一种清洗机器人、光伏跟踪系统及交互协作方法技术方案

本申请提供了一种清洗机器人、光伏跟踪系统及交互协作方法。清洗机器人包括：清洗装置、行走装置、倾斜角度测量装置、第一通讯装置和控制装置，第一通讯装置和光伏面板的光伏跟踪系统通讯并获取清洗路径上的至少部分光伏跟踪系统的倾斜角度；控制装置判断清洗机器人的倾斜角度和光伏跟踪系统的倾斜角度是否满足清洗条件，并控制行走装置和清洗装置执行清洗操作。光伏跟踪系统用于调整光伏面板的倾斜角度，其第二通讯装置将倾斜角度发送给清洗机器人。清洗机器人和光伏跟踪系统的交互协作方法通过获取清洗机器人和清洗路径上的光伏跟踪系统的倾斜角度确定清洗机器人的清洗动作或调整光伏跟踪系统的倾斜角度。调整光伏跟踪系统的倾斜角度。调整光伏跟踪系统的倾斜角度。

【技术实现步骤摘要】
一种清洗机器人、光伏跟踪系统及交互协作方法


[0001]本申请涉及光伏发电
，尤其涉及一种清洗机器人、光伏跟踪系统及交互协作方法。

技术介绍

[0002]现有的大型光伏电站一般会为光伏支架安装跟踪控制系统来提升发电量，跟踪控制系统可以转动光伏面板，使之时刻保持垂直面对太阳光，即在不同时刻的光伏面板均处于不同的倾斜角度。但时刻转动的光伏面板会给清洗机器人清洗光伏面板带来一定的难度，因为相邻两块光伏面板如果倾斜角度相差太大，可能会扭断连接的桥架，或使清洗机器人无法顺利跨越间隙或通过桥架；另外如果光伏面板的倾斜角度太大，或者相邻的光伏面板之间的倾斜角度相差太大，而清洗机器人并不知道该情况，依旧进行清洗，则有可能出现清洗机器人运行到断开处导致出现掉落或卡住等情况，或者因为清洗机器人的倾斜角度太大导致清洗机器人无法顺利清洗甚至从光伏支架上掉落、从而损坏机器人等情况，还有可能因为上述情况导致光伏组件和支架被损坏。
[0003]由于大型光伏电站的清洗工作量大、要求清洗系统具有较高的自动化程度，因此迫切需要一种可以识别上述风险并采取相应措施的清洗机器人或光伏跟踪系统，以及相应的清洗机器人和光伏跟踪系统之间的交互协作方法。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的以上不足之处和实际需求，本申请的目的在于提供一种可以判断清洗路径上光伏面板的倾斜角度是否符合清洗条件，从而防止出现无法清洗或者损坏设备的情况的清洗机器人，以及与之配合的光伏跟踪系统和清洗机器人与光伏跟踪系统的交互协作方法。
[0005]为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案。
[0006]一种清洗机器人，用于自动清洗多个光伏跟踪系统上的光伏面板，包括：清洗装置，用于清洗所述光伏面板；行走装置，用于沿设定的清洗路径行走；第一通讯装置，用于和所述光伏跟踪系统通讯并获取所述清洗路径上的至少部分所述光伏跟踪系统的倾斜角度；控制装置，用于判断所述光伏跟踪系统的倾斜角度是否满足清洗条件，并在满足清洗条件时控制所述行走装置和所述清洗装置执行清洗操作。
[0007]在一些实施方式中，还包括倾斜角度测量装置，用于测量所述清洗机器人的倾斜角度；所述控制装置还根据所述清洗机器人的倾斜角度判断是否满足清洗条件。
[0008]在一些实施方式中，所述倾斜角度测量装置包括惯性加速度传感器，和/或陀螺仪。
[0009]在一些实施方式中，还包括定位装置，用于确定所述清洗机器人在所述清洗路径上的实时位置。
[0010]在一些实施方式中，所述定位装置包括行走距离传感器、GPS传感器、Wi
‑
Fi定位系
统、超声波传感器、与所述光伏面板上设置的RFID标签（RFID指射频识别技术）匹配设置的RFID识别器、与所述光伏面板上设置的二维码匹配设置的二维码识别器中的至少一种或多种装置组合。
