本发明专利技术属于装卸迁移技术领域，具体是一种自动挂接卸货装置及其双目识别卸货方法。包括安装于叉车本体叉子上的顶板，顶板中间底部设置有两组前后对称的自适应感应重力装置，自适应感应重力装置包括固定在顶板底部顶板连接杆，顶板连接杆下端分别与两个传动杆一端铰接连接，传动杆另一端与周侧连接杆铰接连接，顶板连接杆下部、传动杆和周侧连接杆内侧端一部分均设置在壳体内，壳体为倒Y型结构，壳体正上方设置顶部出口，壳体两侧对称设置侧出口，顶板连接杆上部穿设于顶部出口中，两侧周侧连接杆的端部从侧出口穿出并与周侧挡板的上部固定，周侧挡板竖向设置，周侧挡板在周侧连接杆的拉动下在水平方向移动，周侧挡板底部设置有承托板。承托板。承托板。
【技术实现步骤摘要】
一种自动挂接卸货装置及其双目识别卸货方法
[0001]本专利技术属于装卸迁移
，具体是一种自动挂接卸货装置及其双目识别卸货方法。
技术介绍
[0002]目前，实现装卸迁移任务有较多的挂接装置，对于所应用的实际工况中，在集装兜下的袋装货物还无法实现一人一机或无人叉车的装卸。对于某些小中型物流公司，不会投入巨大的资金实现完全自动化装备运输，此时这些公司仍然会以单一的叉车完成装卸迁移任务。如果长期这样下去会存在以下问题：一是装卸人员年龄偏高，可持续年限短，无后续力量，预估多年后装卸力量锐减；二是装卸费用高、效率低，装车辆数与装车时间成正比，不能适应工作发展需求，对于上述方式，会使得装卸费用变高、效率低，且预估在几年后装卸力量锐减。
技术实现思路
[0003]本专利技术为了解决传统装卸中仍然需要人工观测摆放空间及异物等问题，为实现装卸装备在装任务中实现的无人化，由全智能化装卸代替人工作业，提供一种自动挂接卸货装置及其双目识别卸货方法。
[0004]本专利技术采取以下技术方案：一种自动挂接卸货装置，包括重力感应式抓取装置，所述的重力感应式抓取装置包括安装于叉车本体的叉子上的顶板，顶板两侧底部设置叉子滑动槽，顶板中间底部设置有两组前后对称的自适应感应重力装置，所述的自适应感应重力装置包括固定在顶板底部的顶板连接杆，顶板连接杆下端分别与两个传动杆的一端铰接连接，传动杆另一端与周侧连接杆铰接连接，顶板连接杆的下部、传动杆以及周侧连接杆的内侧端一部分均设置在壳体内，壳体为倒Y型结构，壳体正上方设置有顶部出口，壳体两侧对称设置有侧出口，顶板连接杆上部穿设于顶部出口中，两侧的周侧连接杆的端部从侧出口穿出并与周侧挡板的上部固定，周侧挡板竖向设置，周侧挡板在周侧连接杆的拉动下在水平方向移动，周侧挡板的底部设置有承托板。
[0005]进一步的，顶板底部位于两组自适应感应重力装置中间位置处安装有氮气弹簧，氮气弹簧下端与自适应重力装置连接杆连接，自适应重力装置连接杆水平设置，自适应重力装置连接杆前后端分别与两组自适应感应重力装置上的壳体固定。
[0006]进一步的，两侧的周侧挡板之间设置有外侧挡货板和内侧挡货板，外侧挡货板一侧设置有内槽，内侧挡货板与外侧挡货板连接的一侧设置在内槽中并可以沿内槽滑动，外侧挡货板和内侧挡货板的外侧均安装有挡货板滑轮，所述的周侧挡板内侧设置有上下两组水平方向设置的周侧挡板槽，挡货板滑轮设置在周侧挡板槽内并沿周侧挡板槽滑动。
[0007]进一步的，两侧的周侧挡板之间连接有剪叉自适应复位装置，所述的剪叉自适应复位装置为剪叉结构，剪叉自适应复位装置上设置有两组剪叉复位弹簧，剪叉自适应复位装置的端部为两个分叉，其中一个分叉与周侧挡板铰接连接，另一个分叉设置有剪叉复位
滑轮，剪叉复位滑轮沿设置在周侧挡板上的剪叉复位槽滑动。
