一种光伏清扫机器人及清扫方法技术

本发明专利技术提供了一种光伏清扫机器人及清扫方法，光伏清扫机器人包括：机器人本体，所述机器人本体的顶端设置有上盖板；摄像头，安装在所述上盖板上；控制端，与所述机器人本体及所述摄像头通信连接，用于控制所述摄像头的拍摄方向和所述机器人本体的前进方向相同，并根据所述摄像头的拍摄图像进行清扫中断控制和清扫监控。该方案通过在机器人本体上安装摄像头，且实时控制摄像头的拍摄方向和机器人本体的前进方向相同，从而能够根据摄像头的拍摄图像进行清扫机器人的清扫中断控制和清扫监控，适用于光伏电站的复杂地形以及具有清扫监控的清扫场景。的清扫场景。的清扫场景。

【技术实现步骤摘要】
一种光伏清扫机器人及清扫方法


[0001]本专利技术涉及光伏电站清扫
，尤指一种光伏清扫机器人及清扫方法。

技术介绍

[0002]目前的光伏电站存在各种复杂的地形，造成光伏支架阵列之间的落差、扭转，特别是跟踪系统之间的角度有较大差异。已有的移动“毛刷”清扫机不能彻底解决支架之间落差、角度、大跨度等大变化方式带来的各种问题，另外，由于现在组件尺寸较大，固定支架基本都是2个组件，长度接近5m，且组件规格仍在发展，造成光伏电站的清扫更加困难。因此，需要一种能够适用光伏电站复杂地形以及具有清扫监控功能的清扫机器人。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种光伏清扫机器人及清扫方法，解决现有的清扫机器人无法适用光伏电站复杂地形以及不能进行清扫监控的问题。
[0004]本专利技术提供的技术方案如下：
[0005]本专利技术提供一种光伏清扫机器人，包括：
[0006]机器人本体，所述机器人本体的顶端设置有上盖板；
[0007]摄像头，安装在所述上盖板上；
[0008]控制端，与所述机器人本体及所述摄像头通信连接，用于控制所述摄像头的拍摄方向和所述机器人本体的前进方向相同，并根据所述摄像头的拍摄图像进行清扫中断控制和清扫监控。
[0009]具体的，机器人本体为适用光伏电站较大尺寸的固定支架，可以设置为长方体型，摄像头可以通过底座云台类的旋转组件活动安装在机器人本体的上盖板上，实现摄像头360
°
旋转及定位，转动角度可根据霍尔信号等电机位移传感器确定。
[0010]通过在机器人本体的上盖板上安装摄像头，且实时控制摄像头的拍摄方向和机器人本体的前进方向相同，从而能够根据摄像头的拍摄图像进行清扫机器人的清扫中断控制和清扫监控，适用于光伏电站的复杂地形以及具有清扫监控的清扫场景。
[0011]在一些实施方式中，所述控制端包括：
[0012]第一驱动模块，用于在清扫前，驱动所述摄像头旋转，使所述摄像头的拍摄方向与所述机器人本体的前进方向相同，并控制所述摄像头进行拍摄；
[0013]接收模块，用于接收所述摄像头的拍摄图像；
[0014]图像对比模块，用于将所述拍摄图像与预设图像进行对比，判断所述机器人本体的前进方向是否在清扫范围内或环境是否异常，若判断所述机器人本体的前进方向不在清扫范围内或环境异常，则所述控制端向所述机器人本体发送清扫中断指令。
[0015]具体的，清扫机器人在清扫前，控制端先下发命令摄像头工作，同时驱动电机将摄像头旋转到摄像头拍摄方向与机器人本体的前进方向相同，通过图片对比模块检测机器人本体的前进方向在不在清扫范围内，或者清扫范围内环境是否异常，比如下雨、下雪、下冰
雹时，若判断机器人本体的前进方向不在清扫范围内或环境异常,可以判断清扫机器人不用出发清扫，同时将不清扫原因反馈给后台。
[0016]在一些实施方式中，所述摄像头的数量为一个，安装在所述上盖板的顶面中央。
[0017]摄像头的数量可以设置为一个，采用单个摄像头成本更低，且为了保证监测的可靠性，摄像头需安装在上盖板的顶面中央。
[0018]在一些实施方式中，所述摄像头的数量为两个，分别安装在所述上盖板的顶面两末端中间位置；
[0019]两个所述摄像头均由所述控制端独立控制，且两个所述摄像头的拍摄方向相同。
[0020]由于机器人本体的宽度较大，为了保证摄像头的拍摄范围更广，摄像头的数量可以设置为两个，两个摄像头分别安装在上盖板的顶面两末端中间位置，且两个摄像头的拍摄方向相同。另外，两个摄像头拍摄的图片不需要融合，可单独判断，清扫机器人可根据任一摄像头判断出的故障做出相应的措施。
[0021]在一些实施方式中，所述控制端还包括：
[0022]第二驱动模块，用于控制所述机器人本体按照预设路径进行往返清扫；
[0023]所述控制端在所述机器人本体清扫到预设路径的单向末端后，通过所述第一驱动模块控制所述摄像头旋转180
°
。
