一种用于抓取半成品陶罐的机械手制造技术

本发明专利技术属于物品固定抓取机械手技术领域，公开了一种用于抓取半成品陶罐的机械手，包括顶盖和固定在顶盖底部的密封块，密封块的底部均匀分布有多个夹持爪，夹持均包括依次铰接的多块夹持块；还包括一根贯穿顶盖和密封塞的移动杆，移动杆的外周设置有储存槽，储存槽内设有膨胀气囊，移动杆上设有多条与膨胀气囊连通的导气流道，移动杆的顶部还设有与多条导气流道连通的导流腔和与导流腔连通的进气口，进气口内设有密封塞。本发明专利技术解决了现有的柔性机械手易在受到外力后发生形变，从而影响抓取的效果的问题。果的问题。果的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于抓取半成品陶罐的机械手


[0001]本专利技术属于物品固定抓取机械手
，具体涉及一种用于抓取半成品陶罐的机械手。

技术介绍

[0002]陶罐是采用陶土，通过选土、造型、上釉和烧结工艺制作而成，常作为一种盛液体或食品的陶制容器。由于陶罐的重量较大，因此在生产过程中，形成成型的半成品后，是利用机械手进行抓取的。现目前出现了比较精细化的机械手，能够通过程序控制，实现半成品的精确抓取，但是这一类机械手系统的成本较高，不适应于小型企业的使用。
[0003]通常，小型企业使用的机械手均为半自动，而且根据陶罐本身易在受到刚性碰撞时发生破碎，因此常使用柔性的机械手。现有柔性机械手通常采用在可变形材料内部设置气腔，气腔的一侧设置多个驱动腔室，在通入气源后，驱动腔室膨胀，使柔性机械手的一侧的侧壁伸展，机械手向另一侧弯曲，从而实现抓取。但是柔性机械手易在受到外力后发生形变，从而影响抓取的效果。

