本发明专利技术提供一种碰撞检测方法、一种抓取装置的控制方法、一种物料抓取系统以及一种计算机可读存储介质，其中碰撞检测方法包括：获取待抓取物的抓取模型；根据所述待抓取物的实际转运路线，模拟待抓取物的转运过程；根据所述待抓取物的转运过程，对所述抓取模型进行碰撞检测。本发明专利技术的实施例中，碰撞检测方法不直接根据抓取模型进行碰撞检测，而是根据待抓取物的实际转运路线，模拟待抓取物的转运过程，相较于传统的碰撞检测方法，本发明专利技术的实施例更符合实际的抓取转运过程，同时，模拟待抓取物的转运过程还能够模拟调整待抓取物或其他物体位姿的过程，以提高碰撞检测的通过率。以提高碰撞检测的通过率。以提高碰撞检测的通过率。
【技术实现步骤摘要】
碰撞检测方法、控制方法、抓取系统及计算机存储介质
[0001]本专利技术大致涉及智能设备及控制方法
，尤其是一种碰撞检测方法、控制方法、抓取系统及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]在工业生产、仓储运输等领域中，碰撞检测是物体抓取转运作业的必要过程，以防止转运设备以及物体发生碰撞，导致生产安全事故。对于拆垛码垛的过程，当无法通过碰撞检测时，用于转运的设备无法继续执行抓取动作，将会停机。当待抓取物的码放位置和位姿为预设的排列形式时，例如码放整齐位置准确，能够通过碰撞检测，但在实际生产过程中，由于外界因素影响，以及其他待抓取物的干扰，待抓取物通常会偏离预设位置，导致无法通过碰撞检测，在这种情况下，往往需要人工干预，对待抓取物的位姿进行调整，难以做到自动化，影响工作效率。
[0003]
技术介绍
部分的内容仅仅是专利技术人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中的一个或多个缺陷，本专利技术提供一种碰撞检测方法，包括：
[0005]获取待抓取物的抓取模型；
[0006]根据所述待抓取物的实际转运路线，模拟待抓取物的转运过程；
[0007]根据所述待抓取物的转运过程，对所述抓取模型进行碰撞检测。
[0008]根据本专利技术的一个方面，其中所述待抓取物的实际转运路线为待抓取物的预设运动路线，所述预设运动路线共有一条或多条；所述转运过程包括抓取过程和放置过程。
[0009]根据本专利技术的一个方面，其中所述预设运动路线共有多条；所述对抓取模型进行碰撞检测的过程包括：对至少一条预设运动路线进行碰撞检测，直至通过碰撞检测。
[0010]根据本专利技术的一个方面，其中所述对抓取模型进行碰撞检测的步骤在模拟待抓取物的放置过程中，根据承载结构及承载结构中已有的物体进行碰撞检测。
[0011]根据本专利技术的一个方面，其中所述待抓取物的转运过程还包括对待抓取物和/或承载结构中已有的物体的位姿进行模拟调整，以使所述待抓取物和/ 或承载结构中已有的物体的位姿符合或接近预设放置位姿。
[0012]根据本专利技术的一个方面，其中所述获取待抓取物的抓取模型的步骤包括获取所述待抓取物的点云数据。
[0013]根据本专利技术的一个方面，其中所述抓取物包括一个或多个相互独立的箱体。
[0014]根据本专利技术的一个方面，本专利技术还包括一种抓取装置的控制方法，所述控制方法包括：
[0015]执行如前所述的碰撞检测方法；
[0016]通过碰撞检测后，控制抓取装置抓取待抓取物。
[0017]根据本专利技术的一个方面，所述控制方法还包括：当未通过所述碰撞检测时，重新选择待抓取物，并重复执行所述碰撞检测的步骤。
[0018]根据本专利技术的一个方面，其中所述待抓取物的预设运动路线共有多条；所述控制方法还包括：
[0019]对至少一条预设运动路线进行碰撞检测，直至获得一条能够通过碰撞检测的预设运动路线，并控制所述抓取装置以该预设运动路线运动；
[0020]当在全部所述预设运动路线下，所述抓取模型均未通过碰撞检测，重新选择待抓取物，并重复执行所述碰撞检测的步骤。
[0021]根据本专利技术的一个方面，所述控制方法还包括：控制抓取装置将待抓取物放置于承载结构上，并控制抓取装置对待抓取物的位姿进行调整，以使待抓取物的位姿符合或接近待抓取物的预设放置位姿。
[0022]根据本专利技术的一个方面，本专利技术还包括一种物料抓取系统，所述物料抓取系统包括：
[0023]抓取装置，所述抓取装置配置成能够受驱以抓取待抓取物，并将所述待抓取物转运至目标位置；
[0024]图像采集装置，所述图像采集装置配置成能够获取待抓取物的图像信息；和
[0025]控制系统，所述控制系统与所述抓取装置和所述图像采集装置通讯，并能够执行如前所述的控制方法。
[0026]根据本专利技术的一个方面，其中所述抓取装置为吸附式抓取机构。
[0027]根据本专利技术的一个方面，其中所述图像采集模块包括3D相机，所述图像信息包括待抓取物的点云数据。
