一种挖掘轨迹规划调整方法技术

一种挖掘轨迹规划调整方法，使用了一种轨迹规划装置，该轨迹规划装置包括主控制器，主控制器输入端连接工作压力传感器、激光雷达和角度传感器；主控制器的输出端连接作业装置，使用激光雷达扫描待挖物料的形状，确定挖掘位置起点，主控制器根据激光雷达传输的数据制定挖掘方案，挖掘过程中主控制器通过工作压力传感器采集工作压力数据，确定物料挖掘难度等级，对铲尖轨迹、动臂高度和主泵输出功率进行调整；挖掘过程中主控制通过角度传感器采集挖掘角度数据，结合工作压力数据和角度数据判断作业装置是否卡滞。作业装置是否卡滞。作业装置是否卡滞。

【技术实现步骤摘要】
一种挖掘轨迹规划调整方法


[0001]本专利技术涉及工程机械自动挖掘机
，具体是用于挖掘机的挖掘轨迹规划调整方法。

技术介绍

[0002]自动挖机能够在恶劣环境下作业，同时帮助客户节省人工成本。随着工业智能化的发展和市场需求，自动挖机也迎来了发展机遇，目前市场上已出现了自动挖机。如中国专利201910287193.6公开了一种挖掘控制方法、装置及挖掘机控制器，便是采用了多项式拟合的方法来进行挖掘轨迹规划。
[0003]经验丰富的工人操作挖掘机挖掘物料时，能够根据物料的种类、密度以及挖掘点位置进行最合理的操作；在非均匀介质条件下挖掘时，能够根据当前负载情况调整挖掘深度和速度；当遇到障碍物挖不动的情况时，能够及时对执行机构进行调整。
[0004]然而自动挖机在运行时，无法达到人工操作的灵活度，尤其在复杂多变、非均匀介质的工况下工作时，无法根据当前物料的变化对挖掘姿态做出及时的调整，导致工作效率低，严重时会出现无法正常工作。
[0005]目前的自动挖掘轨迹规划出来后不会根据实际的工作环境进行调整，不具备挖掘深度和速度自适本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挖掘轨迹规划调整方法，使用了一种轨迹规划装置，该轨迹规划装置包括主控制器(2)，所述的主控制器(2)输入端连接工作压力传感器(4)、激光雷达(3)和角度传感器(5)；所述的主控制器(2)的输出端连接作业装置(7)；其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：使用激光雷达(3)扫描待挖物料的形状，确定挖掘位置坐标发送给主控制器(2)；S2：主控制器(2)根据激光雷达(3)传输的数据制定挖掘方案，包括确定挖掘起点坐标和铲尖轨迹；S3：挖掘过程中主控制器(2)通过工作压力传感器(4)采集工作压力数据，确定物料挖掘难度等级，对挖掘切入角度、动臂高度和主泵输出功率进行调整；S4：挖掘过程中主控制(2)通过角度传感器(5)采集挖掘角度数据，结合工作压力数据判断作业装置(7)是否卡滞；S5：如果作业装置(7)卡滞，则进行动臂提升一段距离后继续挖掘，否则执行步骤S6；S6：驱动作业装置完成挖掘。2.根据权利要求1所述的一种挖掘轨迹规划调整方法，其特征在于：所述的压力传感器(4)包括动臂油缸大腔压力传感器、动臂油缸小腔压力传感器、斗杆油缸大腔压力传感器、斗杆油缸小腔压力传感器、铲斗油缸大腔压力传感器、铲斗油缸小腔压力传感器、回转压力传感器；所述的角度传感器(5)包括动臂角度传感器、斗杆角度传感器、摇杆角度传感器、回转角度传感器；所述的作业装置(7)包括液压主阀、工作装置、液压泵。3.根据权利要求1所述的一种挖掘轨迹规划调整方法，其特征在于：所述的步骤S1中确定挖掘位置坐标的方法为：激光雷达(3)扫描物料，将识别区域进行切割划分，呈相同的方形区域，对每个方形区域的物料高度进行积分，积分最大的区域即为挖掘位置。4.根据权利要求1所述的一种挖掘轨迹规划调整方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔺相伟，邢泽成，牛东东，王敦坤，张斌，魏红敏，尹学峰，
申请(专利权)人：徐州徐工挖掘机械有限公司，
类型：发明
国别省市：