[0008]进一步的，还包括单驱动液压剪叉推杆装置，所述的单驱动液压剪叉推杆装置包括安装在叉车本体上的剪叉基座，剪叉基座上安装有剪叉机构，剪叉机构前端与末端剪叉架连接，末端剪叉架前侧设置有四个推杆，推杆的前端开有凹槽，凹槽中设置有用于吸附外侧挡货板或内侧挡货板的磁铁，推杆前端与外侧挡货板或内侧挡货板接触连接，磁铁吸附外侧挡货板或内侧挡货板，外侧挡货板或内侧挡货板在推杆的推动下向前移动，在磁铁的吸附下回到初始位置。
[0009]进一步的，承托板面向货物的一侧设置有圆角斜坡。
[0010]进一步的，剪叉基座两侧设置有基座滑轮。
[0011]进一步的，还包括双目视觉识别系统，双目视觉识别系统包括双目摄像头、机载计算机以及光照系统，光照系统设置在叉架上或施工场合内，双目摄像头与机载计算机连接，双目摄像头识别已放货物层上表面同车厢顶板之间的空间大小以及识别已放货物层上是否有异物，若观测到所述空间下有异物需先将异物去除，然后判断在所述空间下放入与之适配的集装兜货物。
[0012]自动挂接卸货装置的双目识别卸货方法的具体过程包括以下步骤。
[0013]S100：对双目摄像头进行标定，计算出双目摄像头的双目相机内外参数。
[0014]S200：使用双目摄像头对已放货物层上表面同车厢顶板之间的空间进行拍摄采集图像，并对采集到的图像依次进行灰度化、平滑滤波、图像增强以及图像分割处理。
[0015]S300：利用S200处理后的图像输出视差图。
[0016]S400：利用视差图对被测空间进行三维重建，计算视差图中特征点下的三维坐标，继而得出被测空间的长L、宽W、高H以及被测空间体积V。
[0017]S500：被测空间与现有实际集装兜空间进行分析对比，最后决策摆放合适于此判断下的货物。
[0018]步骤S500具体包括以下步骤，S501：判断是否有异物，若有异物则先清理异物，若无异物则进行下一步判断；S502：根据长L、宽W、高H判断是否放码，机载计算机中含有现有的集装兜数据库，从该数据库中选择集装兜为长L
’
、宽W
’
、高H
’
都小于或等于被测空间所得长L、宽W、高H，在此前提下选择集装兜体积V
’
最大的集装兜V
’
max，该集装兜为适配集装兜；S503：确定适配集装兜数据后，根据机载计算机集装兜位置数据库获得此适配集装兜位置，直接确定此适配集装兜的具体位置，根据具体位置获得实际线路来装卸此适配集装兜。
[0019]与现有技术相比，本专利技术可实现货物在公、铁、水运输装卸车作业过程中在叉车不用在自动挂钩、脱钩前提下，且不必车外需要一名辅助作业人员进行观测集装兜摆放空间及摘挂集装袋吊环的情况下，将货物通过加载于重力感应装卸装置的装卸车而实现货物的自装自卸，极大的提高作业效率，同时减少作业人员，减低装卸成本，实现袋装货物等集装化运输，实现全流程机械装卸，向着实现国家提出等公、铁、水等多式联运规划的目标前行，从而实现一人一机的挂接迁移任务。
[0020]本专利技术可加载于某些施工车辆及叉车等车辆，同时也可应用于流水线作业的装卸迁移任务等的场合，可将未实现自动化，功能单一的设备上加载此自动挂接卸货装置，增加设备的功能性，提高作业效率，增大设备在工作时的自动化程度。
附图说明
[0021]图1为本专利技术装置加载于叉车的整体结构示意图；图2 为本专利技术装置加载于叉车的整体结构侧视图示意图；图3 为本专利技术装置加载于叉架及内外门架的结构示意图；图4 为本专利技术装置中的单驱动液压剪叉推杆装置的正面示意图；图5为重力感应式抓取装置结构示意图；图6为重力感应式抓取装置内部结构示意图；图7为单驱动液压剪叉推杆装置结构示意图；图8 为剪叉自适应复位装置结构示意图；图9 为内、外侧挡货板配合结构示意图；图10为集装兜摆放空间识别与定位系统框架图；图11为决策适配集装兜流程示意图；图中1
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叉车本体，2
