本公开涉及一种对接精度检测系统、运载体以及对接体，检测系统包括：运载体，设置有间隔布置的两个纵向标识部；和对接体，包括两个纵向探测器和用于与运载体对接的对接区域，对接区域具有相垂直的纵向标准线和横向标准线，两个纵向探测器分别设置在纵向标准线的两侧；在运载体移动至对接区域时，两个纵向标识部分别朝向两个纵向探测器，纵向探测器用于检测对应的纵向标识部的前端或后端距离该对应的纵向标识部与横向标准线的交界处之间的长度值，以通过两个纵向探测器检测的两个长度值得出运载体相对于纵向标准线的偏移角度以及运载体相对于横向标准线的纵向偏移距离。本公开能够解决检测系统结构复杂、处理复杂且测量结果可靠性低的问题。靠性低的问题。靠性低的问题。
【技术实现步骤摘要】
对接精度检测系统、运载体以及对接体
[0001]本公开涉及无人配送
，具体地，涉及一种对接精度检测系统、运载体以及对接体。
技术介绍
[0002]在无人配送场景中，在货物的交接过程中，输送货物的运载体在交接至下一配送环节时，如需顺利完成交接，运载体与下一配送环节的接货平台或下一运载体之间的对接精度尤为重要。而相关技术中，用于检测运载体对接精度的检测系统结构复杂、处理复杂、测量结果的可靠性较低。
技术实现思路
[0003]本公开的目的是提供一种对接精度检测系统、运载体以及对接体，以能够解决相关技术中检测系统结构复杂、处理复杂且测量结果可靠性低的问题。
[0004]为了实现上述目的，本公开提供一种对接精度检测系统，包括：运载体，设置有间隔布置的两个纵向标识部，两个所述纵向标识部均具有相对的前端和后端；和对接体，包括两个纵向探测器和用于与所述运载体对接的对接区域，所述对接区域具有相垂直的纵向标准线和横向标准线，两个所述纵向探测器分别设置在所述纵向标准线的两侧；其中，在所述运载体移动至所述对接区域时，两个所述纵向标识部分别朝向两个所述纵向探测器，所述纵向探测器用于检测对应的纵向标识部的前端或后端距离该对应的纵向标识部与所述横向标准线的交界处之间的长度值，以通过两个所述纵向探测器检测的两个长度值得出所述运载体相对于所述纵向标准线的偏移角度以及所述运载体相对于所述横向标准线的纵向偏移距离。
[0005]可选地，所述检测系统还包括：横向标识部，设置在所述运载体上且位于两个所述纵向标识部之间；和横向探测器，设置在所述对接体上且位于所述横向标准线的一侧，用于在所述运载体移动至所述对接区域时，检测所述横向标识部的中间位置距离所述横向标识部与所述纵向标准线的交界处之间的长度值，以通过所述横向探测器检测的长度值和所述偏移角度得出所述运载体相对于所述纵向标准线的横向偏移距离。
[0006]本公开的另一方面提供一种运载体，所述运载体上设置有间隔布置的两个纵向标识部，两个所述纵向标识部均具有相对的前端和后端，在所述运载体移动至具有相垂直的纵向标准线和横向标准线的对接区域时，两个所述纵向标识部分别朝向两个纵向探测器，以通过所述两个纵向探测器检测每个所述纵向标识部的前端或后端距离该纵向标识部与所述横向标准线的交界处之间的长度值，并通过两个所述纵向探测器检测的两个长度值得出所述运载体相对于所述纵向标准线的偏移角度以及所述运载体相对于所述横向标准线的纵向偏移距离。
[0007]可选地，所述运载体上设置有位于两个所述纵向标识部之间的横向标识部，所述横向标识部用于在所述运载体移动至所述对接区域时，通过横向探测器识别所述横向标识
部的中间位置距离所述横向标识部与所述纵向标准线的交界处之间的长度值，以通过所述横向探测器检测的长度值和所述偏移角度得出所述运载体相对于所述纵向标准线的横向偏移距离。
[0008]可选地，两个所述纵向标识部平行且间隔地布置，所述横向标识部垂直于两个所述纵向标识部布置。
[0009]可选地，所述运载体具有相对的两个侧壁面，以及位于两个侧壁面之间的位于上方的顶面和位于下方的底面，两个所述纵向标识部分别设置在两个所述侧壁面上，或者，两个所述纵向标识部均设置在所述顶面或所述底面上。
[0010]可选地，所述运载体具有相对的前壁面和后壁面，以及位于所述前壁面和所述后壁面之间的位于上方的顶面和位于下方的底面，所述横向标识部设置在所述前壁面、后壁面、顶面或所述底面中的任意一者上。
[0011]可选地，两个所述纵向标识部和所述横向标识部呈U型布置，且两个所述纵向标识部分别设置在所述运载体的相对两个侧壁面上，所述横向标识部设置在所述运载体的后壁面或前壁面上。
[0012]可选地，所述纵向标识部和/或所述横向标识部包括沿各自的长度方向依次交替布置的多个第一识别部和多个第二识别部。
[0013]可选地，所述纵向标识部和/或所述横向标识部构造为板体，所述第一识别部或所述第二识别部构造为开设在所述板体上的开孔。
[0014]可选地，所述第一识别部和所述第二识别部的一者构造为反光件，另一者构造为非反光件。
[0015]可选地，所述第一识别部和所述第二识别部在沿所述长度方向的上的尺寸不大于1mm。
[0016]可选地，所述运载体为机器人、AGV小车、无人车、无人机或用于装载货物的载具。
[0017]本公开的又一方面提供一种对接体，所述对接体包括两个纵向探测器和用于与运载体对接的对接区域，所述对接区域具有相垂直的纵向标准线和横向标准线，两个所述纵向探测器分别设置在所述纵向标准线的两侧；其中，在所述运载体移动至所述对接区域时，两个所述纵向探测器分别朝向所述运载体的两个纵向标识部，所述纵向探测器用于检测对应的纵向标识部的前端或后端距离该对应的纵向标识部与所述横向标准线的交界处之间的长度值，以通过两个所述纵向探测器检测的两个长度值得出所述运载体相对于所述纵向标准线的偏移角度以及所述运载体相对于所述横向标准线的纵向偏移距离。