[0011]在一些实施方式中，所述控制装置通过所述清洗机器人的倾斜角度和多个所述光伏跟踪系统的倾斜角度的对比获取或校核所述清洗机器人在所述清洗路径上的实时位置。
[0012]本申请还提供了一种光伏跟踪系统，用于调整多个光伏跟踪系统的倾斜角度，包括：第二通讯装置，用于和清洗机器人通讯，当所述光伏跟踪系统位于所述清洗机器人的清洗路径上时，所述第二通讯装置将所述倾斜角度发送给所述清洗机器人，供所述清洗机器人判断是否满足清洗条件。
[0013]在一些实施方式中，所述第二通讯装置还用于接收所述清洗机器人的角度调整请求，所述光伏跟踪系统根据所述角度调整请求调整所述光伏跟踪系统的倾斜角度。
[0014]在一些实施方式中，所述第二通讯装置还用于从所述清洗机器人获取所述清洗机器人的实时位置，在所述清洗机器人执行清洗操作的过程中，所述光伏跟踪系统还获取所述光伏面板在清洗前后的实时发电功率，用于计算清洗效果。
[0015]在一些实施方式中，还包括清洗机器人感知装置，用于获取或校核所述清洗机器人的实时位置，在所述清洗机器人执行清洗操作的过程中，所述光伏跟踪系统还获取所述光伏面板在清洗前后的实时发电功率，用于计算清洗效果。
[0016]本申请还提供了一种清洗机器人和光伏跟踪系统交互协作方法，包括步骤：获取所述清洗机器人的倾斜角度和在清洗路径上的实时位置；获取所述清洗路径上的至少部分光伏跟踪系统的倾斜角度；根据获取的所述清洗机器人的倾斜角度和所述光伏跟踪系统的倾斜角度确定所述清洗机器人的下一步动作；按设定时间间隔重复上述三个步骤，直至所述清洗机器人完成所述清洗路径的清洗操作或直至所述清洗机器人中止清洗操作。
[0017]在一些实施方式中，所述的根据获取的所述清洗机器人的倾斜角度和所述光伏跟踪系统的倾斜角度确定所述清洗机器人的下一步动作步骤具体包括：当所述清洗路径上任意两个相邻的所述光伏跟踪系统的倾斜角度之差超过第二设定值时，所述清洗机器人终止清洗操作；当所述清洗路径上任意两个相邻的所述光伏跟踪系统的倾斜角度之差未超过第二设定值，且当所述清洗机器人的倾斜角度大于第三设定值时，所述清洗机器人暂停清洗操作，并向所述清洗机器人当前所在的所述光伏跟踪系统发送角度调整请求，所述光伏跟踪系统在收到所述角度调整请求后调整倾斜角度；当所述清洗路径上的下一个所述光伏跟踪系统的倾斜角度和所述清洗机器人当前所在的所述光伏跟踪系统的倾斜角度之差不大于第一设定值时，所述清洗机器人执行清洗操作；当所述清洗路径上的下一个所述光伏跟踪系统的倾斜角度和所述清洗机器人当前所在的所述光伏跟踪系统的倾斜角度之差大于所述第一设定值但不超过所述第二设定值时，所述清洗机器人暂停清洗操作，并向下一个所述光伏跟踪系统发送角度调整请求，下一个所述光伏跟踪系统在收到所述角度调整请求后调整倾斜角度。
[0018]在一些实施方式中，所述清洗机器人通过定位装置获取在所述清洗路径上的实时位置；和/或，所述清洗机器人通过自身的倾斜角度和所述光伏跟踪系统的倾斜角度的对比获取所述清洗机器人在所述清洗路径上的实时位置。
[0019]在一些实施方式中，在所述清洗机器人执行清洗操作的过程中，还获取所述光伏
跟踪系统在清洗前后的实时发电功率，用于计算清洗效果。
[0020]本申请还提供了另一种清洗机器人，用于自动清洗多个光伏跟踪系统上的光伏面板，包括：清洗装置，用于清洗所述光伏面板；行走装置，用于沿设定的清洗路径行走；第一通讯装置，用于和所述光伏面板的光伏跟踪系统通讯，将所述清洗路径发送给所述光伏跟踪系统，供所述光伏跟踪系统判断所述清洗路径上的光伏跟踪系统的倾斜角度是否满足所述清洗机器人的清洗条件，在所述光伏跟踪系统的倾斜角度不满足所述清洗条件时，所述第一通讯装置请求所述光伏跟踪系统临时调整倾斜角度至满足所述清洗条件；控制装置，用于控制所述行走装置和所述清洗装置执行清洗操作。
