一种机器人关节平衡装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及电子站牌领域，特别地，涉及一种机器人关节平衡装置，包括基座、驱动轴以及机械臂，所述驱动轴与所述基座转动连接，所述驱动轴与所述机械臂固定连接，所述基座与所述驱动轴之间设有用于平衡所述机械臂对所述驱动轴施加的转矩的平衡组件，所述平衡组件沿所述驱动轴的轴线方向至少设有两个；所述平衡组件包括制动盘以及用于制动所述制动盘的电磁制动器，所述制动盘与所述驱动轴转动连接，所述电磁制动器设置于所述基座上;本发明专利技术目的是克服现有技术的不足而提供一种机器人关节平衡装置，可根据工业机器人的机械臂的负载变化对关节进行转矩平衡，避免采用抱闸固定驱动轴的方式对设备造成冲击，进而延长设备使用寿命。命。命。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节平衡装置


[0001]本专利技术涉及关节平衡领域，特别地，涉及一种机器人关节平衡装置。

技术介绍

[0002]工业机器人的关节部件的运动主要为驱动电机加上RV减速机来实现控制工业机器人的关节运动与制动，现有技术中，为了将机器人手臂固定在目标位置，主要是采用在驱动电机侧安装抱闸，然后通过抱闸固定驱动电机输出轴的方式来固定机器人手臂。
[0003]但是这种方式存在较多的问题：1、机器人手臂运行过程中，机器人手臂与水平面之间的夹角不断的变化，导致机器人手臂自重以及所提物品的重力产生的合力矩不断的变化，对驱动电机以及减速机带来不断变化的负载冲击，有损驱动电机以及减速机的寿命；2、工业机器人示教编程作业中，有时需要由人工导引机器人末端执行器(安装于机器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪、喷枪等)，来使机器人完成预期的动作，而现有的结构，操作者需要耗费极大的体力来拉动或者推动机器人手臂来实现示教编程作用，非常的不便。因此如何设计一种机器人关节平衡装置，可根据工业机器人的机械臂的负载变化对关节进行转矩平衡，避免采用抱闸固定驱动轴的方式对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节平衡装置，包括基座(10)、驱动轴(11)以及机械臂(12)，所述驱动轴(11)与所述基座(10)转动连接，所述驱动轴(11)与所述机械臂(12)固定连接，其特征在于，所述基座(10)与所述驱动轴(11)之间设有用于平衡所述机械臂(12)对所述驱动轴(11)施加的转矩的平衡组件，所述平衡组件沿所述驱动轴(11)的轴线方向至少设有两个；所述平衡组件包括制动盘(20)以及用于制动所述制动盘(20)的电磁制动器，所述制动盘(20)与所述驱动轴(11)转动连接，所述电磁制动器设置于所述基座(10)上，所述驱动轴(11)上固设有平衡臂(25)，所述制动盘(20)上固设有悬臂(26)，所述平衡臂(25)与所述悬臂(26)之间设有液压杆(31)以及用于控制所述液压杆(31)移动的油缸(30)，所述油缸(30)与所述液压杆(31)二者其一与所述悬臂(26)铰接，另一与所述平衡臂(25)铰接；所述平衡臂(25)上固设有红外发射器(24)，所述制动盘(20)上固设有用于接收所述红外发射器(24)发出的红外光的主红外接收器(21)、中红外接收器(22)以及副红外接收器(23)；还包括用于接收所述主红外接收器(21)、所述中红外接收器(22)以及所述副红外接收器(23)发出的反馈信号以及用于控制所述油缸(30)与所述电磁制动器工作的主控制器(27)。2.根据权利要求1所述的一种机器人关节平衡装置，其特征在于，所述油缸(30)内部开设有驱动腔以及用于储存液压油的蓄油腔(35)，所述驱动腔与所述液压杆(31)滑动连接，所述液压杆(31)位于所述驱动腔内部的一端将所述驱动腔分隔为主油腔(33)与副油腔(34)，所述主油腔(33)和所述副油腔(34)均与所述蓄油腔(35)相连通，所述主油腔(33)与所述蓄油腔(35)之间设有用于驱动所述蓄油腔(35)内部的液体进入所述主油腔(33)内部的副油泵(37)，所述副油腔(34)与所述蓄油腔(35)之间设有用于驱动所述蓄油腔(35)内部的液体进入所述副油腔(34)内部的主油泵(36)，所述主油泵(36)与所述副油泵(37)均由所述主控制器(27)控制工作。3.根据权利要求2所述的一种机器人关节平衡装置，其特征在于，所述油缸(30)的内部开设有回流管路(38)以及调节室(40)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：于瑞骐，肖亚飞，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：