3表面的螺旋带动传动蜗轮2转动，传动蜗杆3转动时可以带动输油环9沿输油管6的外侧壁转动，当传动蜗杆3带动输油环9转动至第三连通槽14与供油槽15相接触时，输油管6内部的润滑油液通过供油槽15和第三连通槽14进入输油环9的内部，传动蜗杆3带动输油环9继续转动至第二连通槽13与第一连通槽11相接触时，输油环9内部储存的润滑油在重力作用下流至储油槽10的内部，传动蜗杆3继续转动，当传动蜗杆3带动出油槽16运行至最低本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多节式运动机器人复杂步态的单体节驱动装置，包括机体驱动固定壁(1)、传动蜗杆(3)和机体内壁(4)，其特征在于，所述机体驱动固定壁(1)、所述传动蜗杆(3)和所述机体内壁(4)设置于机器人驱动关节的内部，所述传动蜗杆(3)的一端与驱动关节内部的驱动电机的输出端固定连接，所述传动蜗杆(3)的一端通过轴承与所述机体内壁(4)转动连接，所述传动蜗杆(3)表面的螺旋与传动蜗轮(2)表面的齿组相啮合，所述机体内壁(4)的内部固定安装有输油管(6)，所述输油管(6)的一端延伸至所述传动蜗杆(3)的内部，所述输油管(6)远离所述传动蜗杆(3)的一端固定安装有注油孔(5)，所述机体驱动固定壁(1)通过轴承和转动轴转动连接有传动蜗轮(2)，所述机体驱动固定壁(1)的侧壁位于所述传动蜗轮(2)的下方还固定安装有回收槽(7)，所述输油管(6)的外侧壁固定安装有出油环(8)，所述传动蜗杆(3)的内侧壁固定安装有输油环(9)。2.根据权利要求1所述的一种多节式运动机器人复杂步态的单体节驱动装置，其特征在于，所述出油环(8)和所述输油环(9)相贴合，且所述出油环(8)的外侧壁和所述传动蜗杆(3)的内侧壁相贴...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙云龙，侯振飞，程墨，郭浩洋，冯怡然，张浩楠，周茂军，
申请(专利权)人：大连工业大学，
类型：新型
国别省市：
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