一种多翼腿式水陆两栖机器人机构制造技术

一种多翼腿式水陆两栖机器人机构，包括头部转向模块，上部翼腿运动模块，中间运动模块，下部翼腿运动模块。水下运动时，头部转向模块内有螺旋桨电机可以提供转向动力，同时头部转向模块可以自由转动，实现任意方向转弯；上部翼腿运动模块和下部翼腿运动模块各有八个翼腿，两组翼腿独立控制，可单独或同时工作，提供前进动力。陆地运动时，上部翼腿运动模块和下部翼腿运动模块可作为轮子，通过中间运动模块中的两个转动电机分别控制，通过差速实现转向，可以通过调整翼腿张角的大小，调整越障能力。下部翼腿可以作为抓手抓取物品。本发明专利技术的多翼腿式水陆两栖机器人具有陆地行驶、越障能力可调、水中游泳、水中悬停、水底行驶、抓取物品等多种功能。品等多种功能。品等多种功能。

【技术实现步骤摘要】
一种多翼腿式水陆两栖机器人机构


[0001]本专利技术属于水陆两栖机器人
，具体涉及一种多翼腿式水陆两栖机器人机构。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，海洋资源勘探、石油管道泄漏检测、海岸勘探、水生生物观测、国防、军事侦查等领域对水陆两栖机器人的复杂环境适应能力、体积大小都提出了更高的要求。轮式机器人具有高速高效的特点，技术成熟，但其越障能力差，不能适应复杂地形环境。腿式机器人机动性好、越障能力强，但是自主控制复杂。水中生物中，水母、章鱼等多足生物游泳时稳定性较好。针对以上问题，结合轮式高速、腿式越障能力强、多足结构水中运动平稳的特点，设计一款体积较小的功能复合型水陆两栖机器人具有重要意义。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的问题是提供一种多翼腿式水陆两栖机器人机构，环境适应能力强，体积小，水中运动平稳。
[0004]本专利技术解决其技术问题采用的技术方案是：
[0005]一种多翼腿式水陆两栖机器人机构，该机器人包括：头部转向模块，上部翼腿运动模块，中间运动模块，下部翼腿运动模块。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多翼腿式水陆两栖机器人机构，其特征在于，该机器人包括：头部转向模块(1)，上部翼腿运动模块(2)，中间运动模块(3)，下部翼腿运动模块(4)；所述的头部转向模块(1)通过螺栓与上部翼腿运动模块(2)的头部法兰盘(2
‑
1)固定连接；上部翼腿运动模块(2)通过螺栓与中间运动模块(3)的法兰盘(3
‑
1)固定连接；中间运动模块(3)另一端的法兰盘(3
‑
1)通过螺栓与下部翼腿运动模块(4)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种多翼腿式水陆两栖机器人机构，其特征在于，头部转向模块(1)包括，头部外壳(1
‑
1)，螺旋桨防水电机(1
‑
2)，头部盖子(1
‑
3)；头部转向模块(1)中，螺旋桨防水电机(1
‑
2)放于头部外壳(1
‑
1)中，头部盖子(1
‑
3)与头部外壳(1
‑
1)通过螺栓连接。3.根据权利要求1所述的一种多翼腿式水陆两栖机器人机构，其特征在于，上部翼腿运动模块(2)包括，头部法兰盘(2
‑
1)，密封圈(2
‑
2)，上部外壳端盖(2
‑
3)，头部转向电机固定板(2
‑
4)，头部转向电机(2
‑
5)，上部翼腿驱动环(2
‑
6)，丝杠螺母(2
‑
7)，丝杠电机固定板(2
‑
8)，丝杠电机(2
‑
9)，上部外壳(2
‑
10)，八个上部翼腿(2
‑
11)；上部翼腿运动模块(2)中，丝杠电机(2
‑
9)通过丝杠电机固定板(2
‑
8)固定连接在上部外壳(2
‑
10)内部的底端，丝杆螺母(2
‑
7)与上部翼腿驱动环(2
‑
6)固定连接，上部翼腿驱动环(2
‑
6)的外部圆环与八个上部翼腿(2
‑
11)的开口滑槽滑动配合，八个上部翼腿(2
‑
11)的一端通过活动连接轴等距连接在上部外壳(2
‑
10)上，上部外壳(2
‑
10)的另一端开设有与上部翼腿(2
‑
11)数量相同的凹槽，上部翼腿(2
‑
11)的活动端运动到此处，可以进入凹槽，凹槽可以限制上部翼腿(2
‑
11)向两侧摆动；头部转向电机(2
‑
5)通过头部转向电机固定板(2
‑
4)固定连接在上部外壳(2
‑
10)内部靠近开口处，上部外壳端盖(2
‑
3)与上部外壳(2
‑
10)固定连接，头部转向电机(2
‑
5)的电机轴两侧磨平、顶端开有螺纹孔，穿过上部外壳端盖(2
‑
3)的中心孔与头部法兰盘(2
‑
1)上开有异型孔的轴通过型面配合，并用螺丝固定连接，头部法兰盘(2
‑
1)开有异型孔的轴的外圈与上部外壳端盖(2
‑
3)的中心孔的内圈之间通过密封圈(2
‑
2)进行防水；上部翼腿运动模块(2)中，上部翼腿(2
‑
11)包括，腿架(2
‑
11
‑
1)，两个左侧腿翼(2
‑
11
‑
2)，两个右侧腿翼(2
‑
11
‑
3)；上部翼腿运动模块(2)中，八个上部翼腿(2
‑
11)完全相同，左侧腿翼(2
‑
11
‑
2)和右侧腿翼(2
‑
11
‑
3)均通过活动连接轴与腿架(2
‑
11
‑
1)连接，腿架(2
‑
...

【专利技术属性】
技术研发人员：马攀，曲海波，李晓，刘英建，刘文举，陈绪萌，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：