[0018]可选地，所述对接体包括位于所述横向标准线一侧的横向探测器，该横向探测器用于在所述运载体移动至所述对接区域时，检测所述运载体的横向标识部的中间位置距离所述横向标识部与所述纵向标准线的交界处之间的长度值，以通过所述横向探测器检测的长度值和所述偏移角度得出所述运载体相对于所述纵向标准线的横向偏移距离。
[0019]可选地，两个所述纵向探测器均位于所述横向标准线上，和/或，所述横向探测器位于所述纵向标准线上。
[0020]可选地，所述纵向探测器和/或所述横向探测器为摄像头、光电探测器或红外传感器。
[0021]可选地，所述对接体为接货平台、智能货柜、AGV小车、机器人、无人车或无人机。
[0022]通过上述技术方案，即本公开提供的对接精度检测系统，在运载体上设置两个纵向标识部，并在运载体移动至对接区域时，通过两个纵向探测器分别检测两个纵向标识部超出或未超出横向标准线的距离，即，纵向标识部的前端或后端距离该纵向标识部与横向标准线的交界处之间的长度值，通过两个长度值仅需要简单的公式进行换算即可得到运载体相对于纵向标准线的偏移角度以及运载体相对于横向标准线的纵向偏移距离。因此本公开提供的对接精度检测系统结构简单，所需零部件数量少，制造成本低，并且通过直接测量的数据以及简单地换算就能得到精确的偏移角度，因而能够解决相关技术中检测系统结构复杂、处理复杂且测量结果可靠性低的问题。
[0023]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0024]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0025]图1是本公开示例性实施方式中提供的对接精度检测系统的结构示意简图；
[0026]图2是本公开示例性实施方式中提供的运载体停靠准确时的示意简图；
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种对接精度检测系统，其特征在于，包括：运载体，设置有间隔布置的两个纵向标识部，两个所述纵向标识部均具有相对的前端和后端；和对接体，包括两个纵向探测器和用于与所述运载体对接的对接区域，所述对接区域具有相垂直的纵向标准线和横向标准线，两个所述纵向探测器分别设置在所述纵向标准线的两侧；其中，在所述运载体移动至所述对接区域时，两个所述纵向标识部分别朝向两个所述纵向探测器，所述纵向探测器用于检测对应的纵向标识部的前端或后端距离该对应的纵向标识部与所述横向标准线的交界处之间的长度值，以通过两个所述纵向探测器检测的两个长度值得出所述运载体相对于所述纵向标准线的偏移角度以及所述运载体相对于所述横向标准线的纵向偏移距离。2.根据权利要求1所述的对接精度检测系统，其特征在于，所述检测系统还包括：横向标识部，设置在所述运载体上且位于两个所述纵向标识部之间；和横向探测器，设置在所述对接体上且位于所述横向标准线的一侧，用于在所述运载体移动至所述对接区域时，检测所述横向标识部的中间位置距离所述横向标识部与所述纵向标准线的交界处之间的长度值，以通过所述横向探测器检测的长度值和所述偏移角度得出所述运载体相对于所述纵向标准线的横向偏移距离。3.一种运载体，其特征在于，所述运载体上设置有间隔布置的两个纵向标识部，两个所述纵向标识部均具有相对的前端和后端，在所述运载体移动至具有相垂直的纵向标准线和横向标准线的对接区域时，两个所述纵向标识部分别朝向两个纵向探测器，以通过所述两个纵向探测器检测每个所述纵向标识部的前端或后端距离该纵向标识部与所述横向标准线的交界处之间的长度值，并通过两个所述纵向探测器检测的两个长度值得出所述运载体相对于所述纵向标准线的偏移角度以及所述运载体相对于所述横向标准线的纵向偏移距离。4.根据权利要求3所述的运载体，其特征在于，所述运载体上设置有位于两个所述纵向标识部之间的横向标识部，所述横向标识部用于在所述运载体移动至所述对接区域时，通过横向探测器识别所述横向标识部的中间位置距离所述横向标识部与所述纵向标准线的交界处之间的长度值，以通过所述横向探测器检测的长度值和所述偏移角度得出所述运载体相对于所述纵向标准线的横向偏移距离。5.根据权利要求4所述的运载体，其特征在于，两个所述纵向标识部平行且间隔地布置，所述横向标识部垂直于两个所述纵向标识部布置。6.根据权利要求4所述的运载体，其特征在于，所述运载体具有相对的两个侧壁面，以及位于两个侧壁面之间的位于上方的顶面和位于下方的底面，两个所述纵向标识部分别设置在两个所述侧壁面上，或者，两个所述纵向标识部均设置在所述顶面或所述底面上。7.根据权利要求4所述的运载体，其特征在于，所述运载体具有相对的前壁面和后壁面，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨洪强，程波，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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