【技术实现步骤摘要】
水下机器人定位方法、装置、水下机器人和计算机设备
[0001]本申请涉及水下导航
，特别是涉及一种水下机器人定位方法、装置、水下机器人、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]目前，水下大直径长距离取水隧洞在水状态的机器人导航定位方法，多数基于惯性导航系统(以下简称惯导)和多普勒计程仪(以下简称DVL)的组合、惯导和水声定位的组合或惯导和路标的组合进行导航定位。
[0003]在大型工程取水隧洞中，惯导和DVL的导航定位方法，随着时间的累计容易出现累计误差，惯导和水声的导航定位方式仅能解决不超过15公里的封闭隧洞的定位，且该种方式的定位在封闭隧洞中容易受其他声呐传感器的干扰，影响定位精度；惯导和路标的导航定位方式仅适用有典型路标或者可在隧洞中设置典型路标的场景，且该方法在非路标点的定位精度无法保证。针对长距离的封闭取水隧洞，要实现在水状态下的水下机器人的导航定位，由于无法进行隧洞内的作业，上述三种方式均不能实现较高精度的导航定位。
[0004]因此，需要提供一种能够实现水下机器人高精...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取水下机器人的水下压力值；根据所述水下压力值，确定定位修正方式；若所述定位修正方式为第一定位修正方式，则基于所述水下压力值确定所述水下机器人的轴向位移，获取惯性导航定位信息，并根据所述轴向位移对所述惯性导航定位信息进行修正，以更新所述惯性导航定位信息，所述轴向位移为所述水下机器人沿预设运动方向发生的位移；若所述定位修正方式为第二定位修正方式，则获取预设路标的图像和惯性导航定位信息，并基于所述预设路标的图像所标示的位置信息对所述惯性导航定位信息进行修正，以更新所述惯性导航定位信息。2.根据权利要求1所述的水下机器人定位方法，其特征在于，基于所述水下压力值确定所述水下机器人的轴向位移包括：基于所述水下压力值，从预设的分段函数选择对应的轴向位移转换解析式；根据选择的轴向位移转换解析式和所述水下压力值，确定所述水下机器人的轴向位移，其中，所述预设的分段函数基于隧洞的地形特征生成，且针对不同水下压力值区间设置有不同的轴向位移转换解析式。3.根据权利要求2所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述轴向位移转换解析式包括第一类型轴向位移转换解析式和第二类型轴向位移转换解析式；所述基于水下压力值，从所述预设的分段函数选择对应的轴向位移转换解析式包括：若查找到所述水下压力值所属的水下压力值区间，则根据所述水下压力值所属的水下压力值区间，从预设的分段函数中选择对应的第一类型轴向位移转换解析式；若未查找到所述水下压力值所属的水下压力值区间，则根据所述水下压力值从预设的分段函数中选择对应的第二类型轴向位移转换解析式；其中，所述第一类型轴向位移转换解析式基于不同的路段长度以及水下压力值变化量与轴向位移变化量的转换关系确定，所述第二类型轴向位移转换解析式基于不同的路段长度和所述水下机器人在水平路段的运动距离变化量确定。4.根据权利要求1至3任意一项所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述根据所述水下压力值，确定定位修正方式包括：若根据所述水下压力值判定所述水下机器人运动至按照第一预设距离间隔设置的压力校准点时，则确定定位修正方式为第一定位修正方式；若根据所述水下压力值判定所述水下机器人运动至按照第二预设距离间隔设置的路标校准点时，则确定定位修正方式为第二定位修正方式。5.根据权利要求1至3任意一项所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述根据所述水下压力值，确定定位修正方式包括：若根据所述水下压力值判定所述水下机器人运动至按照第一预设距离间隔设置的压力校准点时，则确定定位修正方式为第一定位修正方式；若根据所述水下压力值判定所述水下机器人运动至按照第二预设距离间隔设置的路标校准点时，则确定定位修正方式为第二定位修正方式；其中，所述第一预设距离小于所述第二预设距离，若根据所述垂直方向距离判定所述
水下机器人当前所处的位置同为压力校准点和路标校准点，则判定所述水下机器人当前所处的位置为路标校准点。6.根据权利要求1所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述根据所述水下压力值，确定定位修正方式包括：若根据所述水下压力值判定所述水下机器人运...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈武，陈嘉杰，赵阿朋，吴梦莹，梁军，刘士心，张美玲，来记桃，李乾德，
申请(专利权)人：中国广核集团有限公司中国广核电力股份有限公司雅砻江流域水电开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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