本发明专利技术公开了一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人，包括履带移动底盘、设在履带移动底盘上的第一调节箱、设在第一调节箱上的涂料箱和与涂料箱通过导料软管连接的滚筒刷主体，所述第一调节箱通过调距机构与承重台连接，所述承重台上设有用于对滚筒刷主体进行翻转的翻转机构，所述滚筒刷主体外侧设有安装架，所述安装架上分别设有第一距离感应器和第二距离感应器，本发明专利技术实现对墙面阴角进行连贯的粉刷作业，待墙面阴角粉刷结束后，对墙面主体进行水平或竖向刷墙作业，来保证刷漆的效率。率。率。
【技术实现步骤摘要】
一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人
[0001]本专利技术涉及履带机器人
，具体为一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人。
技术介绍
[0002]履带式机器人，主要指搭载履带底盘机构的机器人，履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载其他设备代替人类从事一些工作，现有的刷墙漆方式通常是粉刷工手持刷子对墙体来回进行粉刷，由于墙体的高度不一，且在刷完面前的墙体后需要不断移动工具到下一部分墙体前进行粉刷，因此粉刷过程比较繁琐，粉刷的劳动强度较大，通过履带式机器人搭载粉刷设备可以降低工人劳动强度。
[0003]在墙面的刷漆作业中，需要对墙面的阳角和阴角进行刷漆，阳角是指墙面上凸出来的墙角，如建筑物外部凸出的四角以及门窗洞口与墙面的夹角，与之对应的是阴角,是指墙面上凹进去的墙角。
[0004]经检索，中国专利公开号为CN112144830A的一种全自动刷墙机器人，其公开了一种全自动刷墙机器人，包括承载主体，其中，承载主体的顶部安装有探测机构；探测机构包括第一探测机构和第二探测机构，其中，第一探测机构和第二探测机构均位于探测机构的同一侧；承载主体的顶部安装有承载台，其中，承载台的顶部安装有喷涂装置；承载台的一侧设置有控制机构，其中，控制机构位于探测机构与承载台之间；承载台的另一侧设置有稳固装置，其中，稳固装置设置于承载主体顶部的边缘；承载主体的两边侧安装有行走机构，其中，行走机构包括履带和吸附装置，该对比文件虽然实现了避免大型建筑粉刷、家庭粉刷过程中发生事故，降低危险，保护工人的人身安全，降低劳动强度，提高效率，节省原料，缩短建筑周期，但是对墙面的阴角刷漆不方便。
[0005]中国专利公开号为CN110792247B的一种智能刷墙机器人，公开了一种智能刷墙机器人，包括能够移动的小车，所述小车上设置有第一旋转机构，所述第一旋转机构与第一伸缩机构的一端相连，所述第一伸缩机构的另一端通过第二旋转机构与第二伸缩机构的一端相连，所述第二伸缩机构的另一端与刷具相连，所述第一旋转机构用于控制第一伸缩机构在水平面上的转动，所述第二旋转机构用于控制第二伸缩机构在竖直面上的转动，所述第一伸缩机构用于控制刷具在竖直方向上的运动，所述第二伸缩机构用于控制刷具在水平方向上的运动，从而借助第一伸缩机构结合第二旋转机构，完成上下刷墙，借助第一旋转机构结合第二伸缩机构、第二旋转机构，完成左右刷墙，该对比文件在对墙面的阴角线刷漆作业时，需要人工停机调整刷具的角度，然后将小车移动到墙面阴角线对应位置处进行后续刷漆作业，为了保证刷漆的美观性，防止对同一位置进行重复刷漆作业，需要保证移动后刷具位置的精确性，造成装置整体自动化效果不好，影响了刷漆效率，因此，如何对墙面阴角进行连贯的粉刷作业来保证整体墙面刷漆的效率，是目前要解决的一个问题。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于提供一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0007]为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人，包括履带移动底盘、设在履带移动底盘上的第一调节箱、设在第一调节箱上的涂料箱和与涂料箱通过导料软管连接的滚筒刷主体，所述第一调节箱通过调距机构与承重台连接，所述承重台上设有用于对滚筒刷主体进行翻转的翻转机构，所述滚筒刷主体外侧设有安装架，所述安装架上分别设有第一距离感应器和第二距离感应器，当第一距离感应器检测到滚筒刷主体轴线在作业墙面上的投影线与作业墙面上的竖直方向阴角线或水平方向阴角线的垂线距离为滚筒刷主体长度时，翻转机构控制滚筒刷主体进行90度翻转，然后第二距离感应器检测翻转后的滚筒刷主体轴线在作业墙面上的投影线与作业墙面上的水平方向阴角线或竖直方向阴角线的垂线距离，调距机构对滚筒刷主体的位置进行调整，使得翻转操作过程中滚筒刷主体与作业墙面上的水平方向阴角线或竖直方向阴角线未被刷漆的区域进行刷漆作业。
[0008]在进一步的实施例中，所述翻转机构包括设在承重台上的调节液压缸，所述调节液压缸的输出端与支撑座连接，所述支撑座上设有旋转电机，所述旋转电机的输出端与转盘连接，所述滚筒刷主体下方设有与转盘连接的连接架，所述安装架与连接架连接。
[0009]在进一步的实施例中，所述承重台上设有导轨，所述支撑座上开设有与导轨相配合的导槽，所述旋转电机与电机稳固架连接，所述电机稳固架与支撑座连接。