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重力感应式抓取装置，3
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单驱动液压剪叉推杆装置，4
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内门架，5
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动挂接卸货装置，其特征在于：包括重力感应式抓取装置（2），所述重力感应式抓取装置（2）包括安装于叉车本体（1）的叉子上的顶板（25），顶板（25）两侧底部设置叉子滑动槽（26），顶板（25）中间底部设置有两组前后对称的自适应感应重力装置（17），所述自适应感应重力装置（17）包括固定在顶板（25）底部的顶板连接杆（33），顶板连接杆（33）下端分别与两个传动杆（34）的一端铰接连接，传动杆（34）另一端与周侧连接杆（24）铰接连接，顶板连接杆（33）的下部、传动杆（34）以及周侧连接杆（24）的内侧端均设置在壳体（42）内，壳体（42）为倒Y型结构，壳体（42）正上方设置有顶部出口，壳体（42）两侧对称设置有侧出口，顶板连接杆（33）上部穿设于顶部出口中，两侧的周侧连接杆（24）的端部从侧出口穿出并与周侧挡板（18）的上部固定，周侧挡板（18）竖向设置，周侧挡板（18）在周侧连接杆（24）的拉动下在水平方向移动，周侧挡板（18）的底部设置有承托板（29）。2.根据权利要求1所述的自动挂接卸货装置，其特征在于：所述顶板（25）底部位于两组自适应感应重力装置（17）中间位置处安装有氮气弹簧（16），氮气弹簧（16）下端与自适应重力装置连接杆（21）连接，自适应重力装置连接杆（21）水平设置，自适应重力装置连接杆（21）前后端分别与两组自适应感应重力装置（17）上的壳体（42）固定。3.根据权利要求1所述的自动挂接卸货装置，其特征在于：两侧的周侧挡板（18）之间设置有外侧挡货板（23）和内侧挡货板（32），外侧挡货板（23）一侧设置有内槽，内侧挡货板（32）与外侧挡货板（23）连接的一侧设置在内槽中并可以沿内槽滑动，外侧挡货板（23）和内侧挡货板（32）的外侧均安装有挡货板滑轮（28），所述周侧挡板（18）内侧设置有上下两组水平方向设置的周侧挡板槽（27），挡货板滑轮（28）设置在周侧挡板槽（27）内并沿周侧挡板槽（27）滑动。4.根据权利要求3所述的自动挂接卸货装置，其特征在于：两侧的周侧挡板（18）之间连接有剪叉自适应复位装置（19），所述剪叉自适应复位装置（19）为剪叉结构，剪叉自适应复位装置（19）上设置有两组剪叉复位弹簧（41），剪叉自适应复位装置（19）的端部为两个分叉，其中一个分叉与周侧挡板（18）铰接连接，另一个分叉设置有剪叉复位滑轮（31），剪叉复位滑轮（31）沿设置在周侧挡板（18）上的剪叉复位槽（30）滑动。5.根据权利要求4所述的自动挂接卸货装置，其特征在于：还包括单驱动液压剪叉推杆装置（3），所述单驱动液压剪叉推杆装置（3）包括安装在叉车本体（1）上的剪叉基座（9），剪叉基座（9）上安装有剪叉机构（10），剪叉机构（10）前端与末端剪叉架（11）连接，末端剪叉架（1...
【专利技术属性】
技术研发人员：张君，王磊，黄庆学，师炜，贺子耘，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：
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