[0021]在一些实施方式中，还包括定位装置，用于确定所述清洗机器人在所述清洗路径上的实时位置；所述第一通讯装置还用于将所述实时位置发送给所述光伏跟踪系统，供即将被清洗的光伏跟踪系统优先调整倾本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洗机器人，用于自动清洗多个光伏跟踪系统上的光伏面板，其特征在于，包括：清洗装置，用于清洗所述光伏面板；行走装置，用于沿设定的清洗路径行走；第一通讯装置，用于和所述光伏跟踪系统通讯并获取所述清洗路径上的至少部分所述光伏跟踪系统的倾斜角度；控制装置，用于判断所述光伏跟踪系统的倾斜角度是否满足清洗条件，并在满足清洗条件时控制所述行走装置和所述清洗装置执行清洗操作。2.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于，还包括倾斜角度测量装置，用于测量所述清洗机器人的倾斜角度；所述控制装置还根据所述清洗机器人的倾斜角度判断是否满足清洗条件。3.根据权利要求2所述的清洗机器人，其特征在于，所述倾斜角度测量装置包括惯性加速度传感器，和/或陀螺仪。4.根据权利要求1至3中任一项所述的清洗机器人，其特征在于，还包括定位装置，用于确定所述清洗机器人在所述清洗路径上的实时位置。5.根据权利要求4所述的清洗机器人，其特征在于，所述定位装置包括行走距离传感器、GPS传感器、Wi
‑
Fi定位系统、超声波传感器、与所述光伏面板上设置的RFID标签匹配设置的RFID识别器、与所述光伏面板上设置的二维码匹配设置的二维码识别器中的至少一种或多种装置组合。6.根据权利要求2或3所述的清洗机器人，其特征在于，所述控制装置通过所述清洗机器人的倾斜角度和多个所述光伏跟踪系统的倾斜角度的对比获取或校核所述清洗机器人在所述清洗路径上的实时位置。7.一种清洗机器人，用于自动清洗多个光伏跟踪系统上的光伏面板，其特征在于，包括：清洗装置，用于清洗所述光伏面板；行走装置，用于沿设定的清洗路径行走；第一通讯装置，用于和所述光伏面板的光伏跟踪系统通讯，将所述清洗路径发送给所述光伏跟踪系统，供所述光伏跟踪系统判断所述清洗路径上的光伏跟踪系统的倾斜角度是否满足所述清洗机器人的清洗条件；在所述光伏跟踪系统的倾斜角度不满足所述清洗条件时，所述第一通讯装置请求所述光伏跟踪系统临时调整倾斜角度至满足所述清洗条件；控制装置，用于控制所述行走装置和所述清洗装置执行清洗操作。8.根据权利要求7所述的清洗机器人，其特征在于，还包括定位装置，用于确定所述清洗机器人在所述清洗路径上的实时位置；所述第一通讯装置还用于将所述清洗机器人的实时位置发送给所述光伏跟踪系统，供所述光伏跟踪系统根据在清洗前后的实时发电功率计算清洗效果。9.一种光伏跟踪系统，用于调整光伏面板的倾斜角度，其特征在于，包括：第二通讯装置，用于和清洗机器人通讯，当所述光伏跟踪系统位于所述清洗机器人的清洗路径上时，所述第二通讯装置将所述倾斜角度发送给所述清洗机器人，供所述清洗机器人判断是否满足清洗条件。
10.根据权利要求9所述的光伏跟踪系统，其特征在于，所述第二通讯装置还用于从所述清洗机器人获取所述清洗机器人的实时位置，在所述清洗机器人执行清洗操作的过程中，所述光伏跟踪系统还获取清洗前后的实时发电功率，用于计算清洗效果。11.根据权利要求9所述的光伏跟踪系统，其特征在于，还包括清洗机器人感知装置，用于获取或校核所述清洗机器人的实时位置，在所述清洗机器人执行清洗操作的过程中，所述光伏跟踪系统还获取所述光伏面板在清洗前后的实时发电功率，用于计算清洗效果。12.一种清洗机器人和光伏跟踪系统交互协作方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：于涛，孙欣，白亮亮，
申请(专利权)人：苏州立天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：