[0028]根据本专利技术的一个方面，本专利技术还包括一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储于其上的计算机可执行命令，所述可执行命令在被处理器执行时实施如前所述的碰撞检测方法和/或如前所述的抓取装置的控制方法。
[0029]与现有技术相比，本专利技术的实施例提供了一种碰撞检测方法，不直接根据抓取模型进行碰撞检测，而是根据待抓取物的实际转运路线，模拟待抓取物的转运过程，相较于传统的碰撞检测方法，本专利技术的实施例更符合实际的抓取转运过程，同时，模拟待抓取物的转运过程还能够模拟调整待抓取物或其他物体位姿的过程，以提高碰撞检测的通过率。本专利技术还包括一种抓取装置的控制方法以及物料抓取系统的实施例，利用前述方法进行碰撞检测，当通过碰撞检测后，控制抓取装置抓取待抓取物，执行抓取动作，减少了因碰撞检测无法通过导致的抓取装置停机，提高了物料抓取效率。本专利技术还包括一种计算机可读存储介质的实施例，以执行前述的碰撞检测方法和/或前述的抓取装置的控制方法。
附图说明
[0030]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0031]图1是本专利技术的一个实施例中碰撞检测方法的流程示意图；
[0032]图2是本专利技术的一个实施例中抓取模型的示意图；
[0033]图3是本专利技术的一个实施例中包含对位姿进行模拟调整过程的碰撞检测方法的流
程示意图；
[0034]图4是本专利技术的一个实施例中模拟调整位姿的侧面示意图；
[0035]图5A和图5B是本专利技术的一个实施例中模拟调整位姿的俯视图；
[0036]图6是现有技术中待抓取物和已有物体发生干涉的示意图；
[0037]图7是本专利技术的一个实施例中抓取装置的控制方法的流程示意图；
[0038]图8是本专利技术的一个实施例中包含对位姿进行模拟调整过程的控制方法的流程示意图；
[0039]图9是本专利技术的一个实施例中物料抓取系统的框图。
具体实施方式
[0040]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
[0041]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、" 长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、 "水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语"第一"、" 本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种碰撞检测方法，包括：获取待抓取物的抓取模型；根据所述待抓取物的实际转运路线，模拟待抓取物的转运过程；根据所述待抓取物的转运过程，对所述抓取模型进行碰撞检测。2.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其中所述待抓取物的实际转运路线为待抓取物的预设运动路线，所述预设运动路线共有一条或多条；所述转运过程包括抓取过程和放置过程。3.根据权利要求2所述的碰撞检测方法，其中所述预设运动路线共有多条；所述对抓取模型进行碰撞检测的过程包括：对至少一条预设运动路线进行碰撞检测，直至通过碰撞检测。4.根据权利要求2所述的碰撞检测方法，其中所述对抓取模型进行碰撞检测的步骤在模拟待抓取物的放置过程中，根据承载结构及承载结构中已有的物体进行碰撞检测。5.根据权利要求4所述的碰撞检测方法，其中所述待抓取物的转运过程还包括对待抓取物和/或承载结构中已有的物体的位姿进行模拟调整，以使所述待抓取物和/或承载结构中已有的物体的位姿符合或接近预设放置位姿。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的碰撞检测方法，其中所述获取待抓取物的抓取模型的步骤包括获取所述待抓取物的点云数据。7.根据权利要求1
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5中任一项所述的碰撞检测方法，其中所述抓取物包括一个或多个相互独立的箱体。8.一种抓取装置的控制方法，包括：执行如权利要求1
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7中任一项所述的碰撞检测方法；通过碰撞检测后，控制抓取装置抓取待抓取物。9.根据权利要求8所述的控制方法，还包括：当未通过所述碰撞检测时，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张致伟，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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