物料存储系统及其控制方法、计算机可读存储介质技术方案

本申请提供了一种物料存储系统及其控制方法、计算机可读存储介质，所述方法包括：获取待存储的物料对应的目标料仓的多个下料位置；生成传送控制指令并发送至所述物料存储系统，以使所述物料存储系统的传送设备将所述待存储的物料传送至所述目标料仓的上方；生成下料控制指令并发送至所述物料存储系统，以使所述物料存储系统的下料设备在每个所述下料位置的上方进行下料；生成整理控制指令并发送至所述物料存储系统，以使所述物料存储系统的整理设备对所述目标料仓的物料进行整理，从而改变所述目标料仓中的物料的锥形堆积状态。在目标料仓的多个位置进行下料，并在下料后对物料的堆积形态进行整理以改变其天然形成的锥形堆积状态。积状态。积状态。

【技术实现步骤摘要】
物料存储系统及其控制方法、计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及自动化控制和计算机视觉的
，尤其涉及物料存储系统及其控制方法、计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在料仓内进行下料时，如果在同一下料点(例如料仓中心)进行下料，则物料容易堆积形成圆锥形状，通常是下料点处的物料较高，而料仓边缘的物料较低，料仓内的物料分布非常不均匀，未能充分利用料仓内的存储空间。
[0003]专利CN205873341U公开了一种人字形下料装置及筒仓或球形仓，所述人字形下料装置包括：人字形溜料槽，其包括在一侧从上至下倾斜延伸的第一溜料槽，以及在另一侧从上至下倾斜延伸的第二溜料槽；活动门，其设置在所述人字形溜料槽的交叉中心处或临近所述交叉中心设置，能够在开启和关闭位置之间运动，其中，在所述活动门处于所述开启位置时，物料直接通过所述活动门开启的开口落下；在所述活动门处于所述关闭位置时，物料沿着所述第一流料槽和第二溜料槽从其下端落下。本人字形下料装置具有多个出料点，从而能够使得物料在仓库的顶部处更加均匀的分布，从而提高仓库顶部空间的利用效率，尤其是提高筒仓或球形仓的顶部空间的利用效率。该装置虽然能够从多个出料点进行出料，但是当存储空间不止一个时，无法选择性控制物料输送至其中一个存储空间；另外，该装置仅仅是从下料点维度进行了多处下料，但在每个下料点处的物料依然会出现锥形堆积状态。
[0004]基于此，本申请提供了物料存储系统及其控制方法、计算机可读存储介质，以解决上述现有技术中存在的问题。

