本发明专利技术提供了一种履带式机器人独立行走驱动机构，包括：独立驱动机构和控制盒；控制盒设置在机器人本体的上部，所述控制盒的前部安装有抬升连杆，抬升连杆的前侧方安装有摄像头支撑架，且摄像头支撑架的上部安装有摄像头云台，所述独立驱动机构上设置有履带机构，且履带机构的左右两侧面上均安装有撑开连杆。本发明专利技术中的管道检测机器人采用是履带行走机构，并且履带独立行走机构通过连杆连接本体，为机器人行走提供动力，在行走中与管道基本贴紧，可通过长螺钉沿所述后同步带轮前后调整，用于调节履带的张紧程度，使其在积水管道内行走更稳定顺畅，以保障管道内部检测可以正常持续，使用更稳定耐用。用更稳定耐用。用更稳定耐用。
【技术实现步骤摘要】
一种履带式机器人独立行走驱动机构
[0001]本专利技术涉及市政管道检测
，具体涉及一种履带式机器人独立行走驱动机构。
技术介绍
[0002]市政管道是为城市提供供水、排水等服务的管道。市政管道通常是用水泥管、金属管等材质制作，一般不易发生堵塞或损坏。但是当使用时间较长或排水、供水量突然增大时，市政管道也会发生问题。当使用时间达到一定的年限后，即使市政管道没有发生损坏或堵塞，也需要对其进行检测。在维修市政管道之前或检测市政管道时，需要市政管道检测机器人进入管道内，对管道进行检测。现在的市政管道内部的环境较复杂，尤其是在市政管道行进过程中有时无积水，有时会有大量积水，现有技术的市政管道检测机器人通常只能适应在无水的市政管道或积水较少的市政管道内行进，无法同时适应在无积水或积水少的管道内和积水多的管道内运行。
技术实现思路
[0003]为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种履带式机器人独立行走驱动机构，以解决现有技术的市政管道检测机器人通常只能适应在无水的市政管道或积水较少的市政管道内行进，无法同时适应在无积水或积水少的管道内和积水多的管道内运行的问题。
[0004]为实现上述目的，提供一种履带式机器人独立行走驱动机构，包括：独立驱动机构和控制盒；
[0005]控制盒，设置在机器人本体的上部，所述控制盒的前部安装有抬升连杆，抬升连杆的前侧方安装有摄像头支撑架，且摄像头支撑架的上部安装有摄像头云台，所述摄像头支撑架的前端设置有声呐罩，且声呐罩的外环面下侧设置有水力喷头安装座，并且水力喷头安装座下安装有水力喷头；
[0006]所述控制盒的后部设置有撑开机构齿轮箱，且撑开机构齿轮箱的后侧面固定有尾座，并且尾座的上端安装有后置摄像头，且尾座的右上部设置有后置灯光和充气嘴；
[0007]独立驱动机构，设置在控制盒的左右两侧，所述独立驱动机构上设置有履带机构，且履带机构的左右两侧面上均安装有撑开连杆；
[0008]所述控制盒的左右两侧面中部均安装有丝杠固定座，且丝杠固定座上安装有梯形丝杠，并且梯形丝杠的前部安装有前置灯光，梯形丝杠的后部安装有丝杠螺母移动座，所述控制盒的左右两侧面后部下侧均安装有夹线器。
[0009]进一步的，所述履带机构设置有履带面，履带面的外滚动面上设置有履带钢板，且履带面的前部内安装有引导轮。
[0010]进一步的，所述引导轮的中心安装有第一连接轴，并且履带面的后部内安装有驱动轮，驱动轮的中心安装有第二连接轴，且第二连接轴的内端头安装在驱动电机上，并且第一连接轴和第二连接轴的外端头之间安装有外侧板。
[0011]进一步的，所述履带面的上侧中部安装有上安装架，且上安装架上安装有多组拖链轮，并且拖链轮的滚动面正好与履带面上部内侧面相接触设置。
[0012]进一步的，所述履带面的下侧中部安装有下安装架，且下安装架上安装有多组支重轮，并且支重轮的滚动面正好与履带面下部内侧面相接触设置。
[0013]进一步的，所述撑开连杆的下部设置有下连接板，且独立驱动机构两边的下连接板通过多组紧固螺栓分别安装在独立驱动机构的左右两侧面上，并且下连接板的前端头上安装有第一左铰接板,下连接板的后端头上安装有第一右铰接板，同时第一左铰接板和第一右铰接板前后平行设置，且第一左铰接板和第一右铰接板关于下连接板呈前后对称设置。
[0014]进一步的，所述撑开连杆的上部设置有上连接板，且上连接板与下连接板之间上下平行设置，并且第一左铰接板和第一右铰接板的上端头分别安装在上连接板的前后两端的后侧，且上连接板前端前侧面上安装有第二左铰接板。
[0015]进一步的，所述上连接板后端的前侧面上安装有第二右铰接板，并且第二左铰接板和第二右铰接板前后平行设置，且第二左铰接板和第二右铰接板关于上连接板的中心线呈前后对称设置。
[0016]本专利技术的有益效果在于：
[0017]1.本专利技术中履带面的前后两部分别设置有引导轮和驱动轮，通过驱动电机转动驱动轮，驱动轮与引导轮之间传动连接在一起，从而带动引导轮一起转动，从而完成履带行走，同时在履带面的滚动面上设置履带钢板，利用履带钢板加强抓地力，具有增大向前行走动力，以及放打滑，使得履带机构的行走更稳定顺畅。