[0010]在进一步的实施例中，所述调距机构包括设在第一调节箱内的高度调整机构，所述高度调整机构与设在第一调节箱顶部的伸缩支撑柱连接，所述伸缩支撑柱顶部设有支撑板，所述支撑板上设有水平调整机构。
[0011]在进一步的实施例中，所述高度调整机构包括设在第一调节箱内的第二调节电机，所述第二调节电机的输出端与驱动轮连接，所述驱动轮两侧均通过转轴安装有第一锥齿轮，且第一锥齿轮与驱动轮相互啮合，两个所述第一锥齿轮外侧分别设有第二螺杆，所述第二螺杆上设有与第一锥齿轮相互啮合的第二锥齿轮，所述第二螺杆上螺纹连接有滑块，两个所述滑块之间通过连接板连接，所述连接板上设有与伸缩支撑柱连接的连接柱。
[0012]在进一步的实施例中，所述第一调节箱内位于连接柱两侧均设有安装座，所述安装座上设有导杆，所述导杆上滑动连接有推块，所述连接柱上铰接有两个推杆，两个所述推杆分别与两个推块铰接。
[0013]在进一步的实施例中，所述水平调节机构包括设在支撑板上的第二调节箱，所述第二调节箱上设有第一调节电机，所述第一调节电机的输出端伸入到第二调节箱内与第一螺杆连接，所述第一螺杆上螺纹连接有移动块，所述移动块与承重台连接。
[0014]在进一步的实施例中，所述滚筒刷主体上设有注液环管，所述导料软管与注液环管连接，所述滚筒刷主体内设有若干个送料管，其中送料管出料口与滚筒刷主体表面的刷毛相配合，所述注液环管内开设有若干个与送料管相配合的送料孔。
[0015]与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果是：通过调距机构对滚筒刷主体的高度进行调整，当第一距离感应器检测到滚筒刷主体轴线在作业墙面上的投影线与作业墙面上的竖直方向阴角线的垂线距离为滚筒刷主体长度时，通过调距机构对滚筒刷主体与墙面
之间的距离进行调整，然后翻转机构控制滚筒刷主体进行度翻转，然后第二距离感应器检测翻转后的滚筒刷主体轴线在作业墙面上的投影线与作业墙面上的水平方向阴角线的垂线距离，然后通过调距机构对滚筒刷主体的高度进行调整，进而通过调距机构对滚筒刷主体与墙面之间的距离进行进一步调整，使得滚筒刷主体与墙面进行贴紧，使得翻转操作过程中滚筒刷主体与作业墙面上的水平方向阴角线未被刷漆的区域进行刷漆作业，然后当第一距离感应器检测到滚筒刷主体轴线在作业墙面上的投影线与作业墙面上的水平方向阴角线的垂线距离为滚筒刷主体长度时，通过调距机构对滚筒刷主体与墙面之间的距离进行调整，然后翻转机构控制滚筒刷主体进行度翻转，然后第二距离感应器检测翻转后的滚筒刷主体轴线在作业墙面上的投影线与作业墙面上的竖直方向阴角线的垂线距离，然后通过调本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人，包括履带移动底盘(1)、设在履带移动底盘(1)上的第一调节箱(2)、设在第一调节箱(2)上的涂料箱(4)和与涂料箱(4)通过导料软管(5)连接的滚筒刷主体(3)，其特征在于：所述第一调节箱(2)通过调距机构与承重台(12)连接，所述承重台(12)上设有用于对滚筒刷主体(3)进行翻转的翻转机构，所述滚筒刷主体(3)外侧设有安装架(19)，所述安装架(19)上分别设有第一距离感应器(20)和第二距离感应器(21)，当第一距离感应器(20)检测到滚筒刷主体(3)轴线在作业墙面上的投影线与作业墙面上的竖直方向阴角线或水平方向阴角线的垂线距离为滚筒刷主体(3)长度时，翻转机构控制滚筒刷主体(3)进行90度翻转，然后第二距离感应器(21)检测翻转后的滚筒刷主体(3)轴线在作业墙面上的投影线与作业墙面上的水平方向阴角线或竖直方向阴角线的垂线距离，调距机构对滚筒刷主体(3)的位置进行调整，使得翻转操作过程中滚筒刷主体(3)与作业墙面上的水平方向阴角线或竖直方向阴角线未被刷漆的区域进行刷漆作业。2.根据权利要求1所述的一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人，其特征在于：所述翻转机构包括设在承重台(12)上的调节液压缸(13)，所述调节液压缸(13)的输出端与支撑座(14)连接，所述支撑座(14)上设有旋转电机(16)，所述旋转电机(16)的输出端与转盘(17)连接，所述滚筒刷主体(3)下方设有与转盘(17)连接的连接架(18)，所述安装架(19)与连接架(18)连接。3.根据权利要求2所述的一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人，其特征在于：所述承重台(12)上设有导轨，所述支撑座(14)上开设有与导轨相配合的导槽，所述旋转电机(16)与电机稳固架(15)连接，所述电机稳固架(15)与支撑座(14)连接。4.根据权利要求1所述的一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人，其特征在于：所述调距机构包括设在第一调节箱(2)内的高度调整机构，所述高度调整机构与设在第一调节箱(2...
【专利技术属性】
技术研发人员：王燕清，赵向军，
申请(专利权)人：南京晓庄学院，
类型：发明
国别省市：
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