技术实现思路
r/>[0005]本申请的目的在于提供物料存储系统及其控制方法、计算机可读存储介质，能够选择性地将物料输送至目标料仓并从多个下料位置进行下料，并且改变物料的锥形堆积状态。
[0006]本申请的目的采用以下技术方案实现：
[0007]第一方面，本申请提供了一种物料存储系统的控制方法，所述方法包括：
[0008]获取待存储的物料对应的目标料仓的多个下料位置；
[0009]生成传送控制指令并发送至所述物料存储系统，以使所述物料存储系统的传送设备将所述待存储的物料传送至所述目标料仓的上方；
[0010]生成下料控制指令并发送至所述物料存储系统，以使所述物料存储系统的下料设备在每个所述下料位置的上方进行下料，从而令所述待存储的物料进入所述目标料仓；
[0011]生成整理控制指令并发送至所述物料存储系统，以使所述物料存储系统的整理设备对所述目标料仓的物料进行整理，从而改变所述目标料仓中的物料的锥形堆积状态。
[0012]该技术方案的有益效果在于：当有一批物料待存储时，有针对性地获取其所对应
的目标料仓(例如是仓库、隔仓、存储罐、存储柜、自移动存储车等具有实体边界的料仓或者是具有虚拟电子边界的料仓)的多个下料位置(多个是指2个或者大于2个)，在目标料仓的多个位置进行下料，并在下料后对物料的堆积形态进行整理以改变其天然形成的锥形堆积状态。一方面，多点下料相对于在同一位置进行下料来说，能够使得物料在下料阶段就更加均匀地分布在料仓的整个空间内，假设待存储的物料总量是确定的，那么在多个下料位置处所形成的锥形高度通常会低于单一下料位置所形成的锥形高度(在下料过程其他参数不变的条件下)。另一方面，在下料后进行整理，通过单独的干预手段来改变天然形成的锥形堆积状态，能够进一步使得物料在整个目标料仓内均匀分布。此处整理例如是采用机械臂进行整理、采用推平装置进行推平、采用旋转装置(利用离心力)进行甩平等。
[0013]在一些可选的实施方式中，所述获取待存储的物料对应的目标料仓的多个下料位置，包括：
[0014]确定所述待存储的物料对应的目标料仓；
[0015]确定所述目标料仓的多个下料位置。
[0016]该技术方案的有益效果在于：针对待存储的物料，将获取具体下料位置的过程分为两个阶段，第一阶段确定目标料仓，第二阶段确定该目标料仓内的多个下料位置。从而能够先确定目标料仓，之后可以按照预设规则自动化地确定其中的多个下料位置(例如可以将料仓进行等分，将各个等分部分的中心作为下料位置)，或者采用人工手动的方式选择其中的多个下料位置。将确定目标料仓和确定多个下料位置分开为两个阶段，便于针对每个阶段采用人工控制或者自动化控制的方式来处理，在保障物料均匀分布的前提下提高物料的存储效率。
[0017]在一些可选的实施方式中，所述确定所述待存储的物料对应的目标料仓，包括：
[0018]利用交互设备接收针对目标料仓的选择操作；
[0019]响应于所述选择操作，确定所述目标料仓。
[0020]该技术方案的有益效果在于：利用交互设备与工作人员进行交互，接收工作人员针对目标料仓的选择操作，从而采用人工手动控制的方式确定目标料仓。这种方式的好处是便于工作人员发挥其主观能动性，利用自己的经验(尤其是工作人员的工作经验有十几年甚至几十年时)和所学的知识来解决目标料仓的选择问题。
[0021]在一些可选的实施方式中，所述确定所述待存储的物料对应的目标料仓，包括：
[0022]利用检测设备检测多个料仓的仓位，得到多个所述料仓的仓位信息；
[0023]基于多个所述料仓的仓位信息，从多个所述料仓中确定所述目标料仓。
[0024]该技术方案的有益效果在于：利用检测设备(例如是距离检测设备、视觉检测设备等)检测多个料仓的仓位，以得到每个料仓的仓位信息(例如可以表示为满仓、76％仓位、0仓位等)，根据仓位信息从多个料仓中自动化地确定其中一个料仓作为目标料仓，该目标料仓例如是多个料仓中仓位最低的一个，又例如是恰好能够被本次待存储的物料填满的一个。前者的好处是剩余空间充足、能够存储较多物料、避免需要将待存储的物料分别存储到多个料仓的情况(假设所选择的存储空间几近满仓，那稍微下点料就被填满了，又得换下一个料仓，如果再换的料仓仍然是很满的，那就要换第三个料仓，以此类推，存储效率较低)。后者的好处是能够恰好填满一个料仓，则在这个料仓的物料被取出之前，如果再来一批待存储的物料，就不需要考虑往这个料仓进行存储，备选的料仓少了一个，从而提高下一次确
定目标料仓的效率。
[0025]在一些可选的实施方式中，所述传送控制指令包括提升子控制指令和平移子控制指令；
[0026]所述提升子控制指令用于控制所述传送设备的提升组件将所述待存储的物料从第一位置提升至第二位置并传送至所述传送设备的平移组件，所述第二位置高于所述第一位置；
[0027]所述平移子控制指令用于控制所述传送设备的平移组件将所述待存储的物料从所述第二位置平移至所述目标料仓的上方。
[0028]该技术方案的有益效果在于：当目标料仓相对于地面具有一定的高度时，可以使用提升组件将物料提升至一定高度，再平移到目标料仓的上方。在划分有多个料仓的场合，复用同一个提升组件，利用这样一个提升组件将所有待存储的物料提升至所需要的高度，再通过一个平移组件分别传送至对应的料仓，这样做的好处是，相对于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物料存储系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取待存储的物料对应的目标料仓的多个下料位置；生成传送控制指令并发送至所述物料存储系统，以使所述物料存储系统的传送设备将所述待存储的物料传送至所述目标料仓的上方；生成下料控制指令并发送至所述物料存储系统，以使所述物料存储系统的下料设备在每个所述下料位置的上方进行下料，从而令所述待存储的物料进入所述目标料仓；生成整理控制指令并发送至所述物料存储系统，以使所述物料存储系统的整理设备对所述目标料仓的物料进行整理，从而改变所述目标料仓中的物料的锥形堆积状态。2.根据权利要求1所述的物料存储系统的控制方法，其特征在于，所述获取待存储的物料对应的目标料仓的多个下料位置，包括：确定所述待存储的物料对应的目标料仓；确定所述目标料仓的多个下料位置。3.根据权利要求2所述的物料存储系统的控制方法，其特征在于，所述确定所述待存储的物料对应的目标料仓，包括：利用交互设备接收针对目标料仓的选择操作；响应于所述选择操作，确定所述目标料仓。4.根据权利要求2所述的物料存储系统的控制方法，其特征在于，所述确定所述待存储的物料对应的目标料仓，包括：利用检测设备检测多个料仓的仓位，得到多个所述料仓的仓位信息；基于多个所述料仓的仓位信息，从多个所述料仓中确定所述目标料仓。5.根据权利要求1所述的物料存储系统的控制方法，其特征在于，所述传送控制指令包括提升子控制指令和平移子控制指令；所述提升子控制指令用于控制所述传送设备的提升组件将所述待存储的物料从第一位置提升至第二位置并传送至所述传送设备的平移组件，所述第二位置高于所述第一位置；所述平移子控制指令用于控制所述传送设备的平移组件将所述待存储的物料从所述第二位置平移至所述目标料仓的上方。6.根据权利要求1所述的物料存储系统的控制方法，其特征在于，所述下料控制指令包括分料子控制指令和导料子控制指令；所述分料子控制指令用于控制所述下料设备的分料组件将所述传送组件上的所述待存储的物料传送至所述导料组件；所述导料子控制指令用于控制所述下料设备的导料组件在每个所述下料位置的上方进行下料。7.根据权利要求6所述的物料存储系统的控制方法，其特征在于，所述导料子控制指令用于控制所述导料组件转动以使所述导料组件的一个或多个导料单元的出料口到达每个所述下料位置的上方并进行下料；其中，所述导料组件包括一个或多个可转动的导料单元，多个所述下料位置的数量大于所述导料组件的导料单元的数量，每个所述下料位置位于一个或多个所述导料单元的出料口的转动路径的下方。
8.根据权利要求7所述的物料存储系统的控制方法，其特征在于，多个所述下料位置形成弧线，每个所述导料单元的转动过程是连续转动，在连续转...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑雪平，郑烜如，郑华荣，
申请(专利权)人：上海荣美农业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：