[0018]2.本专利技术中履带面上部内所设置的拖链轮用于在履带面转动活动时，进行拖住履带面的上部的带面，避免发生凹陷，使其呈现平整的张开状态，以及在履带面下部所设置的支重轮有助于履带面的下部支撑在地面上，避免履带面的下带面凹陷，以保障履带面的带面整体完全撑开，使其转动行走自然。
[0019]3.本专利技术中在独立驱动机构的左右两侧面上都安装有撑开连杆,撑开连杆安装阿紫独立驱动机构和控制盒之间，从而方便利用独立驱动机构的移动带动控制盒同步前后移动，以达到机器人本体整体机构移动的目的。
[0020]4.本专利技术中撑开连杆的上下两部平行设置有上连接板和下连接板，在上连接板和下连接板前端与前端、后端与后端之间分别安装有第一左铰接板和第一右铰接板，以及上连接板的前后两端前侧面分别设置有第二左铰接板和第二右铰接板，构成完成的连接架体结构，结构安装方便，且之间连接紧密牢固，使用安全可靠。
附图说明
[0021]图1为本专利技术实施例的前轴视示意图；
[0022]图2为本专利技术实施例的后轴视示意图；
[0023]图3为本专利技术实施例的左视示意图；
[0024]图4为本专利技术实施例的独立驱动机构左视示意图；
[0025]图5为本专利技术实施例的独立驱动机构正视示意图；
[0026]图6为本专利技术实施例的履带机构内部左视示意图；
[0027]图7为本专利技术实施例的履带机构内部右视示意图。
[0028]图中：1、机器人本体；2、履带机构；200、履带面；201、履带钢板；202、引导轮；203、拖链轮；204、上安装架；205、第一连接轴；206、支重轮；207、下安装架；208、外侧板；209、驱动轮；210、驱动电机；211、第二连接轴；3、撑开连杆；300、下连接板；301、紧固螺栓；302、上连接板；303、第一左铰接板；304、第二左铰接板；305、第一右铰接板；306、第二右铰接板；4、独立驱动机构；5、撑开机构齿轮箱；6、控制盒；7、摄像头云台；8、摄像头支撑架；9、抬升连杆；10、后置摄像头；11、后置灯光；12、梯形丝杠；13、丝杠固定座；14、尾座；15、声呐罩；16、水力喷头；17、水力喷头安装座；18、夹线器；19、充气嘴；20、丝杠螺母移动座；21、前置灯光。
具体实施方式
[0029]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。
[0030]图1为本专利技术实施例的前轴视示意图、图2为本专利技术实施例的后轴视示意图、图3本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种履带式机器人独立行走驱动机构，其特征在于，包括：独立驱动机构(4)和控制盒(6)；控制盒(6)，设置在机器人本体(1)的上部，所述控制盒(6)的前部安装有抬升连杆(9)，抬升连杆(9)的前侧方安装有摄像头支撑架(8)，且摄像头支撑架(8)的上部安装有摄像头云台(7)，所述摄像头支撑架(8)的前端设置有声呐罩(15)，且声呐罩(15)的外环面下侧设置有水力喷头安装座(17)，并且水力喷头安装座(17)下安装有水力喷头(16)；所述控制盒(6)的后部设置有撑开机构齿轮箱(5)，且撑开机构齿轮箱(5)的后侧面固定有尾座(14)，并且尾座(14)的上端安装有后置摄像头(10)，且尾座(14)的右上部设置有后置灯光(11)和充气嘴(19)；独立驱动机构(4)，设置在控制盒(6)的左右两侧，所述独立驱动机构(4)上设置有履带机构(2)，且履带机构(2)的左右两侧面上均安装有撑开连杆(3)；所述控制盒(6)的左右两侧面中部均安装有丝杠固定座(13)，且丝杠固定座(13)上安装有梯形丝杠(12)，并且梯形丝杠(12)的前部安装有前置灯光(21)，梯形丝杠(12)的后部安装有丝杠螺母移动座(20)，所述控制盒(6)的左右两侧面后部下侧均安装有夹线器(18)。2.根据权利要求1所述的一种履带式机器人独立行走驱动机构，其特征在于，所述履带机构(2)设置有履带面(200)，履带面(200)的外滚动面上设置有履带钢板(201)，且履带面(200)的前部内安装有引导轮(202)。3.根据权利要求2所述的一种履带式机器人独立行走驱动机构，其特征在于，所述引导轮(202)的中心安装有第一连接轴(205)，并且履带面(200)的后部内安装有驱动轮(209)，驱动轮(209)的中心安装有第二连接轴(211)，且第二连接轴(211)的内端头安装在驱动电机(210)上，并且第一连接轴(205)和第二连接轴(211)的外端头之间安装有外侧板(208)。4.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔祥兵，管永贺，黄祝青，韩震锋，
申请(专利权)人：合肥哈工特安智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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