[0024]具体的，当清扫机器人上的摄像头均是朝向清扫方向设置，如摄像头的数量为一个，安装在上盖板的顶面中央，或摄像头的数量为两个，分别安装在上盖板的顶面两末端中间位置时，摄像头正对前方道路并拍摄图片，若需要往返运行清扫时，在机器人本体清扫到预设路径的单向末端后，控制摄像头云台电机转动180
°
，将摄像头换向到相反方向，即可拍摄相反方向的图像。
[0025]在一些实施方式中，所述摄像头的数量为四个，分别安装在所述上盖板的顶面四角；
[0026]四个所述摄像头两两背向相对设置，并均朝向所述机器人本体的外侧，四个所述摄像头均由所述控制端独立控制。
[0027]另外，摄像头的数量也可以设置有四个，四个摄像头分别安装在上盖板的顶面四角，四个摄像头两两背向相对设置，并均朝向机器人本体的外侧，使得清扫机器人在清扫时，不仅能够拍摄清扫路径前的图像，还能够拍摄清扫后的图像，以便监测清扫是否干净。
[0028]在一些实施方式中，所述控制端还包括：
[0029]第三驱动模块，用于驱动拍摄方向与所述机器人本体的前进方向相反的两个所述摄像头对清扫后的路径进行拍摄，获得清扫后图像；
[0030]判断模块，用于根据所述清扫后图像判断清扫是否干净，若判断为否，则向所述控制端发送反向清扫指令。
[0031]具体的，在清扫时，可以驱动拍摄方向与机器人本体的前进方向相反的两个摄像头对清扫后的路径进行拍摄，当判断清扫不干净时，可以控制清扫机器人及时再次清扫，以保证清扫合格。在此模式下，不需要控制摄像头转向，清扫控制更加方便。
[0032]在一些实施方式中，所述摄像头倾斜向下设置，且倾斜角度在30
‑
60
°
之间。
[0033]为了便于摄像头的拍摄，摄像头需倾斜向下设置，且倾斜角度在30
‑
60
°
之间，优选的，倾斜角度为60
°
。
[0034]另外，本专利技术还提供一种光伏清扫机器人的清扫方法，包括步骤：
[0035]控制摄像头的拍摄方向和机器人本体的前进方向相同，所述机器人本体的顶端设置有上盖板，摄像头安装在所述上盖板上；
[0036]根据所述摄像头的拍摄图像进行清扫中断控制和清扫监控。
[0037]通过在机器人本体上安装摄像头，且实时控制摄像头的拍摄方向和机器人本体的前进方向相同，从而能够根据摄像头的拍摄图像进行清扫机器人的清扫中断控制和清扫监控，适用于光伏电站的复杂地形以及较大尺寸固定支架的清扫场景。
[0038]在一些实施方式中，所述的控制摄像头的拍摄方向和机器人本体的前进方向相同，具体包括：
[0039]在清扫前，驱动所述摄像头旋转，使所述摄像头的拍摄方向与所述机器人本体的前进方向相同，并控制所述摄像头进行拍摄；
[0040]所述的根据所述摄像头的拍摄图像进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏清扫机器人，其特征在于，包括：机器人本体，所述机器人本体的顶端设置有上盖板；摄像头，安装在所述上盖板上；控制端，与所述机器人本体及所述摄像头通信连接，用于控制所述摄像头的拍摄方向和所述机器人本体的前进方向相同，并根据所述摄像头的拍摄图像进行清扫中断控制和清扫监控。2.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人，其特征在于，所述控制端包括：第一驱动模块，用于在清扫前，驱动所述摄像头旋转，使所述摄像头的拍摄方向与所述机器人本体的前进方向相同，并控制所述摄像头进行拍摄；接收模块，用于接收所述摄像头的拍摄图像；图像对比模块，用于将所述拍摄图像与预设图像进行对比，判断所述机器人本体的前进方向是否在清扫范围内或环境是否异常，若判断所述机器人本体的前进方向不在清扫范围内或环境异常，则所述控制端向所述机器人本体发送清扫中断指令。3.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人，其特征在于，所述摄像头的数量为一个，安装在所述上盖板的顶面中央。4.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人，其特征在于，所述摄像头的数量为两个，分别安装在所述上盖板的顶面两末端中间位置；两个所述摄像头均由所述控制端独立控制，且两个所述摄像头的拍摄方向相同。5.根据权利要求3
‑
4任一所述的一种光伏清扫机器人，其特征在于，所述控制端还包括：第二驱动模块，用于控制所述机器人本体按照预设路径进行往返清扫；所述控制端在所述机器人本体清扫到预设路径的单向末端后，通过所述第一驱动模块控制所述摄像头旋转180
°
。6.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙欣，白亮亮，于涛，
申请(专利权)人：苏州立天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：