技术实现思路

[0004]本专利技术意在提供一种用于抓取半成品陶罐的机械手，以解决现有的柔性机械手易在受到外力后发生形变，从而影响抓取的效果的问题。
[0005]为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种用于抓取半成品陶罐的机械手，包括顶盖和固定在顶盖底部的密封块，密封块的底部均匀分布有多个夹持爪，夹持均包括依次铰接的多块夹持块；还包括一根贯穿顶盖和密封塞的移动杆，移动杆的外周设置有储存槽，储存槽内设有膨胀气囊，移动杆上设有多条与膨胀气囊连通的导气流道，移动杆的顶部还设有与多条导气流道连通的导流腔和与导流腔连通的进气口，进气口内设有密封塞。
[0006]上述技术方案中，将夹持爪和密封块从半成品的瓶口处放入，使得顶盖与半成品的瓶口相抵，此时密封块将瓶口密封。再利用鼓风机向进气口内导入气体，气体进入导流腔后再通过导流通道进入膨胀气囊内，使得膨胀气囊膨胀，因此膨胀气囊会挤压夹持块的内侧，使得夹持块逐渐向下移动，从而能够使夹持块与半成品上部的内侧紧贴，从而完成夹持爪与半成品陶罐的固定，方便对半成品陶罐进行抓取。
[0007]本技术方案中，利用夹持爪与膨胀气囊的配合，能够实现在内部将半成品陶罐固定，提高夹持固定的效果；同时，能够避免现有技术中柔性机械手会受到外力后变形的情况出现，进而避免对抓取效果造成影响。
[0008]在本专利技术的另一种优选实施方式中，还包括贯穿移动杆的固定杆，固定杆与移动杆同轴设置，固定杆与移动杆螺纹连接，固定杆的底部设有吸盘。
[0009]在本专利技术的另一种优选实施方式中，导流腔包括上部的驱动腔和下部的导气腔，驱动腔与导气腔之间设有导流孔，导气流道与导气腔连通；固定杆位于驱动腔内，固定杆包括下部的螺纹段和上部的花键段，花键段上花键连接有扇叶，扇叶位于驱动腔内；导流孔内
设置有单向阀。
[0010]在本专利技术的另一种优选实施方式中，单向阀包括大径段朝下的锥形桶和位于锥形桶内的密封球，密封球与锥形桶侧壁之间设有弹簧。
[0011]在本专利技术的另一种优选实施方式中，驱动腔的底部转动连接有花键套，花键套与固定杆花键连接，固定杆上还套设有扭簧，扭簧的一端与花键套固定，另一端与驱动腔固定；还包括用于限制花键套反转的限制件。
[0012]在本专利技术的另一种优选实施方式中，限制件包括均匀设置在花键套外的凸块和位于驱动腔底部的限制块，密封塞的端部设置有环形槽，限制块位于环形槽内，限制块为磁性块，驱动腔底部设有与磁性块相互吸引的磁铁。
[0013]在本专利技术的另一种优选实施方式中，顶盖的底部位于密封块的两侧均设有滑轨，滑轨为转动连接在顶盖上的螺纹杆，螺纹杆上均固定有滑块，滑块上固定有夹紧块。
[0014]在本专利技术的另一种优选实施方式中，夹紧块相对的一侧上设有弧形夹块。
[0015]在本专利技术的另一种优选实施方式中，顶盖内设有空腔，固定杆的花键段上花键连接有主动锥齿轮，滑轨上均固定有与主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮。
[0016]在本专利技术的另一种优选实施方式中，固定杆内设有密封流道，吸盘上设有与密封流道连通的通孔，通孔内设有软塞；夹持块的外侧也设有吸盘，吸盘上也设有通孔，夹持块上设有与通孔连通的泄压孔。
[0017]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0018]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本申请实施例的纵向剖视图。
[0019]图2是图1中A部分的放大图。
[0020]说明书附图中的附图标记包括：顶盖1、密封块2、夹持爪3、移动杆4、储存槽5、膨胀气囊6、驱动腔7、导气腔8、导流孔9、锥形桶10、密封球11、进气口12、密封塞13、限制块14、固定杆15、吸盘16、通孔17、密封流道18、扇叶19、花键套20、凸块21、滑槽22、滑轨23、滑块24、夹紧块25、弧形夹块26、空腔27、主动锥齿轮28、从动锥齿轮29、半成品陶罐30。
具体实施方式
[0021]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0022]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“竖向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0023]在本专利技术的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0024]本专利技术提供了一种用于抓取半成品陶罐的机械手，如图1所示，在本专利技术的一种优选实施方式中，其包括顶盖1和固定在顶盖1底部的密封块2，密封块2的下部呈锥形。密封块2的底部均匀布置有多个夹持爪3，夹持爪3的数量根据实际需求进行选择，本实施例中夹持爪3设置有4个。夹持爪3均包括三块依次铰接的夹持块，顶部的夹持块与密封块2固定。夹持块的外侧设置有吸盘16，吸盘16上设有通孔17，夹持块上设有与通孔17连通的泄压孔。
[0025]还包括一根贯穿顶盖1和密封块2的移动杆4，移动杆4的外周设置有环形的储存槽5，储存槽5内固定有膨胀气囊6。移动杆4上均匀布置有多条导流通道，导流通道的数量根据实际需求进行选择。移动杆4位于顶盖1上方处设置有导流腔，结合图2所示，导流腔包括上部的驱动腔7和下部的导气腔8，导气腔8与导流通道顶部连通，移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取半成品陶罐的机械手，其特征在于：包括顶盖和固定在顶盖底部的密封块，密封块的底部均匀分布有多个夹持爪，夹持均包括依次铰接的多块夹持块；还包括一根贯穿顶盖和密封塞的移动杆，移动杆的外周设置有储存槽，储存槽内设有膨胀气囊，移动杆上设有多条与膨胀气囊连通的导气流道，移动杆的顶部还设有与多条导气流道连通的导流腔和与导流腔连通的进气口，进气口内设有密封塞。2.根据权利要求1所述的一种用于抓取半成品陶罐的机械手，其特征在于：还包括贯穿移动杆的固定杆，固定杆与移动杆同轴设置，固定杆与移动杆螺纹连接，固定杆的底部设有吸盘。3.根据权利要求2所述的一种用于抓取半成品陶罐的机械手，其特征在于：导流腔包括上部的驱动腔和下部的导气腔，驱动腔与导气腔之间设有导流孔，导气流道与导气腔连通；固定杆位于驱动腔内，固定杆包括下部的螺纹段和上部的花键段，花键段上花键连接有扇叶，扇叶位于驱动腔内；导流孔内设置有单向阀。4.根据权利要求3所述的一种用于抓取半成品陶罐的机械手，其特征在于：单向阀包括大径段朝下的锥形桶和位于锥形桶内的密封球，密封球与锥形桶侧壁之间设有弹簧。5.根据权利要求4所述的一种用于抓取半成品陶罐的机械手，其特征在于：驱动腔的底部转...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁宗坤，
申请(专利权)人：重庆安都陶瓷有限公司，
类型：发明
国别省市：